助力机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种助力机械手，其中该助力机械手的摇臂可相对立柱做全方位的旋转，配合立柱的水平移动，可扩大助力机械手的活动范围，可精准方便地将待夹取物件至特定的位置；另外，该助力机械手配套气动夹具，不受机械手位置变动的影响，可被适用于特定场所的机械取用使用。

【技术实现步骤摘要】
助力机械手
本技术涉及机械领域，特别涉及一种助力机械手。
技术介绍
助力机械手，又称机械手，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备，可极大程度地解放劳动双手，减少工作人员不必要的体力支出，且助力机械手可被适用于特殊的场所搬运特殊物品，具有不可替代的优点。助力机械手由机械起吊组件以及机械夹具组成，机械起吊组件控制机械夹具的位置，机械夹具用于夹取待夹物件。然而目前常规的助力机械手的机械起吊组件往往只能上下和/或左右移动来调节位置，而有一些场所需要助力机械手在三维空间旋转角度以将待夹取物件转移到特定的位置，显而易见的，常规的助力机械手是不能满足这种场所的应用需求，即常规助力机械手的夹取角度是有所限制的。另外，由于目前的机械夹具是由驱动电机电路控制的方式也进一步地限定了助力机械手的夹具角度。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种助力机械手，其中该助力机械手的摇臂可相对立柱做全方位的旋转，配合立柱的水平移动，可扩大助力机械手的活动范围，可精准方便地将待夹取物件至特定的位置；另外，该助力机械手配套气动夹具，不受机械手位置变动的影响，可被适用于特定场所的机械取用使用。本技术方案提供一种助力机械手，至少包括：垂直于地表面设置的立柱，活动连接于立柱的活动臂以及连接于活动臂一端的气动夹具；其中立柱表面套设套筒，套筒表面开设滑槽，活动臂的一端设有活动块，活动块可滑动地置于滑槽内，气动夹具包括气动组件和与气动组件连接的抓手，其中气动组件包括气缸、活塞和推杆，其中活塞的一端和气缸连接，另一端和推杆连接，抓手包括两连接于推杆的抓手杆以及复位弹簧，其中两抓手杆组成抓手钳。在一些实施例中，助力机械手另外包括底座，立柱垂直于底座设置，且底座内置驱动电机，驱动电机和活动臂通过内置在立柱内的线路连接。在一些实施例中，驱动电机控制活动臂顺时针旋转180度或者逆时针旋转180度。在一些实施例中，活动臂包括臂杆和置于臂杆一端的两活动块，其中两块活动块分置于臂杆一端的上下两侧，驱动线路为吊绳，吊绳分别连接两侧的活动块。在一些实施例中，活动臂包括臂杆和置于臂杆一端的活动块，驱动电机连接一联轴，联轴连接于臂杆的一端。在一些实施例中，滑槽设置在套筒的边侧，活动臂相对立柱垂直。在一些实施例中，抓手杆包括第一杆和第二杆，其中第一杆的一端通过转轴活动连接于推杆，另一端通过转轴活动连接第二杆，且第一杆和第二杆之间形成小于90度的锐角。在一些实施例中，复位弹簧的一端连接推杆，另一端固定在气动夹具上。在一些实施例中，抓手杆的相对夹持面上设置可拆卸的吸附材料。相较现有技术，本技术方案具有以下的特点和有益效果：1、该助力机械手的摇臂可相对立柱做360度旋转，即可使得助力机械手的夹具位置置于三维空间的任一角度位置，扩大助力机械手的物件夹取和卸载范围，可精准方便地将待夹取物件至特定的位置。2、该助力机械手配置气动夹具，该气动夹具由气缸控制其物件的夹取和卸放，不受机械手活动位置的影响。3、该气动夹具上可拆卸地贴置吸附材料，以吸附特殊材质，比如铁制品的物件，保证物件在运输过程被牢固的夹持。附图说明图1是根据本技术的一实施例的助力机械手的结构示意图。图2是根据本技术的一实施例的助力机械手的局部放大示意图。图中：10-底座，20-立柱，21-套筒，211-滑槽，30-活动臂，31-活动块，32-臂杆，40-气动夹具，41-气动组件，411-气缸，412-活塞，413-推杆，42-抓手，421-抓手杆，422-复位弹簧。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本领域技术人员应理解的是，在本技术的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本技术的限制。可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。如图1到图2所示，根据本技术的一实施例的助力机械手的结构被展示，本技术提供一种可被适用于需要将待夹取物件转移至特殊位置的助力机械手，具体而言，该助力机械手可在三维空间全方位旋转角度以夹取位于不同角度的物件，或者将物件卸放于不同的角度位置，以满足特殊场景的需求。该助力机械手至少包括垂直于地表面设置的立柱(20)，活动连接于立柱(20)的活动臂(30)以及连接于活动臂(30)一端的气动夹具(40)，其中立柱(20)表面套设套筒(21)，套筒(21)表面开设滑槽(211)，活动臂(30)的一端设有活动块(31)，活动块(31)可滑动地置于滑槽(211)内，气动夹具(40)包括气动组件(41)和与气动组件(41)连接的抓手(42)。在本技术方案中，活动臂(30)通过活动块(31)和滑槽(211)的配合实现相对于立柱(20)全方位地旋转，气动夹具(40)被气动组件(41)控制来夹取和卸放物件，由此方式，当活动臂(30)旋转时不会影响气动夹具(40)的功能使用。具体的，该助力机械手另外包括底座(10)，立柱(20)垂直于底座(10)设置，且底座(10)内置驱动电机，驱动电机和活动臂(30)通过内置在立柱(20)内的线路连接，以驱动活动臂(30)相对于立柱(20)旋转，且驱动电机控制活动臂(30)顺时针旋转180度或者逆时针旋转180度。在本技术方案的一实施例中，活动臂(30)包括臂杆(32)和置于臂杆(32)一端的两活动块(31)，其中两块活动块(31)分置于臂杆(32)一端的上下两侧。驱动线路为吊绳，吊绳分别连接两侧的活动块(31)，通过吊绳的上下拉动控制活动臂(30)顺时针旋转180度或者逆时针旋转180度，而不至于使得吊绳缠绕。在本技术方案的另一实施例中，活动臂(30)包括臂杆(32)和置于臂杆(32)一端的活动块(31)，驱动电机连接一联轴，联轴连接于臂杆(32)的一端以驱动活动臂(30)顺时针旋转180度或者逆时针旋转180度。滑槽(211)设置在套筒(21)的边侧，活动臂(30)相对立柱(20)垂直，进而使得活动臂(21)可在一水平高度上做360度自由旋转，实现全方位的位置调节。气动夹具(40)置于活动臂(30)的另一端以夹取和卸放待取物件。具体的，气动夹具(40)包括气动组件(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种助力机械手，其特征在于，至少包括：/n垂直于地表面设置的立柱(20)，活动连接于立柱(20)的活动臂(30)以及连接于活动臂(30)一端的气动夹具(40)；/n其中立柱(20)表面套设套筒(21)，套筒(21)表面开设滑槽(211)，活动臂(30)的一端设有活动块(31)，活动块(31)可滑动地置于滑槽(211)内，气动夹具(40)包括气动组件(41)和与气动组件(41)连接的抓手(42)，其中气动组件(41)包括气缸(411)、活塞(412)和推杆(413)，其中活塞(412)的一端和气缸(411)连接，另一端和推杆(413)连接，抓手(42)包括两连接于推杆(413)的抓手杆(421)以及复位弹簧(422)，其中两抓手杆(421)组成抓手钳。/n

【技术特征摘要】
1.一种助力机械手，其特征在于，至少包括：
垂直于地表面设置的立柱(20)，活动连接于立柱(20)的活动臂(30)以及连接于活动臂(30)一端的气动夹具(40)；
其中立柱(20)表面套设套筒(21)，套筒(21)表面开设滑槽(211)，活动臂(30)的一端设有活动块(31)，活动块(31)可滑动地置于滑槽(211)内，气动夹具(40)包括气动组件(41)和与气动组件(41)连接的抓手(42)，其中气动组件(41)包括气缸(411)、活塞(412)和推杆(413)，其中活塞(412)的一端和气缸(411)连接，另一端和推杆(413)连接，抓手(42)包括两连接于推杆(413)的抓手杆(421)以及复位弹簧(422)，其中两抓手杆(421)组成抓手钳。


2.根据权利要求1所述的助力机械手，其特征在于，助力机械手另外包括底座(10)，立柱(20)垂直于底座(10)设置，且底座(10)内置驱动电机，驱动电机和活动臂(30)通过内置在立柱(20)内的线路连接。


3.根据权利要求2所述的助力机械手，其特征在于，驱动电机控制活动臂(30)顺时针旋转180度或者逆时针旋转180度。


4...

【专利技术属性】
技术研发人员：马英伟，贺辉，王威，
申请(专利权)人：苏州莱尔发机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32