组合惯导系统同步信号生成方法、装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种组合惯导系统同步信号的生成方法、装置、介质及电子设备，该组合惯导系统同步信号的生成方法包括：对所接收到的定位信号进行解析，获得秒脉冲信号和标准时间信息；以上述秒脉冲信号为基准，生成对应于上述组合惯导系统各传感器的同步信号；将上述同步信号和上述标准时间信息向上述组合惯导系统中对应的传感器输出。本发明专利技术实施例的技术方案能够根据所获取的脉冲信号为基准，生成组合惯导系统中各传感器所需要的同步信号，在无法从外部获得同步信号的情况下能够继续为组合惯导系统继续提供高精度的同步信号，维持组合惯导系统正常运行。

【技术实现步骤摘要】
组合惯导系统同步信号生成方法、装置、介质及电子设备
本专利技术涉及通信
，具体而言，涉及一种组合惯导系统同步信号的生成方法及一种组合惯导系统同步信号的生成装置。
技术介绍
目前无人驾驶设备上需要使用多种传感器用于定位、避障、建图等，例如使用GPS传感器或者GPS与惯性传感器组合惯导设备用于定位、定向，单、双目相机、RGB相机等视觉设备用于定位、建图，单线、多线激光雷达用于定位、避障等。现有技术中，在无人驾驶设备上，当不同的传感器设备需要做数据同步时，只能在两个传感器设备之间实现软件同步或硬件同步，不能为随时需要硬件同步的多个传感器设备提供同步触发信号。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种组合惯导系统同步信号的生成方法以及一种组合惯导系统同步信号的生成装置，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的无法为多个传感器同时提供同步触发信号等一个或者多个问题。本专利技术实施例的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本专利技术的实践而习得。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种组合惯导系统同步信号的生成方法，包括：对所接收到的定位信号进行解析，获得秒脉冲信号和标准时间信息；以上述秒脉冲信号为基准，生成对应于上述组合惯导系统各传感器的同步信号；将上述同步信号和上述标准时间信息向上述组合惯导系统中对应的传感器输出。在本专利技术的一些实施例中，上述对所接收到的定位信号进行解析，获得秒脉冲信号和标准时间信息，包括：通过信号通道对所接收到的定位信号解调，获得秒脉冲信号，以及通过预设的通信协议对上述定位信号进行译码，获得标准时间信息。在本专利技术的一些实施例中，上述以上述秒脉冲信号为基准，生成上述组合惯导系统对应于各传感器的同步信号，包括：将上述秒脉冲信号中任一脉冲信号的上升沿时刻或下降沿时刻，确定为上述同步信号高电平的触发初始时刻。在本专利技术的一些实施例中，上述方法还包括：根据上述秒脉冲信号的脉冲周期确定出上述同步信号的脉冲周期和脉冲频率，其中，上述同步信号的脉冲周期小于上述秒脉冲信号的脉冲周期，并且上述同步信号的脉冲周期与上述秒脉冲信号的脉冲周期呈倍数关系；根据上述种组合惯导系统中传感器所需的占空比，确定出上述同步信号高电平的触发持续时间；基于上述同步信号的脉冲周期和脉冲频率以及上述同步信号高电平的触发持续时间，生成同步信号。根据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种组合惯导系统同步信号的生成装置，包括：解析模块，用于对所接收到的定位信号进行解析，获得秒脉冲信号和标准时间信息；生成模块，用于以上述秒脉冲信号为基准，生成对应于上述组合惯导系统各传感器的同步信号；输出模块，用于将上述同步信号和上述标准时间信息向上述组合惯导系统中对应的传感器输出。在本专利技术的一些实施例中，上述解析模块具体用于：通过信号通道对所接收到的定位信号解调，获得秒脉冲信号，以及通过预设的通信协议对上述定位信号进行译码，获得标准时间信息。在本专利技术的一些实施例中，上述生成模块具体用于：将上述秒脉冲信号中任一脉冲信号的上升沿时刻或下降沿时刻，确定为上述同步信号高电平的触发初始时刻。。在本专利技术的一些实施例中，上述生成模块还用于：根据上述秒脉冲信号的脉冲周期确定出上述同步信号的脉冲周期和脉冲频率，其中，上述同步信号的脉冲周期小于上述秒脉冲信号的脉冲周期，并且上述同步信号的脉冲周期与上述秒脉冲信号的脉冲周期呈倍数关系；根据上述种组合惯导系统中传感器所需的占空比，确定出上述同步信号高电平的触发持续时间；基于上述同步信号的脉冲周期和脉冲频率以及上述同步信号高电平的触发持续时间，生成同步信号。根据本专利技术实施例的第三方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，上述程序被处理器执行时实现如上述实施例中第一方面上述的组合惯导系统同步信号的生成方法。根据本专利技术实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如上述实施例中第一方面上述的组合惯导系统同步信号的生成方法。本专利技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本专利技术实施例提供了一种组合惯导系统同步信号的生成方法、装置、介质及电子设备，该组合惯导系统同步信号的生成方法包括：对所接收到的定位信号进行解析，获得秒脉冲信号和标准时间信息；以上述秒脉冲信号为基准，生成对应于上述组合惯导系统各传感器的同步信号；将上述同步信号和上述标准时间信息向上述组合惯导系统中对应的传感器输出。本专利技术实施例的技术方案能够根据所获取的脉冲信号为基准，生成组合惯导系统中各传感器所需要的同步信号，在无法从外部获得同步信号的情况下能够继续为组合惯导系统继续提供高精度的同步信号，维持组合惯导系统正常运行。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1示意性示出了根据本专利技术的一个实施例的组合惯导系统同步信号的生成方法的流程图；图2示意性示出了根据本专利技术的一个实施例的根据脉冲信号上升沿确定同步信号触发初始时刻的示意图；图3示意性示出了根据本专利技术的一个实施例的根据脉冲信号下降沿确定同步信号触发初始时刻的示意图；图4示意性示出了根据本专利技术的一个实施例的解析定位数据方法的示意图；图5示意性示出了根据本专利技术的另一个实施例的组合惯导系统同步信号的生成方法；图6示意性示出了根据本专利技术的一个实施例的组合惯导系统同步信号的生成装置的框图；图7示意性示出了根据本专利技术的一个实施例的用于信号生成的硬件平台的逻辑结构示意图；图8示出了适于用来实现本专利技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本专利技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本专利技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本专利技术的技术方案而没有特定细节中的一个或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种组合惯导系统同步信号的生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n对所接收到的定位信号进行解析，获得秒脉冲信号和标准时间信息；/n以所述秒脉冲信号为基准，生成对应于所述组合惯导系统各传感器的同步信号；/n将所述同步信号和所述标准时间信息向所述组合惯导系统中对应的传感器输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种组合惯导系统同步信号的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
对所接收到的定位信号进行解析，获得秒脉冲信号和标准时间信息；
以所述秒脉冲信号为基准，生成对应于所述组合惯导系统各传感器的同步信号；
将所述同步信号和所述标准时间信息向所述组合惯导系统中对应的传感器输出。


2.根据权利要求1所述的组合惯导系统同步信号的生成方法，其特征在于，所述对所接收到的定位信号进行解析，获得秒脉冲信号和标准时间信息，包括：
通过信号通道对所接收到的定位信号解调，获得秒脉冲信号，以及
通过预设的通信协议对所述定位信号进行译码，获得标准时间信息。


3.根据权利要求1所述的组合惯导系统同步信号的生成方法，其特征在于，所述以所述秒脉冲信号为基准，生成所述组合惯导系统对应于各传感器的同步信号，包括：
将所述秒脉冲信号中任一脉冲信号的上升沿时刻或下降沿时刻，确定为所述同步信号高电平的触发初始时刻。


4.根据权利要求3所述的组合惯导系统同步信号的生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述秒脉冲信号的脉冲周期确定出所述同步信号的脉冲周期和脉冲频率，其中，所述同步信号的脉冲周期小于所述秒脉冲信号的脉冲周期，并且所述同步信号的脉冲周期与所述秒脉冲信号的脉冲周期呈倍数关系；
根据所述种组合惯导系统中传感器所需的占空比，确定出所述同步信号高电平的触发持续时间；
基于所述同步信号的脉冲周期和脉冲频率以及所述同步信号高电平的触发持续时间，生成同步信号。


5.一种组合惯导系统同步信号的生成装置，其特征在于，所述装置包括：
解析模块，用于对所接收到的定位信号进行解析，获得秒脉冲信号和标准时间信息；
生成模块，用于以所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金凤，吴迪，董秋伟，黄玉玺，李雨倩，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11