一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人，包括AGV小车、支撑平台、多轴机械臂、输送机构以及电动夹爪机构；支撑平台固定于AGV小车的上方，输送机构和多轴机械臂均固定于支撑平台的上表面，电动夹爪机构连接于多轴机械臂的最外端；工装盘通过流水线流入输送机构时，多轴机械臂控制电动夹爪机构抓取待加工产品放入CNC工装内之后，再抓取成品产品放入工装盘中。本实用新型专利技术通过设有的AGV小车，使得工业机器人能够灵活移动，省去了地轨的铺设，从而避免对场地的破坏并且能够增加或减少CNC机台的数量，使用更加灵活，应用范围更加广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人
本技术涉及工业机器人，更具体地说是一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人。
技术介绍
随着我国制造业自动化转型升级，生产制造过程迫切需要大量合适的上下料机器人替代人工来提高生产效率及质量，降低生产成本。目前市面上数控机床设备上的自动上下料机械手种类繁多，但现有的上下料机器人在使用时需要铺设专用的地轨，从而导致需要占用大量的场地，而且使用不够灵活，使用范围较窄。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人，包括AGV小车、支撑平台、多轴机械臂、输送机构以及电动夹爪机构；所述支撑平台固定于AGV小车的上方，所述输送机构和多轴机械臂均固定于支撑平台的上表面，所述电动夹爪机构连接于所述多轴机械臂的最外端；工装盘通过流水线流入输送机构时，多轴机械臂控制电动夹爪机构抓取待加工产品放入CNC工装内之后，再抓取成品产品放入工装盘中。其进一步技术方案为：所述AGV小车包括本体、电控箱、伺服电机、动力轮、万向轮以及用于定位的激光雷达；所述伺服电机和激光雷达与电控箱电性连接，所述动力轮受控于伺服电机；所述动力轮和万向轮设于所述本体的底部，所述电控箱和伺服电机均固定于本体内，所述激光雷达位于所述本体的侧面。其进一步技术方案为：所述万向轮为四个，分别为第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮以及第四万向轮，所述第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮以及第四万向轮分别设于所述本体的底部的四角处；所述动力轮为两个，分别为第一动力轮和第二动力轮，所述第一动力轮位于所述第一万向轮和第二万向轮之间，所述第二动力轮位于所述第三万向轮和第四万向轮之间。其进一步技术方案为：所述多轴机械臂与电控箱电性连接；所述多轴机械臂为六轴机械臂；所述六轴机械臂包括与支撑平台固定连接的底座、第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂、第四转动臂、第五转动臂以及第六转动臂；所述第一转动臂与底座之间设有第一驱动电机，以驱动第一转动臂相对于底座旋转；所述第二转动臂与第一转动臂之间设有第二驱动电机，以驱动第二转动臂相对于第一转动臂旋转；所述第三转动臂与第二转动臂之间设有第三驱动电机，以驱动第三转动臂相对于第二转动臂旋转；所述第四转动臂与第三转动臂之间设有第四驱动电机，以驱动第四转动臂相对于第三转动臂旋转；所述第五转动臂与第四转动臂之间设有第五驱动电机，以驱动第五转动臂相对于第四转动臂旋转；所述第六转动臂与第五转动臂之间设有第六转动臂，以驱动第六转动臂相对于第五转动臂旋转。其进一步技术方案为：所述电动夹爪机构包括连接杆、固定座、第一夹取板和第二夹取板；所述连接杆的一端与所述第五转动臂连接，所述连接杆与所述第五转动臂之间设有第七驱动电机，以驱动连接杆相对于第五转动臂旋转；所述固定座与连接杆的另一端固定连接，所述第一夹取板和第二夹取板对称设置于固定座的两侧。其进一步技术方案为：还包括用于判断产品位置和外观形状的视觉组件；所述视觉组件与所述电控箱电性连接；所述视觉组件包括与固定座固定连接的固定板，及固定于固定板的摄像头。其进一步技术方案为：所述输送机构包括支架，设于支架上的传送带，及用于驱动传送带转动的减速电机；所述减速电机与电控箱电性连接。本技术与现有技术相比的有益效果是：本技术提供的一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人，通过设有的AGV小车，使得工业机器人能够灵活移动，省去了地轨的铺设，从而避免对场地的破坏并且能够增加或减少CNC机台的数量，使用更加灵活，应用范围更加广泛。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。附图说明图1为本技术一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人具体实施例的组装图；图2为本技术一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人具体实施例中AGV小车的结构示意图；图3为本技术一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人具体实施例中支撑平台和输送机构结合的结构示意图；图4为本技术一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人具体实施例中多轴机械臂的结构示意图；图5为本技术一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人具体实施例中电动夹爪机构的结构示意图。附图标记1、AGV小车；11、第一万向轮；12、第二万向轮；13、第三万向轮；14、第四万向轮；15、第一动力轮；16、第二动力轮；2、支撑平台；3、输送机构；31、支架；32、传送带；33、减速电机；4、六轴机械臂；41、底座；42、第一转动臂；43、第二转动臂；44、第三转动臂；45、第四转动臂；46、第五转动臂；47、第六转动臂；5、电动夹爪机构；51、固定座；52、第一夹取板；53、第二夹取板；54、连接杆；6、视觉组件。具体实施方式为了更充分理解本技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例对本技术的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人，其特征在于，包括AGV小车、支撑平台、多轴机械臂、输送机构以及电动夹爪机构；所述支撑平台固定于AGV小车的上方，所述输送机构和多轴机械臂均固定于支撑平台的上表面，所述电动夹爪机构连接于所述多轴机械臂的最外端；工装盘通过流水线流入输送机构时，多轴机械臂控制电动夹爪机构抓取待加工产品放入CNC工装内之后，再抓取成品产品放入工装盘中。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人，其特征在于，包括AGV小车、支撑平台、多轴机械臂、输送机构以及电动夹爪机构；所述支撑平台固定于AGV小车的上方，所述输送机构和多轴机械臂均固定于支撑平台的上表面，所述电动夹爪机构连接于所述多轴机械臂的最外端；工装盘通过流水线流入输送机构时，多轴机械臂控制电动夹爪机构抓取待加工产品放入CNC工装内之后，再抓取成品产品放入工装盘中。


2.根据权利要求1所述的一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人，其特征在于，所述AGV小车包括本体、电控箱、伺服电机、动力轮、万向轮以及用于定位的激光雷达；所述伺服电机和激光雷达与电控箱电性连接，所述动力轮受控于伺服电机；所述动力轮和万向轮设于所述本体的底部，所述电控箱和伺服电机均固定于本体内，所述激光雷达位于所述本体的侧面。


3.根据权利要求2所述的一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人，其特征在于，所述万向轮为四个，分别为第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮以及第四万向轮，所述第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮以及第四万向轮分别设于所述本体的底部的四角处；所述动力轮为两个，分别为第一动力轮和第二动力轮，所述第一动力轮位于所述第一万向轮和第二万向轮之间，所述第二动力轮位于所述第三万向轮和第四万向轮之间。


4.根据权利要求2所述的一种用于多台CNC加工的自动上下料工业机器人，其特征在于，所述多轴机械臂与电控箱电性连接；所述多轴机械臂为六轴机械臂；所述六轴机械臂包括与支撑平台固定连接的底座、第一转动臂、第二转动臂、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀斌，
申请(专利权)人：深圳市山龙智控有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44