自行走设备的定位系统技术方案

一种自行走设备的定位系统。本实用新型专利技术通过设置服务器，利用该服务器接收多个自行走设备及基站所发送的包含定位数据的数据包，根据各所述数据包分别进行解算而得到分别对应各自行走设备及基站的位置信息，分别向各自行走设备及基站回传其对应的位置信息实现对自行走设备相对其基站坐标的定位。本实用新型专利技术能够通过有线通讯网络或无线通讯网络，由一个服务器为多个基站和多个自行走设备提供基于RTK技术的定位，能够从硬件成本上大幅降低成本，方便用户安装使用，并且能够提高自行走设备定位精度。

【技术实现步骤摘要】
自行走设备的定位系统
本专利技术涉及花园工具领域，具体而言涉及一种自行走设备的定位系统。
技术介绍
现有技术中，对自行走设备，如割草机器人的定位，可以通过自建GPS-RTK基站或者利用RTK定位服务技术实现定位。但是，现有的自行走设备需要付出高昂成本才能够实现其定位。对于自建GPS-RTK基站实现定位的方式，现有的基站只能够为其配套的机器人提供定位。也就是说，用户使用这种方式对其自行走设备进行定位时，至少需要配套有一个GPS-RTK基站，还需要配套一台RTK解算设备。但是，现有的RTK解算设备价格昂贵，用户完整购买一套设备成本过高。而对于利用RTK定位服务技术实现定位的系统而言，RTK定位服务需要按年或月缴纳服务费。这也给用户带来了额外的开支。因此，目前需要一种成本更低的自行走设备定位方式。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供一种自行走设备的导向方法及自行走设备，其能够通过服务器，对多个自行走设备进行定位，能够降低自行走设备定位所需的硬件成本。本专利技术具体采用如下技术方案。首先，为实现上述目的，提出一种自行走设备的定位系统，其包括：基站，其接收基站所对应的定位信号，输出该基站所对应的定位数据；自行走设备，其接收该自行走设备所对应的定位信号，输出该自行走设备所对应的定位数据；服务器，其与所述基站以及所述自行走设备通讯连接，接收所述基站以及所述自行走设备所输出的对应的定位数据，向各所述自行走设备输出该自行走设备所对应的精确位置信息。可选的，上述的自行走设备的定位系统，其中，所述基站包括有基站定位信号接收单元和基站通讯单元，所述基站定位信号接收单元与所述基站通讯单元电连接，所述基站定位信号接收单元接收基站所对应的定位信号，向所述基站通讯单元输出该基站所对应的定位数据。可选的，上述的自行走设备的定位系统，其中，所述自行走设备，其包括有自行走设备定位信号接收单元和自行走设备通讯单元，所述自行走设备定位信号接收单元与所述自行走设备通讯单元电连接，所述自行走设备定位信号接收单元接收自行走设备所对应的定位信号，向所述自行走设备通讯单元输出该自行走设备所对应的定位数据。可选的，上述的自行走设备的定位系统，其中，所述服务器包括有服务器通讯单元和解算单元；其中，所述服务器通讯单元与各基站通讯单元、各自行走设备通讯单元以及所述解算单元通讯连接，向所述解算单元提供各基站以及各自行走设备所对应的定位数据，接收所述解算模块所反馈的各自行走设备的精确位置信息，分别将各所述自行走设备所对应的精确位置信息输出至对应的自行走设备。可选的，上述的自行走设备的定位系统，其中，所述基站通讯单元包括有线通讯单元和/或无线通讯单元，所述有线通讯单元与所述服务器通讯单元有线连接，所述无线通讯单元与所述服务器通讯单元无线连接。可选的，上述的自行走设备的定位系统，其中，所述自行走设备通讯单元包括有无线通讯模块，所述无线通讯模块与所述服务器通讯单元无线连接。可选的，上述的自行走设备的定位系统，其中，基站定位信号接收单元、自行走设备定位信号接收单元分别设置有各自的GPS接收单元和RTCM数据包处理单元；所述GPS接收单元用于接收GPS定位信号，根据所述GPS定位信号获得该基站或自行走设备所对应的定位数据；所述RTCM数据包处理单元用于将所述定位数据打包为RTCM数据包，输出至对应的基站通讯单元、自行走设备通讯单元。可选的，上述的自行走设备的定位系统，其中，所述基站通讯单元或自行走设备通讯单元分别将其所接收到的RTCM数据包发送至服务器。可选的，上述的自行走设备的定位系统，其中，所述解算单元为RTCM数据包解算单元，其对服务器通讯单元所接收到的RTCM数据包进行解算，向所述服务器通讯单元反馈各所述自行走设备所对应的精确位置信息。有益效果本专利技术通过设置服务器，利用该服务器接收多个自行走设备及基站所发送的包含定位数据的数据包，根据各所述数据包分别进行解算而得到分别对应各自行走设备及基站的精确位置信息，分别向各自行走设备及基站回传其对应的精确位置信息实现对自行走设备相对其基站坐标的定位。本专利技术能够通过有线通讯网络或无线通讯网络，由一个服务器为多个基站和多个自行走设备提供基于RTK技术的定位，能够从硬件成本上大幅降低成本，方便用户安装使用。并且同时，本专利技术的服务器能够为用户提供成本低廉的RTK位置解算服务，能够满足局部区域内自行走设备的高精度定位需求，有效的提高自行走设备定位精度。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本专利技术的实施例一起，用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术中自行走设备返回基站的示意图；图2是本专利技术中自行走设备的示意框图；图3是本专利技术中基站的示意图；图4是本专利技术中服务器的示意图；图5是本专利技术中服务器的工作过程示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。自行走设备，包括智能割草机。其内部设置有控制单元，用于根据运行状况相应的输出驱动信号，驱动自行走设备的行走轮运转，控制所述自行走设备在工作区域实现作业、避障或返回至基站。因此，自行走设备正确工作需要依赖于对其位置的计算，只有准确实时掌握自行走设备的精确位置信息，或者其相对于基站的精确位置信息，才能够实现随其驱动状态的准确控制，实现自行走作业。因而，本专利技术提供图1所示的一种自行走设备的定位系统，其包括：基站，参考图3所示，包括有基站定位信号接收单元和基站通讯单元，所述基站定位信号接收单元与所述基站通讯单元电连接，所述基站定位信号接收单元接收基站所对应的定位信号，获得该基站所对应的定位数据，打包该基站所对应的定位数据，向所述基站通讯单元输出该基站所对应的定位数据，由基站通讯单元将打包后的数据发送至服务器；自行走设备，参考图2所示，其包括有自行走设备定位信号接收单元和自行走设备通讯单元，所述自行走设备定位信号接收单元与所述自行走设备通讯单元电连接，所述自行走设备定位信号接收单元接收自行走设备所对应的定位信号，获得该自行走设备所对应的定位数据，向所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自行走设备的定位系统，其特征在于，包括：/n基站，其接收基站所对应的定位信号，输出该基站所对应的定位数据；/n自行走设备，其接收该自行走设备所对应的定位信号，输出该自行走设备所对应的定位数据；/n服务器，其与所述基站以及所述自行走设备通讯连接，接收所述基站以及所述自行走设备所输出的对应的定位数据，向各所述自行走设备输出该自行走设备所对应的精确位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种自行走设备的定位系统，其特征在于，包括：
基站，其接收基站所对应的定位信号，输出该基站所对应的定位数据；
自行走设备，其接收该自行走设备所对应的定位信号，输出该自行走设备所对应的定位数据；
服务器，其与所述基站以及所述自行走设备通讯连接，接收所述基站以及所述自行走设备所输出的对应的定位数据，向各所述自行走设备输出该自行走设备所对应的精确位置信息。


2.如权利要求1所述的自行走设备的定位系统，其特征在于，所述基站包括有基站定位信号接收单元和基站通讯单元，所述基站定位信号接收单元与所述基站通讯单元电连接，所述基站定位信号接收单元接收基站所对应的定位信号，向所述基站通讯单元输出该基站所对应的定位数据。


3.如权利要求1所述的自行走设备的定位系统，其特征在于，所述自行走设备，其包括有自行走设备定位信号接收单元和自行走设备通讯单元，所述自行走设备定位信号接收单元与所述自行走设备通讯单元电连接，所述自行走设备定位信号接收单元接收自行走设备所对应的定位信号，向所述自行走设备通讯单元输出该自行走设备所对应的定位数据。


4.如权利要求2或3所述的自行走设备的定位系统，其特征在于，所述服务器包括有服务器通讯单元和解算单元；
其中，所述服务器通讯单元与各基站通讯单元、各自行走设备通讯单元以及所述解算单元通讯连接，向所述解算单元提供各基站以及各自行走设备所对应的定位数据，接收所述解算单元所反馈的各自行...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄玉刚，宋永兵，周国扬，刘楷，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32