通过车轮差速测量和增量测量确定方向盘的绝对角位置制造技术

技术编号：2528303 阅读：297 留言：0更新日期：2012-04-11 18:40

一种用于确定机动车辆的方向盘（１）相对于其底盘的绝对角位置θ的系统，其包括：用于对所述方向盘的相对角位置δ进行增量测量的装置；用于测量位于同一轴上的车轮的差速△Ｖ／Ｖ的装置（２）；和用于以周期ｔ对角位置和差速进行采样的处理装置（８）。所述装置包括一计算装置，该计算装置适合在每个ｔ↓［ｎ］时刻：根据差速△Ｖ／Ｖ确定绝对角位置θ（ｔ↓［ｎ］）的估计值θ＊（ｔ↓［ｎ］）；确定角位置θ＊（ｔ↓［ｉ］）和δ（ｔ↓［ｉ］）之间的平均偏移（ｔ↓［ｎ］）差，其中ｉ从０到ｎ；通过加和平均偏移（ｔ↓［ｎ］）差和角位置δ（ｔ↓［ｎ］），确定绝对角位置θ（ｔ↓［ｎ］）。

全部详细技术资料下载

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及确定机动车辆的方向盘(steering wheel)相对于所述车辆底盘的绝对角位置的方法，以及使用该系统的方法。
技术介绍
在很多应用中，主要是在集成底盘控制系统和电力转向操纵系统中，必须要知道方向盘相对于底盘的绝对角位置。我们用绝对角位置表示任何时间方向盘的位置与参考位置分开的角度，该参考位置相对于底盘固定设置。另一方面，相对角位置是方向盘的位置与一任意起始位置分开的角度，并且其相对于底盘是可变的。为了确定方向盘的绝对角位置，已知的一种方法利用了对相同轴上的车轮的差速的测量。事实上，可以在该差速和角位置之间建立双向单映射关系，因为，当车辆沿着直线或弯曲轨迹行进时，每个车轮具有有着相同曲率中心的轨迹。出现的一个问题是，这种确定策略仅使得可以以中等精度估计绝对角位置，而这种精度可能低至+/-50°，所述精度还依赖于车辆的行驶条件。此外，存在已知的用于方向盘角位置的增量测量的装置，其可以以高精度水平获得方向盘的相对角位置。但是，为了获取绝对角位置，则必须考虑至少一个参考位置的确定。例如在文献EP1167927中描述了这样一种策略。这些装置的一个限制在于每次回转仅有一次机会检测参考角位置，这在一定的行驶条件下会导致只能在相当长时间之后(从而，在车辆进行相当长距离之后)才能确定绝对角位置。
技术实现思路
本专利技术目的在于通过提出一种用于确定方向盘绝对角位置的系统来解决这些问题，所述系统可以围绕测量得到的相对角位置，计算由测量车轮的差速得到的对绝对角位置的估计值的移动逐点平均值，所述平均值被用于重新校准相对角位置，以便获得相应的绝对角位置。为此，根据...

【技术保护点】
一种利用一系统确定机动车辆的方向盘（１）相对于所述车辆的底盘的绝对角位置θ的方法，所述系统包括：用于对所述方向盘的相对角位置δ进行增量测量的装置，其包括：.设定成与所述方向盘（１）一起旋转的编码器（５），所述编码器包括一主多极轨道；.相对于所述编码器（５）设置并与之相距一定间距的固定传感器（６），其包括相对于所述主轨道定位以提供两个周期性正交电信号Ｓ１、Ｓ２的至少两个敏感元件，所述传感器（６）包括一适合的电子电路（７），以便基于所述信号Ｓ１、Ｓ２提供所述方向盘（１）的相对角位置δ；用于测量位于同一轴上的车轮的差速△Ｖ／Ｖ的装置（２）；能够以周期ｔ对角位置δ（ｔ↓［ｉ］）和差速△Ｖ／Ｖ（ｔ↓［ｉ］）进行采样的处理装置（８），所述装置包括计算装置，所述计算装置适合在每个ｔ↓［ｎ］时刻：.根据差速△Ｖ／Ｖ（ｔ↓［ｎ］）确定绝对角位置θ（ｔ↓［ｎ］）的估计值θ＊（ｔ↓［ｎ］）；.确定角位置θ＊（ｔ↓［ｉ］）和δ（ｔ↓［ｉ］）之间的平均偏移（ｔ↓［ｎ］）差，其中ｉ从０到ｎ；.通过加和平均偏移（ ...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：帕斯卡尔德斯比奥莱斯，克里斯托弗杜里特，
申请(专利权)人：SNR鲁尔门斯公司，
类型：发明
国别省市：FR[法国]

全部详细技术资料下载我是这个专利的主人