车辆停车位检测方法、装置和系统制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆停车位检测方法、装置和系统，该方法包括：接收设置于车辆四周的摄像装置采集的图像进行全景拼接，得到鸟瞰图；对鸟瞰图进行直线检测，并根据检测得到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息；将初步车位区域信息输入预设的车位模型，得到车位检测结果并发送至车辆的自动泊车系统；对检测到的车位进行跟踪并实时修正车位位置，将修正后的车位信息发送至车辆引导系统；车位模型为根据历史车位图片样本进行训练得到。通过分析历史车位图片样本进行训练得到的车位模型进行车位识别，可实现对特殊环境下的精确检测，解决了模糊车位检测问题以及检测精度问题，相比于传统的视觉车位检测方法，提高了车位检测可靠性。

【技术实现步骤摘要】
车辆停车位检测方法、装置和系统
本申请涉及车辆智能驾驶
，特别是涉及一种车辆停车位检测方法、装置和系统。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，汽车逐渐走进千家万户，成为最主要的交通工具。而随着汽车持有量越来越多，对于汽车自动化、智能化的要求也越来越高，其中之一就是自动泊车。目前自动泊车在市场上主要分为两类，第一类是基于超声波雷达，第二类是基于视觉的自动泊车。传统的视觉车位检测方法通过获取的包含线、角点、车位线颜色等标记车位特征，来检测车位位置，但对于植草砖等特殊环境下的车位检测效果不理想，带来很大困扰，传统的视觉车位检测方法还存在检测可靠性低的缺点。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种可提高车位检测可靠性的车辆停车位检测方法、装置和系统。一种车辆停车位检测方法，包括：接收设置于车辆四周的摄像装置采集的图像进行全景拼接，得到鸟瞰图；对所述鸟瞰图进行直线检测，并根据检测得到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息；将所述初步车位区域信息输入预设的车位模型，得到车位检测结果并发送至车辆的自动泊车系统；所述车位模型为根据历史车位图片样本进行训练得到。上述车辆停车位检测方法，对采集的图像进行全景拼接得到鸟瞰图后，对鸟瞰图进行直线检测和筛选得到初步车位区域信息，然后结合根据历史车位图片样本训练得到的车位模型对初步车位区域信息进行识别确认，将最终确定的检测结果并发送至车辆的自动泊车系统，以供自动泊车系统进行自动泊车控制。通过分析历史车位图片样本进行训练得到的车位模型进行车位识别，可实现对特殊环境下的精确检测，解决了模糊车位检测问题以及检测精度问题，相比于传统的视觉车位检测方法，提高了车位检测可靠性。在一个实施例中，所述历史车位图片样本包括收集整理的白天和晚上的各类模糊车位图片样本。通过结合白天和晚上的各类模糊车位图片样本进行模型训练，可确保车位模型的识别准确度，提高了车位检测的准确性。在一个实施例中，所述对所述鸟瞰图进行直线检测，并根据检测得到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息，包括：对所述鸟瞰图进行预处理，得到预处理后的图形；检测所述预处理后的图像中的直线，根据检测到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息。对合成得到的鸟瞰图进行预处理可以更清晰地突出车位线，为了后续检测直线提高精度，提高车辆停车位检测的准确性。在一个实施例中，所述预处理包括光照补偿、水平梯度和垂直梯度处理以及对比度增强。依次对鸟瞰图进行光照补偿、水平梯度和垂直梯度处理以及对比度增强，抑制强光突出车位线，并对突出的车位线进行增强形成高亮车位线，使得图像中的车位线突显出来，提高后续车位检测的准确性。在一个实施例中，所述检测所述预处理后的图像中的直线，根据检测到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息，包括：对所述预处理后的图像进行直线检测，并根据检测到的直线进行组合获取四边形区域；根据预设的车位属性数据对所述四边形区域进行筛选，得到初步车位区域信息。通过对预处理后的图像进行直线检测获得可能的车位线，然后根据车位属性数据对获得的车位线进行筛选得到初步的车位区域，以用作后续输入车位模型进行车位检测。将初步筛选和模型检测相结合进行车位检测，提高检测效率和准确性。在一个实施例中，所述车位属性数据包括水平车位宽度和垂直车位宽度。同时利用水平车位宽度和垂直车位宽度对检测到的车位线进行筛选得到可能的车位区域，确保车位筛选的准确性，同时还可提高后续车位模型的检测效率和可靠性。在一个实施例中，所述将所述初步车位区域信息输入预设的车位模型，得到车位检测结果并发送至车辆的自动泊车系统之后，还包括以下步骤：在车辆泊车过程中对检测到的车位进行跟踪并实时修正车位位置，将修正后的车位信息发送至车辆引导系统。在将车位检测结果发送至车辆的自动泊车系统进行自动泊车操作时，还在泊车过程中对检测到的车位进行实时修正，将修正后的车位信息发送至车辆引导系统提供停车指引，进一步提高车位检测的准确性。在一个实施例中，所述在车辆泊车过程中对检测到的车位进行跟踪并实时修正车位位置，将修正后的车位信息发送至车辆引导系统，包括：对车辆泊车过程全景拼接得到的鸟瞰图进行车位特征提取，得到车位特征；根据预设的车辆运动参数进行航位推算得到车位位置信息；根据所述车位位置信息和所述车位特征对车位进行修正，将得到修正后的车位信息发送至车辆引导系统。结合提取得到的车位特征和航位推算出的车位位置信息实时对车位进行修正，确保车位检测的准确性和可靠性。一种车辆停车位检测装置，包括：图像拼接模块，用于接收设置于车辆四周的摄像装置采集的图像进行全景拼接，得到鸟瞰图；区域筛选模块，用于对所述鸟瞰图进行直线检测，并根据检测得到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息；车位检测模块，用于将所述初步车位区域信息输入预设的车位模型，得到车位检测结果并发送至车辆的自动泊车系统；所述车位模型为根据历史车位图片样本进行训练得到。上述车辆停车位检测装置，通过分析历史车位图片样本进行训练得到的车位模型进行车位识别，可实现对特殊环境下的精确检测，解决了模糊车位检测问题以及检测精度问题，相比于传统的视觉车位检测方法，提高了车位检测可靠性。在一个实施例中，所述装置还包括：车位跟踪模块，用于所述车位检测模块将所述初步车位区域信息输入预设的车位模型，得到车位检测结果并发送至车辆的自动泊车系统之后，在车辆泊车过程中对检测到的车位进行跟踪并实时修正车位位置，将修正后的车位信息发送至车辆引导系统。在将车位检测结果发送至车辆的自动泊车系统进行自动泊车操作时，还在泊车过程中对检测到的车位进行实时修正，将修正后的车位信息发送至车辆引导系统提供停车指引，进一步提高车位检测的准确性。一种车辆停车位检测系统，包括摄像装置和车载处理器，所述摄像装置设置于车辆四周，所述车载处理器连接所述摄像装置，所述摄像装置用于采集车辆四周的环境图像，并将采集的图像发送至所述车载处理器，所述车载处理器用于上述方式进行车辆停车位检测和跟踪，并将得到的车位检测结果并发送至车辆的自动泊车系统，将修正后的车位信息发送至车辆引导系统。上述车辆停车位检测系统，通过分析历史车位图片样本进行训练得到的车位模型进行车位识别，可实现对特殊环境下的精确检测，解决了模糊车位检测问题以及检测精度问题，相比于传统的视觉车位检测方法，提高了车位检测可靠性。在一个实施例中，所述摄像装置为鱼眼相机。利用鱼眼相机可以独立实现大范围无死角监控的全景摄像，扩大了检测范围，进一步提高了车辆停车位检测的可靠性。附图说明图1为一实施例中车辆停车位检测方法的流程图；图2为一实施例中对鸟瞰图进行直线检测，并根据检测得到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息的流程图；图3为另一实施例中车辆停车位检测方法的流程图；图4为一实施例中在车辆泊车过程中对检测到的车位进行跟踪并实时修正车位位置，将修正后的车位信息发送至车辆引导系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆停车位检测方法，其特征在于，包括：/n接收设置于车辆四周的摄像装置采集的图像进行全景拼接，得到鸟瞰图；/n对所述鸟瞰图进行直线检测，并根据检测得到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息；/n将所述初步车位区域信息输入预设的车位模型，得到车位检测结果并发送至车辆的自动泊车系统；所述车位模型为根据历史车位图片样本进行训练得到。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆停车位检测方法，其特征在于，包括：
接收设置于车辆四周的摄像装置采集的图像进行全景拼接，得到鸟瞰图；
对所述鸟瞰图进行直线检测，并根据检测得到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息；
将所述初步车位区域信息输入预设的车位模型，得到车位检测结果并发送至车辆的自动泊车系统；所述车位模型为根据历史车位图片样本进行训练得到。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史车位图片样本包括收集整理的白天和晚上的各类模糊车位图片样本。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述鸟瞰图进行直线检测，并根据检测得到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息，包括：
对所述鸟瞰图进行预处理，得到预处理后的图形；
检测所述预处理后的图像中的直线，根据检测到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预处理包括光照补偿、水平梯度和垂直梯度处理以及对比度增强。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述预处理后的图像中的直线，根据检测到的直线进行结合和筛选得到初步车位区域信息，包括：
对所述预处理后的图像进行直线检测，并根据检测到的直线进行组合获取四边形区域；
根据预设的车位属性数据对所述四边形区域进行筛选，得到初步车位区域信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车位属性数据包括水平车位宽度和垂直车位宽度。


7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述将所述初步车位区域信息输入预设的车位模型，得到车位检测结果并发送至车辆的自动泊车系统之后，还包括以下步骤：
在车辆泊车过程中对检测到的车位进行跟踪并实时修正车位位置，将修正后的车位信息发送至车辆引...

【专利技术属性】
技术研发人员：童子雷，沈玉杰，
申请(专利权)人：上海欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31