用于输出停车支持系统用的驾驶员信息的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于输出停车支持系统用的驾驶员信息的方法，由所测的距离信号求出汽车的目标位置和汽车从起动位置至目标位置的轨迹，由该所求出的轨迹求出用于改变转向角回转的转向点，在一个紧随的、基本沿着轨迹变化移动的停车过程期间求出实际的距离信号并求出由汽车的一个转向角传感器输出的实际转向角信号并由此求出一个在轨迹上或其旁边的实际位置，在汽车的一个运行指示器上通过一个运行指针指出实际位置并通过转向指针指出所求得的转向点，在一个转向角跟踪指示器上按相同的比例缩放和参数指出一个由实际位置所求得的实际名义转向角作为名义转向角指针以及一个实际转向角作为实际转向角指针。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于输出停车支持系统的驾驶员信息的方法。
技术介绍
驾驶员辅助系统借助于位移传感器在驾驶员调车和进出停车时为驾驶员提供支持，这种传感器求出至障碍物、例如至停车车辆的相应距离。由所求得的距离信号和必要时所求出的汽车位置或汽车状态的变化向驾驶员例如输出转向角信号用于指示出一个必需的转向回转。驾驶员信息的输出此处部分地用光学指示系统来进行，在这些系统中在汽车驾驶舱里的一个指示装置上指示出所需要的转向角回转或者一个方向说明-在左或在右。这种转向角信号通过驾驶员的转换然而往往是很麻烦的。尤其是对驾驶员来说一般所需要的转向角回转的参数表示得往往不好，因此驾驶员或者时间上滞后地转动方向盘，或者转出来所必需的转向回转，因此动态的停车过程常常是困难的而且费时间的。所表示于指示装置上的指示和图表还常常只是难于直观地配合相应的行车情况。在自动停车系统中对汽车进行全自动的控制，也就是说对汽车自动进行转向、驱动和制动。然而这种自动停车系统要求能主动地转向，而且还由于产品责任的原因它是靠不住的。
技术实现思路
按照本专利技术的输出驾驶员信息的方法与之相比则有一些优点。按照本专利技术求出一个具有从一个起动位置至一个目标位置的转向点的轨迹，由该轨迹可以分别求出实际的名义转向角。在一个具有两个不同的指示器，也就是一个运行指示器和一个转向角跟踪指示器的显示装置上为驾驶员显示出了停车过程。在运行指示中驾驶员分别可以看到停车过程的进展情况，也就是说汽车位于该轨迹上的何处，以及在何时和在什么方向上驾驶员必须在驾驶时进行转向。为此形成一个运行指示器，它表示了一个状态栏(Statusbalken)，该状态栏直接指明了在轨迹上的位置变化，并且可以实现直接的和并不复杂的直观的配合，因而驾驶员就可以对即将来临的转向变化作好准备。过程指示更为有利地设计成直线状线性图表或者S-曲线图表。用于改变转向回转的转向点通过相应的转向指示器来光学显示；也可以补充进行一种声响输出。在转向角跟踪显示中驾驶员可以直接使一个反映实际转角的实际转角指针与一个反映名义转角的名义转角指针协调一致。这种显示尤其可以通过旋转的指针来实现，指针同心地围绕一个共同的中心点旋转。这里两个指针可以被驾驶员相互重叠起来或者使两个指针符号，例如三角或者箭头顶尖相互动作。因此形成了一种对驾驶员转向运动的直接模拟，这就可以实现一种直接的直观的配合。对于一种同心的圆弧形运动的另一种可选方案例如也可以在一个直线型记录器里进行一种移动运动。按照本专利技术无论名义转向角指针还是实际转向角指针都是相对于一个中间位置而进行调整，该中间位置表示笔直地行驶，因此驾驶员在每个位置上和在每个转向角回转时了解到笔直行驶的中立的转向角回转并在结束停车过程之后又能使车轮调整到直线行驶。在停车时驾驶员仅通过相应转向回转的匹配使实际转向角指针与名义转向角指针协调一致，这就是说用实际转向角指针跟踪名义转向角指针，通过这种方法驾驶员就可以在并不了解其在轨迹里的准确位置的情况下实现一个可靠的停车过程。一旦在运行指示器上达到了一个转向点，那么名义转角指针就在转向角跟踪指示器上在另一个方向上运动，因而驾驶员必须相应地转向，以使实际转向角指针又与名义转向角指针协调一致。按照本专利技术尤其可以进行一个停车过程，从而车可停入一个侧面停车空位里-既在右面也在左面，后者在一个单行道里。此时驾驶员更有利地首先在停车空位旁驶过，以便通过其例如基于超声原理或者雷达原理或光学空间识别的位移传感器而可以对停车空位进行准确的测量。达到了一种动态的停车过程，在该过程中驾驶员不必将其汽车停下。为此可以使所指示的名义转向角在换向点之后连续地放大，也就是说，使名义转向角指针在达到一个转向点之后逐渐地移向另一个方向，并因此能够不停车而利用方向盘的逐渐的跟踪而实现一种动态的停车过程。按照本专利技术不需要使汽车事实上准确地遵守所求出的轨迹；当前的实际位置可以直接被配属于轨迹上的一个位置。若与轨迹的偏差太大，那就可以输出一个故障信号。例如在汽车每次停车时都进行轨迹的新的计算。附图说明以下根据一些实施方式的附图对本专利技术加以详细说明。附图所示为图1汽车处于停入车位状态时的街道情景；图2一种按本专利技术的电路布置的方块图；图3a至3f在一个按照本专利技术的、具有一个转向角跟踪指示器和一个行驶行程运行指示器的指示装置上的停车过程的显示；图4另一个按照本专利技术的具有圆形转向角跟踪指示器和水平的行驶行程运行指示器的指示装置；图5一种转向角跟踪指示器的另一种实施方式。具体实施例方式按照图1所示的街道情景一个汽车的驾驶员想停车在一个留在两个停住汽车3和4之间的停车空位5里。汽车1具有位移传感器7用来求出至汽车3，4的距离以及必要时求出在停车过程期间接近的目标，例如其它的汽车、行人或骑自行车者。位移传感器7尤其可以是超声传感器；但原则上也可以采用例如雷达传感器或光学传感器来测量距离。位移传感器7按照图2所示给一个控制装置9输出距离信号S1。此外，一个转向角传感器10将转向角信号S2输出给控制装置9；另外从一个车轮转速传感器12将车轮转速信号S3输出给控制装置9。车轮转速传感器12最好是一个脉冲计数器，它检测相应车轮的转运速率，其中将车轮转速信号S3以本身就已知的方式也用于行驶动力学调节系统，例如ABS(防抱死系统)为了将汽车1停入停车空位5里驾驶员首先按图1所示在停车空位5旁驶过并将汽车1停车在用于下一个停车过程的起动位置P1处。在停车空位5旁驶过时位移传感器7求得距离信号S1并将该信号传送给控制装置9。所述控制装置9可以在这种行驶时将距离信号S1配属于汽车的相应位置，其方法是使车轮转速信号S3按时间积分。控制装置9由信号S1，S3以及必要时S2求出一个图1所示的轨迹T用于一个从起动位置P1进入一个停车空位5里的目标位置P2的停车过程。轨迹T更理想地由相互紧随的轨迹段TA1，TA2，TA3组成，它们分别有相同方向的转向回转；在所示的实例中在后退行驶时一个第一直线轨迹段TA1一直至向右回转的第一转向点U1，下一个第二轨迹段TA2一直至一个向左回转的第三转向点U2，下一个第三轨迹段TA3，通过它就到达停车空位5里所设定的终点位置P2。控制装置9求出在停车过程中延续的运行指示信号S4用来驾驶汽车1，它将信号输出给一个运行指示器14，并求出转向角指示信号S5，并将之输出给一个转向角跟踪指示器15，如在图3至5中举例详细说明的那样。图3a至3f表示了一种按照本专利技术的指示装置13，它具有运行指示器14和停车过程中沿着轨迹T的转向角跟踪指示器15。运行指示器14具有一个运行指针20和两个转向指针22，23。运行指针20在停车过程中从对应于起动位置P1的运行指示器14的标尺上端移动至一个对应于目标位置12的下部点，其中运行指针20的位置对应于轨迹T的进展。此时运行指针20一前一后地到达转向指针22和23处，这两个指针对应于轨迹T的转向点U1和U2，因而给驾驶员指示出了转向角回转的相应的变化。在该转向角跟踪指示器15中设有一个名义转向角指针25用来表示所需要的名义转向角回转，还设有一个实际转向角指针26用来表示由转向角信号S2所求得的实际转向回转。驾驶员此处必须使分别所指示的实际转角指针25跟踪名义转向指针25，本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于输出停车支持系统用的驾驶员信息的方法，其中由所测的距离信号（Ｓ１）求出汽车（１）的一个目标位置（Ｐ２）；求出汽车（１）从一个起动位置（Ｐ１）至目标位置（Ｐ２）的一个轨迹（Ｔ）；由所求得的轨迹（Ｔ）求出用于改变转向角回转的转向点（Ｕ１，Ｕ２）；在一个紧随的，基本沿着轨迹（Ｔ）变化移动的停车过程期间测得实际的距离信号（Ｓ１）并求出由汽车（１）的一个转向角传感器（１０）输出的实际的转角信号（Ｓ２）并根据距离信号（Ｓ１）和转角信号（Ｓ２）求出在轨迹（Ｔ）上或其旁边的一个实际位置；在汽车（１）的一个运行指示器（１４）上通过一个运行指针（２０）示出实际位置（Ｐｉ）并通过转向指针（２２，２３）指出所求出的转向点（Ｕ１，Ｕ２）；由轨迹（Ｔ）上的实际位置（Ｐｉ）求出实际的名义转角并作为名义转向角指针（２５）显示在一个转向角跟踪指示器（１５）上；由实际的转向角信号（Ｓ２）求出一个实际转向角并作为实际转向角指针（２６）显示在转向角跟踪指示器（１５）上，其中名义转向角指针（２５）和实际转向角指针（２６）在转向角跟踪指示器（１５）上以相同的比例缩放和参数指示出来。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：WC李，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[]