一种无人机图像传输控制方法、装置和系统制造方法及图纸

本申请公开了一种无人机图像传输控制方法、装置和系统。本申请的无人机图像传输控制方法包括将至少两个相机安装于无人机的不同侧面，为每个相机设置对应的相机标识，以及获取至少两个相机的相机标识信息，根据相机标识信息识别每个相机采集的图像；根据图像合成参数，对识别的每个相机采集的图像进行合成，得到合成图像；对合成图像进行压缩编码，将压缩编码后得到的视频数据通过网络传输至无人机地面站，以使得无人机地面站输出视频数据。通过本技术方案，获取位于无人机不同侧面的相机所采集的图像数据传输给地面站，方便多视野观察无人机飞行环境，进而更好控制无人机，提高了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机图像传输控制方法、装置和系统
本申请涉及无人机领域，具体涉及一种无人机图像传输控制方法、装置和系统。
技术介绍
当前无人机图像传输控制(简称图传)在无人机巡检和搜寻等方面应用前景广阔，一般的，无人机图像传输控制系统由无人机上安装的相机采集图像后传送给无人机地面站，以供观察无人机的飞行状况和飞行环境。现有技术，通过控制无人机自身转动或通过遥控云台转动来控制相机的拍摄方向，以获取到相应场景的图像，将相应场景的图像传输给无人机地面站，但是这种无人机图像传输控制系统操作步骤比较复杂，观察到的视野有限，用户体验不佳。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机图像传输控制方法、装置和系统。依据本申请的一个方面，提供了一种无人机图像传输控制方法，将至少两个相机安装于无人机的不同侧面，为每个相机设置对应的相机标识，该无人机图像传输控制方法包括：获取至少两个相机的相机标识信息，根据相机标识信息识别每个相机采集的图像；根据图像合成参数，对识别的每个相机采集的图像进行合成，得到合成图像；对合成图像进行压缩编码，将压缩编码后得到的视频数据通过网络传输至无人机地面站，以使得无人机地面站输出视频数据。可选地，根据图像合成参数，对识别的每个相机采集的图像进行合成，得到合成图像包括：为每个相机采集到的图像设置对应的缓存区，将每个相机采集到的图像对应的缓存区分别与Android安卓平台的Window窗口绑定，Window窗口用于根据相应缓存区中的数据绘制图像；图像合成参数包括显示方式参数，根据显示方式参数确定各Window窗口在合成图像中的显示方式，叠加各Window窗口，得到合成图像。可选地，根据显示方式参数确定各Window窗口在合成图像中的显示方式，叠加各Window窗口，得到合成图像包括：根据显示方式参数中的层次值以及窗口大小，确定Window窗口中的一个主窗口和至少一个小窗口，叠加主窗口和小窗口，得到合成图像；主窗口的层次值小于小窗口的层次值，且主窗口的大小大于小窗口的大小。可选地，根据图像合成参数，对识别的每个相机采集的图像进行合成包括：启动接收线程监听指定网络端口，接收无人机地面站通过指定网络端口发送的图像合成参数更新指令，图像合成参数更新指令根据用户的交互操作数据生成；根据图像合成参数更新指令更新图像合成参数后保存。可选地，对合成图像进行压缩编码包括：当合成图像为关键帧时，在关键帧对应的码流的起始位置添加序列参数集SPS以及图像参数集PPS，得到视频数据；设置视频数据对应的缓存区，将得到的视频数据写入视频数据对应的缓存区。可选地，将至少两个相机安装于无人机的不同侧面包括：将前置相机安装于无人机的前侧面，将后置相机安装于无人机的后侧面，前置相机与后置相机均为符合USB视频类UVC的相机，为每个相机设置对应的相机标识包括：为前置相机设置对应的设备ID，以及为后置相机设置对应的设备ID。可选地，该方法还包括：根据相机控制指令，控制相应相机移动相机镜头的位置以缩小成像面与相机镜头之间的距离；根据相机标识信息识别每个相机采集的图像包括：根据相机标识信息识别相机镜头移动后的相机采集的图像。可选地，所述将压缩编码后得到的视频数据通过网络传输至无人机地面站包括：与无人机地面站建立套接字Socket连接，读取压缩编码后得到的视频数据，根据读取的视频数据生成用户数据报协议UDP报文，将UDP报文通过套接字Socket连接发送至无人机地面站。依据本申请的另一方面，提供了一种无人机图像传输控制装置，至少两个相机安装于无人机的不同侧面，每个相机设置有对应的相机标识，该无人机图像传输控制装置包括：获取模块，用于获取至少两个相机的相机标识信息，根据相机标识信息识别每个相机采集的图像；合成模块，用于根据图像合成参数，对识别的每个相机采集的图像进行合成，得到合成图像；传输模块，用于对合成图像进行压缩编码，将压缩编码后得到的视频数据通过网络传输至无人机地面站，以使得无人机地面站输出视频数据。依据本申请的又一方面，提供了一种无人机图像传输控制系统，包括：无人机以及无人机地面站；无人机包括如上述本申请的另一方面的图像传输控制装置；无人机地面站包括：无线通信模块，用于与无人机建立无线通信连接，接收无人机发送的视频数据；UI模块，用于显示输出视频数据并接收用户输入的交互操作数据，根据交互操作数据生成图像合成参数更新指令；无线通信模块，还用于发送图像合成参数更新指令至无人机。由上述可知，本申请的技术方案，将至少两个相机安装于无人机的不同侧面，并为每个相机设置对应的相机标识，获取相机的相机标识信息，根据相机标识信息识别每个相机采集的图像，根据图像合成参数，对识别图像进行合成，得到合成图像，对合成图像进行压缩编码并将压缩编码后得到的视频数据通过网络传输至无人机地面站，以使得无人机地面站输出视频数据。如此，本申请的技术方案通过实时获取位于无人机不同侧面的相机所采集的图像数据传输给地面站，方便了同时观察多视野下的无人机飞行环境和飞行状况，并且不需要通过控制相机云台来获取无人机多个角度的飞行图像，整个操控过程更加简便，提高了用户体验。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了根据本申请一个实施例的无人机图像传输控制方法的流程示意图；图2示出了根据本申请一个实施例的无人机图像传输控制装置的结构示意图；图3示出了根据本申请一个实施例的无人机图像传输控制系统的结构示意图；图4示出了根据本申请一个实施例的无人机地面站的显示界面示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。为便于理解，这里先对本申请实施例中出现的一些技术名词进行简要解释说明。YUV，是一种颜色编码方法。YUV中“Y”表示明亮度，也就是灰阶值，“U”和“V”表示的则是色度，作用是描述影像色彩及饱和度，用于指定像素的颜色。图像组GOP(GroupofPictures)，主要用于形容一个i帧到下一个i帧之间间隔了多少个帧。增大图片组能有效减少编码后的视频体积，但也会降低视频质量。序列参数集SPS(SequenceParameterSets)是作用于一系列连续的编码图像，序本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机图像传输控制方法，其特征在于，将至少两个相机安装于无人机的不同侧面，为每个相机设置对应的相机标识，该无人机图像传输控制方法包括：/n获取至少两个相机的相机标识信息，根据相机标识信息识别每个相机采集的图像；/n根据图像合成参数，对识别的每个相机采集的图像进行合成，得到合成图像；/n对合成图像进行压缩编码，将压缩编码后得到的视频数据通过网络传输至无人机地面站，以使得所述无人机地面站输出所述视频数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机图像传输控制方法，其特征在于，将至少两个相机安装于无人机的不同侧面，为每个相机设置对应的相机标识，该无人机图像传输控制方法包括：
获取至少两个相机的相机标识信息，根据相机标识信息识别每个相机采集的图像；
根据图像合成参数，对识别的每个相机采集的图像进行合成，得到合成图像；
对合成图像进行压缩编码，将压缩编码后得到的视频数据通过网络传输至无人机地面站，以使得所述无人机地面站输出所述视频数据。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据图像合成参数，对识别的每个相机采集的图像进行合成，得到合成图像包括：
为每个相机采集到的图像设置对应的缓存区，将每个相机采集到的图像对应的缓存区分别与Android安卓平台的Window窗口绑定，Window窗口用于根据相应缓存区中的数据绘制图像；
所述图像合成参数包括显示方式参数，
根据显示方式参数确定各Window窗口在合成图像中的显示方式，叠加各Window窗口，得到合成图像。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据显示方式参数确定各Window窗口在合成图像中的显示方式，叠加各Window窗口，得到合成图像包括：
根据显示方式参数中的层次值以及窗口大小，确定Window窗口中的一个主窗口和至少一个小窗口，叠加所述主窗口和所述小窗口，得到合成图像；
所述主窗口的层次值小于所述小窗口的层次值，且所述主窗口的大小大于所述小窗口的大小。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据图像合成参数，对识别的每个相机采集的图像进行合成包括：
启动接收线程监听指定网络端口，接收所述无人机地面站通过所述指定网络端口发送的图像合成参数更新指令，所述图像合成参数更新指令根据用户的交互操作数据生成；
根据所述图像合成参数更新指令更新所述图像合成参数后保存。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对合成图像进行压缩编码包括：
当合成图像为关键帧时，在关键帧对应的码流的起始位置添加序列参数集SPS以及图像参数集PPS，得到视频数据；
设置视频数据对应的缓存区，将得到的视频数据写入视频数据对应的缓存区。

【专利技术属性】
技术研发人员：袁杭良，
申请(专利权)人：上海歌尔泰克机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31