一种个人移动装置(100)，包括座椅(110)。个人移动装置(100)还包括机械腿(120)，机械腿(120)机械地连接到座椅(110)下方；至少一个传感器(130)，传感器(130)用于检测个人移动装置(100)的移动和个人移动装置(100)在移动过程中障碍物的移动；以及控制器(140)，控制器(140)响应于至少一个传感器(130)产生的多个传感信号，生成控制个人移动装置(100)移动方式的控制信号。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种个人移动装置
本专利技术涉及一种个人移动装置。具体的，涉及一种包含仿生机械腿的智能轮椅装置。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，人类研究出出来了先进的代步工具来改善老年人和残疾人的生活。目前老年人和下肢残疾人的代步工具主要是智能轮椅。智能轮椅是一种个人移动装置，具有自动行走、避障、与用户交互等功能。但智能轮椅的一个局限之处在于主要适合平地行走，而不能解决上下楼梯、跨越障碍、路面不平整是存在颠簸震动等情况。简述针对现有技术中的智能轮椅不能上下楼梯、跨越障碍等问题，本专利技术提供了一种个人移动装置，即包含仿生机械腿的智能轮椅。本申请的一个方面涉及一种包括座椅的个人移动装置。所述个人移动装置包括：机械腿，所述机械腿机械地连接到所述座椅下方；至少一个传感器，所述传感器用于检测所述个人移动装置的移动和所述个人移动装置在移动过程中障碍物的移动，所述障碍物是所述个人移动装置周围的物体；以及控制器，所述控制器响应于所述至少一个传感器产生的多个传感信号，生成控制所述机械腿移动方式的控制信号。在一些实施例中，所述个人移动装置还包括输入器，所述输入器用于接收用户指令，所述用户指令包括开启所述机械腿、关闭所述机械腿、选择所述机械腿移动方式或选择所述机械腿的移动速度。在一些实施例中，所述机械腿为仿生腿。在一些实施例中，所述仿生机械腿包括电池，所述电池用于将动能存储为电能。在一些实施例中，所述电池包括发电机和蓄电池，所述发电机用于采集所述动能并将所述动能转化为所述电能，所述蓄电池用于将所述电能存储。在一些实施例中，所述机械腿包括第一状态和第二状态；在第一状态下，所述机械腿向上收缩；在第二状态下，所述机械腿向下伸长。在一些实施例中，所述传感器包括：位置传感器和雷达传感器，所述位置传感器用于检测所述个人移动装置的移动或所述个人移动装置的位置，所述雷达传感器用于用于检测所述个人移动装置在移动过程中障碍物的移动，并发出报警提醒。在一些实施例中，所述检测所述个人移动装置的位置包括：获取以所述个人移动装置为中心的地图信息；匹配导航系统和所述地图信息；以及基于所述匹配结果确定所述个人移动装置的位置，并识别所述位置的地形信息和交通信息。在一些实施例中，所述雷达传感器用于检测所述个人移动装置在移动过程中障碍物的移动包括：检测所述障碍物的位置；检测所述障碍物的移动速度；以及检测所述障碍物的移动方向。在一些实施例中，所述机械腿移动方式包括：行走、上下楼、奔跑或跳跃。在一些实施例中，所述个人移动装置由电力驱动，包括具有自动回充功能的充电单元，实现自动回充功能包括：在电量小于或等于预设电量时，检测预设距离内的充电接口并规划到所述充电接口的候选路线；从候选路线中选择最佳路线；以及在所述个人移动装置到达所述充电接口后，自动将所述充电单元连接到所述充电接口。与现有技术相比，本申请的有益效果表现如下：一、本申请中的智能轮椅通过机械腿可以依据实际需要实现上下楼梯、奔跑或跳跃，而不仅局限于在平地行走。二、本申请中的智能轮椅可以实现将机械腿的动能转化为电能。三、本申请中的智能轮椅可以识别轮椅周围移动物体的当前位置、速度和移动方向，发出报警提醒。四、本申请中的智能轮椅在电力不足时发出提醒，具备自动回充功能。附图描述为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构和操作。为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。图1是根据本申请的一些实施例所示的一种示例性个人移动装置；图2是根据本申请的一些实施例所示的确定个人移动装置的移动方式的流程图；图3是根据本申请的一些实施例所示的确定个人移动装置的移动的流程图；以及图4是根据本申请的一些实施例所示的实现个人移动装置自动回充功能的流程图。具体描述在下面的详细描述中，通过示例阐述了本申请的许多具体细节，以便提供对相关披露的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来讲，本申请显而易见的可以在没有这些细节的情况下实施。应当理解的是，本申请中使用“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”术语，是用于区分在顺序排列中不同级别的不同部件、元件、部分或组件的一种方法。然而，如果其他表达式可以实现相同的目的，这些术语可以被其他表达式替换。应当理解的是，当装置、单元或模块被称为“在……上”、“连接到”或“耦合到”另一装置、单元或模块时，其可以直接在另一设备、单元或模块上，连接或耦合到或与其他装置、单元或模块通信，或者可以存在中间装置、单元或模块，除非上下文明确提示例外情形。例如，本申请所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关所列条目的任何一个和所有组合。本申请所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本申请说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件，而该类表述并不构成一个排它性的罗列，其他特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件也可以包含在内。参看下面的说明以及附图，本申请的这些或其他特征和特点、操作方法、结构的相关元素的功能、部分的结合以及制造的经济性可以被更好地理解，其中说明和附图形成了说明书的一部分。然而，可以清楚地理解，附图仅用作说明和描述的目的，并不意在限定本申请的保护范围。可以理解的是，附图并非按比例绘制。此外，本申请仅描述了仿生机械腿，可以理解的是，本申请中的描述仅仅是一个实施例。本申请中的术语“用户”可以指需要使用个人移动装置的人(例如，老年人、下肢残疾人、孕妇等)。在一些场景中，个人移动装置的技术可以用于运输领域(例如运送快递、运送紧急救援物品等)、婴儿用品(例如，智包含机械腿的能婴儿推车)、游戏领域(例如，包含机械腿的碰碰车)等。本申请中使用了多种结构图用来说明根据本申请的实施例的各种变形。应当理解的是，前面或下面的结构并不是用来限定本申请。本申请的保护范围以权利要求为准。图1是根据本申请的一些实施例所示的一种示例性个人移动装置。如图1所示，个人移动装置100可以包括座椅110、机械腿120、传感器130和控制器140。在一些实施例中，个人移动装置100可以包括可以收起或放开的驱动轮和导向轮(未在图1中示出)。当驱动轮和导向轮放开的时候，个人移动装置100可以在平地上通过驱动轮和辅助轮实现在平地手动或自动行走，例如智能轮椅。当驱动轮和导向轮收起的时候，个人移动装置100可以在平地上或非平地上通过机械腿120实现行走、上下楼梯、奔跑、跳跃等本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种个人移动装置，包括座椅，其特征在于，包括：/n机械腿，所述机械腿机械地连接到所述座椅下方；/n至少一个传感器，所述传感器用于检测所述个人移动装置的移动和所述个人移动装置在移动过程中障碍物的移动，所述障碍物是所述个人移动装置周围的物体；以及/n控制器，所述控制器响应于所述至少一个传感器产生的多个传感信号，生成控制所述机械腿移动方式的控制信号。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种个人移动装置，包括座椅，其特征在于，包括：
机械腿，所述机械腿机械地连接到所述座椅下方；
至少一个传感器，所述传感器用于检测所述个人移动装置的移动和所述个人移动装置在移动过程中障碍物的移动，所述障碍物是所述个人移动装置周围的物体；以及
控制器，所述控制器响应于所述至少一个传感器产生的多个传感信号，生成控制所述机械腿移动方式的控制信号。
如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述个人移动装置还包括：
输入器，所述输入器用于接收用户指令，所述用户指令包括开启所述机械腿、关闭所述机械腿、选择所述机械腿移动方式或选择所述机械腿的移动速度。
如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机械腿是仿生机械腿。
如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述仿生机械腿包括电池，所述电池用于将动能存储为电能。
如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述电池包括发电机和蓄电池，所述发电机用于采集所述动能并将所述动能转化为所述电能，所述蓄电池用于将所述电能存储。
如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述机械腿包括第一状态和第二状态；在第一状态下，所述机械腿向上收缩；在第二状态下，所述机械腿向下伸长。
如权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟荣，李家鑫，焦寅，闫励，
申请(专利权)人：四川金瑞麒智能科学技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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