一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，涉及机器人技术领域，包括轨枕，所述轨枕的顶部固定连接有固定销，所述轨枕的顶部固定连接有基座，所述基座的顶部固定连接有侧板，所述基座的顶部固定连接有第一滑轨，所述第一滑轨的一侧固定连接有第二滑轨。该用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，通过基座、第二滑轨、挡板、弹簧杆、定位筒、移动座和减速柱的配合设置，能够使对移动座起到辅助减速作用，解决了现有的搬运到终点时机器停止产生晃动的情况；通过基座、第一滑轨、第二滑轨、齿条、移动座、伺服电机、齿轮箱和电箱的配合设置，能够使行走机构造价更低，传动效率高，解决了现有的经济效益低的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构
本技术涉及机器人
，具体为一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。在生产纸箱的工厂中，纸箱重量较轻，但所占体积较大，常用机器人进行运输，而机器人在工厂中常按特定的轨道进行行走，称之为机器人地面行走机构。行走机构是行走式机器人的重要执行部件，它由行走驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。行走机构一方面支承机器人的机身、臂部和手部，因而必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面，还需根据作业任务的要求，实现机器人在更广阔的空间内的运动。现有的用于纸箱搬运的机器人地面行走机构具有以下缺点：1、在搬运到终点时具有较大惯性，减速较慢，导致搬运的货物发生晃动，结构不够稳定；2、机构造价较高，控制手段复杂，经济效益不够高。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，通过在基座的顶部固定连接有第一滑轨，第一滑轨的一侧固定连接有第二滑轨，挡板的一侧固定连接有弹簧杆，弹簧杆的一侧固定连接有定位筒，伺服电机的一侧设置有齿轮箱，伺服电机的一侧固定连接有电箱，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，包括轨枕，所述轨枕的顶部固定连接有固定销，所述轨枕的顶部固定连接有基座，所述基座的顶部固定连接有侧板，所述基座的顶部固定连接有第一滑轨，所述第一滑轨的一侧固定连接有第二滑轨，所述第二滑轨的一侧固定连接有挡板，所述挡板的一侧固定连接有弹簧杆，所述弹簧杆的一侧固定连接有定位筒，所述挡板的一侧固定连接有齿条，所述第一滑轨的顶部活动连接有移动座，所述移动座的顶部固定连接有伺服电机，所述伺服电机的一侧设置有齿轮箱，所述伺服电机的一侧固定连接有电箱，所述电箱的一侧固定连接有拖链，所述移动座的顶部固定连接有隔板，所述移动座的顶部固定连接有安装座，所述移动座的一侧固定连接有减速柱。可选的，所述轨枕通过固定销与地面固定连接，所述轨枕的材质为铸铁。可选的，所述侧板固定连接在基座顶部的两侧，所述侧板的长度小于基座的长度。可选的，所述第一滑轨的截面形状为工字型，所述第一滑轨的材质为铝合金，所述第一滑轨的长度为第二滑轨长度的两倍。可选的，所述第二滑轨的结构与第一滑轨的结构相同，所述第二滑轨的摩擦因数大于第一滑轨的摩擦因数。可选的，所述定位筒与减速柱相适配，所述定位筒的内部设置有磨砂颗粒。可选的，所述移动座的底部固定连接有滑块，所述移动座的滑块与第一滑轨相适配，所述移动座的滑块与第二滑轨相适配。可选的，所述齿轮箱的内部设置有齿轮，所述齿轮箱的齿轮与齿条相适配。可选的，所述减速柱的材质为橡胶，所述减速柱的外表面设置有胶粒。本技术提供了一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，具备以下有益效果：该用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，通过在基座的顶部固定连接有第一滑轨，第一滑轨的一侧固定连接有第二滑轨，第二滑轨的摩擦因数大于第一滑轨的摩擦因数，第二滑轨为移动座行程的后半段，能够增大第二滑轨与滑块的摩擦力，使其匀减速，使搬运的纸箱平稳放置在机器人上，通过在挡板的一侧固定连接有弹簧杆，弹簧杆的一侧固定连接有定位筒，定位筒与减速柱相适配，能够使移动座到达行程终点时，对移动座进行缓冲，定位筒的内部设置有磨砂颗粒，减速柱的材质为橡胶，表面设置有胶粒，能够对增大摩擦力，使摩擦力抵消弹簧的弹力，减小移动座停止时产生的晃动，通过基座、第二滑轨、挡板、弹簧杆、定位筒、移动座和减速柱的配合设置，能够使对移动座起到辅助减速作用，并减小停止时产生的晃动，解决了现有的搬运到终点时机器停止产生晃动的情况。该用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，通过在基座的顶部固定连接有第一滑轨，第一滑轨的一侧固定连接有第二滑轨，第二滑轨的摩擦因数大于第一滑轨的摩擦因数，第二滑轨为移动座行程的后半段，能够增大第二滑轨与滑块的摩擦力，起到辅助减速的作用，通过在伺服电机的一侧设置有齿轮箱，伺服电机的一侧固定连接有电箱，电箱对伺服电机供电使其转动，并带动齿轮与齿条活动连接，移动结构简单，并且传动效率高，结构紧凑，占用空间小，更加经济合理，通过基座、第一滑轨、第二滑轨、齿条、移动座、伺服电机、齿轮箱和电箱的配合设置，能够使行走机构造价更低，传动效率高，解决了现有的经济效益低的情况。附图说明图1为本技术的第一视角的结构示意图；图2为本技术的第二视角的结构示意图；图3为本技术的基座的结构示意图。图中：1-轨枕、2-固定销、3-基座、4-侧板、5-第一滑轨、6-第二滑轨、7-挡板、8-弹簧杆、9-定位筒、10-齿条、11-移动座、12-伺服电机、13-齿轮箱、14-电箱、15-拖链、16-隔板、17-安装座、18-减速柱。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。请参阅图1至图3，本技术提供一种技术方案：一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，包括轨枕1，轨枕1的顶部固定连接有固定销2，轨枕1的顶部固定连接有基座3，基座3的顶部固定连接有侧板4，基座3的顶部固定连接有第一滑轨5，第一滑轨5的一侧固定连接有第二滑轨6，第二滑轨6的一侧固定连接有挡板7，挡板7的一侧固定连接有弹簧杆8，弹簧杆8的一侧固定连接有定位筒9，挡板7的一侧固定连接有齿条10，第一滑轨5的顶部活动连接有移动座11，移动座11的顶部固定连接有伺服电机12，伺服电机12的一侧设置有齿轮箱13，伺服电机12的一侧固定连接有电箱14，电箱14的一侧固定连接有拖链15，移动座11的顶部固定连接有隔板16，移动座11的顶部固定连接有安装座17，移动座11的一侧固定连接有减速柱18。作为本技术的一种优选技术方案：轨枕1通过固定销2与地面固定连接，轨枕1的材质为铸铁，轨枕1与基座3焊接在一起，轨枕1的自重较大，底部结构较稳固，侧板4固定连接在基座3顶部的两侧，侧板4的长度小于基座3的长度，侧板4顶部所处的水平面高度高于第一滑轨5顶部所处的水平面高度，第一滑轨5的截面形状为工字型，第一滑轨5的材质为铝合金，第一滑轨5的长度为第二滑轨6长度的两倍，第一滑轨5的顶部开设有圆角，能够使滑块在第一滑轨5上顺利的滑行，第二滑轨6的结构与第一滑轨5的结构相同，第二滑轨6的摩擦因数大于第一滑轨5的摩擦因数，第二滑轨6为与搬运行程的后半段，移动座11到达第二滑轨6上时，摩擦力增大，移动座11自动减速，定位筒9与减速柱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，其特征在于：包括轨枕，所述轨枕的顶部固定连接有固定销，所述轨枕的顶部固定连接有基座，所述基座的顶部固定连接有侧板，所述基座的顶部固定连接有第一滑轨，所述第一滑轨的一侧固定连接有第二滑轨，所述第二滑轨的一侧固定连接有挡板，所述挡板的一侧固定连接有弹簧杆，所述弹簧杆的一侧固定连接有定位筒，所述挡板的一侧固定连接有齿条，所述第一滑轨的顶部活动连接有移动座，所述移动座的顶部固定连接有伺服电机，所述伺服电机的一侧设置有齿轮箱，所述伺服电机的一侧固定连接有电箱，所述电箱的一侧固定连接有拖链，所述移动座的顶部固定连接有隔板，所述移动座的顶部固定连接有安装座，所述移动座的一侧固定连接有减速柱。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，其特征在于：包括轨枕，所述轨枕的顶部固定连接有固定销，所述轨枕的顶部固定连接有基座，所述基座的顶部固定连接有侧板，所述基座的顶部固定连接有第一滑轨，所述第一滑轨的一侧固定连接有第二滑轨，所述第二滑轨的一侧固定连接有挡板，所述挡板的一侧固定连接有弹簧杆，所述弹簧杆的一侧固定连接有定位筒，所述挡板的一侧固定连接有齿条，所述第一滑轨的顶部活动连接有移动座，所述移动座的顶部固定连接有伺服电机，所述伺服电机的一侧设置有齿轮箱，所述伺服电机的一侧固定连接有电箱，所述电箱的一侧固定连接有拖链，所述移动座的顶部固定连接有隔板，所述移动座的顶部固定连接有安装座，所述移动座的一侧固定连接有减速柱。


2.根据权利要求1所述的一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，其特征在于：所述轨枕通过固定销与地面固定连接，所述轨枕的材质为铸铁。


3.根据权利要求1所述的一种用于纸箱搬运的机器人地面行走机构，其特征在于：所述侧板固定连接在基座顶部的两侧，所述侧板的长度小于基座的长度。


4.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄俊凯，
申请(专利权)人：广州市第七轴机器人设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44