一种用于手术机器人的手术器械制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于手术机器人的手术器械，属于医疗器械领域，包括：底座，其能够被手术机器人固定，底座包括第一滑轨，底座的侧面设有弧形齿部，第一滑轨为弧形，第一滑轨弧形的中心轴在第一轴线上，弧形齿部的中心轴在第一轴线上；转动座，其和底座连接，并能够相对底座沿着第一轴线转动，转动座包括有一结合部，转动座通过结合部和底座连接，结合部包括有齿轮，齿合被结合部驱动转动，齿轮和弧形齿部集合并能够绕着第一轴线转动，结合部上设有弧形通道，第一滑轨穿过弧形通道，第一滑轨和弧形通道的配合以限制转动座；电凝钳，其用于对人体组织进行取样；电凝钳能够被固定在转动座上。

【技术实现步骤摘要】
一种用于手术机器人的手术器械
本专利技术涉及手术器械领域。
技术介绍
电凝钳是内镜检查取病理标本不可缺少的工具，现有的电凝钳通常是设有一个操作部和一个长轴部以及末端的钳头，这种电凝钳是通过人工操作，能够根据人体组织的位置进行转动方向。随着医疗手术机器人的发展，在一些外科手术当中，需要一种能用在手术机器人上电凝钳，能够根据人体组织自由调整电凝钳的角度和位置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对上述存在的问题公开了一种用于手术机器人的手术器械，包括：底座，其能够被手术机器人固定，底座包括第一滑轨，底座的侧面设有弧形齿部，第一滑轨为弧形，第一滑轨弧形的中心轴（中心轴在说明书进行解释）在在第一轴线上，弧形齿部的中心轴在第一轴线上；转动座，其和底座连接，并能够相对底座沿着第一轴线转动，转动座包括有一结合部，转动座通过结合部和底座连接，结合部包括有齿轮，齿合被结合部驱动转动，齿轮和弧形齿部集合并能够绕着第一轴线转动，结合部上设有弧形通道，第一滑轨穿过弧形通道，第一滑轨和弧形通道的配合以限制转动座；电凝钳，其用于对人体组织进行取样；电凝钳能够被固定在转动座上。作为改进，结合部设有一电机，电机和齿轮连接，并驱动齿轮转动。作为改进，所述的底座包括两个支撑座，第一滑轨位于两个支撑座之间并被两个支撑座固定。作为改进，所述的底座上设有一个固定柱，转动座上设有一个凹槽，固定柱卡入凹槽中并使得转动座能够相对固定柱转动，固定柱在第一轴线上。作为改进，齿轮位于结合部的端部。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是底座的示意图图3是转动座的示意图；图4是第一动力件的示意图；图5是第二动力件的示意图；图6是电凝钳的示意图；图中标记：100-底座，110-滑轨，120-齿部，130-支撑座，140-固定柱，200-转动座，210-第一动力件，211-结合部，212-齿轮，213-弧形通道，214-第一架体，215-第一马达，216-第一转动轴，217-第一滑动部，220-第二动力件，221-第二架体，222-第二马达，223-第二转动轴，224-第二滑动部，225-第三马达，226-第三转动轴，227-第三滑动部，230-连接部，300-电凝钳，310-驱动部，320-连接轴，330-钳头。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。本实施例公开了一种用于手术机器人的手术器械，如图1所示，包括底座100、转动座200和电凝钳300。如图1和2所示，底座100其能够被手术机器人固定，底座包括第一滑轨110，底座的侧面设有弧形齿部，第一滑轨为弧形，第一滑轨弧形的中心轴在第一轴线(图2的X线)上，弧形齿部的中心轴在第一轴线上，所述的弧形指的是圆的一部分，弧形的中心点为圆心点，弧形和圆心点所在的面为弧形面，弧形的中心轴为穿过中心点并和弧形面垂直的轴。如图1和图3所示，转动座200和底座连接，并能够相对底座沿着第一轴线转动，转动座包括有一结合部211，转动座通过结合部和底座连接，结合部包括有齿轮212，齿合被结合部驱动转动，齿轮和弧形齿部齿合并能够绕着第一轴线转动，结合部上设有弧形通道213，如图1所示，第一滑轨穿过弧形通道，第一滑轨和弧形通道的配合以限制转动座使得转动座仅能够绕着第一轴线转动。如图1所示，电凝钳300其用于对人体组织进行电凝，电凝钳能够被固定在转动座上200。所述的结合部内设有和结合部连接的电机（未出为示出），电机和齿轮212连接并驱动齿轮转动，具体的，结合部内设有一个电机腔，电机被固定在电机腔内。进一步的，如图2所示，底座包括两个支撑座130，第一滑轨位于两个支撑座之间并被两个支撑座130固定。另外两个支撑部在第一滑轨的两个末端，能够限制结合部防止结合部掉落。本实施例当中，通过结合部的弧形通道和第一滑轨配合以限制转动座相对底座的位置，其弧形通道和第一滑轨容易产生偏差导致转动座不稳，因此在更优选的一个实施例当中，如图2所示，所述的底座上设有一个固定柱140，转动座上设有一个凹槽（未示出，具体的位于转动座的底部，为普通的凹槽）固定柱卡入凹槽中并使得转动座能够相对固定柱转动，固定柱在第一轴线上，如图1所示，齿轮位于结合部的端部。进一步的，如图3所示，所述的转动座包括第一动力件210、第二动力件220和连接部230，第一动力件和底座连接，第二动力件一末端和第一动力件的一末端铰接，铰接轴为第二轴线(图4的Y方向)，第一轴线和第二轴线垂直，第一动力件210上设有第一滑动部217，第一滑动部217能够被固定在第一动力件上也能够被驱动沿着第三轴线（图4的Z方向）移动，第三轴线和第二轴线垂直相交，第二动力件上设有第二滑动部224，第二滑动部能够被固定在第二动力件上也能够被驱动沿着第四轴线（图3的O方向）移动，第四轴线和第二轴线垂直相交，连接部的一端铰接在第一滑动部上，另一端铰接在第二滑动部上，连接部为刚性的结构以使得第一滑动部和第二滑动部的距离被固定，当第一滑动部和/或第二滑动部被驱动移动的时候，第三轴线和第四轴线的角度变化以驱动电凝钳相对第二轴线转动。在本实施例中，所述的第一滑动部217和第二滑动部224的位置能够被固定，也能够移动。具体的在一种情况下，第二滑动部位置被固定，第一滑动部沿着第三轴线移动，这个时候，第二动力件能够被驱动转动，但是转动的角度有限；同样的，第一滑动部能够被固定，第二滑动部移动，其第二动力件也能够被驱动转动，但是转动角度有限。因此，第一滑动部和第二滑动部的移动能够使得第二动力件相对第一动力件有较大的转动角度，使得电凝钳转动角度范围广。在更近一步的优选方案中，如图4所示，所述的第一动力件210包括有第一架体214，第一架体上连接有第一马达215，第一架体内设有空腔，第一马达连接有第一转动轴216并驱动第一转动轴转动，第一转动轴位于第一架体的空腔内，所述的第一滑动部217和第一转动轴216丝杆连接，第一转动轴的轴向为第三轴线，第一转动轴转动以驱动第一滑动部217沿着第三轴线移动。同样在在更优选的方案中，如图5所示，所述的第二动力件220包括有第二架体221，第一架体上连接有第二马达222，第二架体内设有下空腔，第二马达连接有第二转动轴223并驱动第二转动轴转动，第二转动轴位于第二架体的下空腔内，所述的第二滑动部224和第二转动轴丝杆连接，第二转动轴的轴向为第四轴线，第二转动轴转动以驱动第二滑动部沿着第四轴线移动。如图6所示，第二架体还设有上空腔，上空腔内设有第三转动轴226，第二架体还设有第三马达225，第三马达能够驱动第三转动轴转动，第三转动轴上丝杆连接有第三滑动部227，第三转动轴转动驱动第三滑动部沿着第五轴线移动，第五轴线和第四轴线平行，第五轴线、第四轴线和第三轴向共面，第三滑动部和电凝钳300固定连接。继续如图6所示，所述的电凝钳包括驱动部310、连接轴320和钳头330，驱动部310和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：/n底座（100），其能够被手术机器人固定，底座包括第一滑轨（110），底座的侧面设有弧形齿部，第一滑轨为弧形，第一滑轨弧形的中心轴在第一轴线上，弧形齿部的中心轴在第一轴线上；/n转动座（200），其和底座连接，并能够相对底座沿着第一轴线转动，转动座包括有一结合部（211），转动座通过结合部和底座连接，结合部包括有齿轮（212），齿合被结合部驱动转动，齿轮和弧形齿部集合并能够绕着第一轴线转动，结合部上设有弧形通道（213），第一滑轨穿过弧形通道，第一滑轨和弧形通道的配合以限制转动座；/n电凝钳（300），其用于对人体组织进行取样；电凝钳能够被固定在转动座上（200）。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：
底座（100），其能够被手术机器人固定，底座包括第一滑轨（110），底座的侧面设有弧形齿部，第一滑轨为弧形，第一滑轨弧形的中心轴在第一轴线上，弧形齿部的中心轴在第一轴线上；
转动座（200），其和底座连接，并能够相对底座沿着第一轴线转动，转动座包括有一结合部（211），转动座通过结合部和底座连接，结合部包括有齿轮（212），齿合被结合部驱动转动，齿轮和弧形齿部集合并能够绕着第一轴线转动，结合部上设有弧形通道（213），第一滑轨穿过弧形通道，第一滑轨和弧形通道的配合以限制转动座；
电凝钳（300），其用于对人体组织进行取样；电凝钳能够被固定在转动座上（200）。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：章沁园，伍其航，
申请(专利权)人：温州医科大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33