信息处理装置、信息处理方法和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供信息处理装置、信息处理方法和存储介质。所述信息处理装置使用通过测量目标物体而获得的距离信息来检查目标物体的状态，所述信息处理装置包括：获取单元，其被构造为，基于距离信息来获取指示目标物体的一部分的位置的位置信息；以及输出单元，其被构造为，在目标物体的一部分的位置不满足预定条件的情况下，基于位置信息和条件，输出关于目标物体要从目标物体的当前状态移动到满足条件的状态的方向的信息。

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置、信息处理方法和存储介质
本公开涉及一种用于从拍摄图像中检查目标物体的技术。
技术介绍
在诸如工厂的生产现场，最近引入了使用图像的检查设备，以使手动进行的检查工作机械自动化。例如，在生产线中进行的产品状态检查中，基于通过使用各种测量设备对产品进行测量而获得的结果来确定产品的状态。在日本特开平11-49287号公报中，当检查塑料瓶的盖的倾斜时，基于从产品的侧面拍摄的图像来检测盖的状态。在日本特开平11-49287号公报中，在检测到目标物体的倾斜的情况下，虽然向用户通知了异常，但是用户无法立即得知用于将歪斜的盖校正为适当朝向的方法。另一方面，在构建具有比日本特开平11-49287号公报中更高的生产率的系统时，通过将用于将在检查中被确定为不合格产品的产品的方向或位置校正为正确状态的方法通知给人或机器人，可以预期不合格产品的发生率会下降。
技术实现思路
鉴于上述问题设计出各种实施例，并且各种实施例旨在输出如下方法：当在检查中确定目标物体未处于适当的状态的情况下，将目标物体的状态校正为适当的状态。根据一些实施例的方面，提供了一种信息处理装置，其使用通过测量目标物体而获得的距离信息来检查所述目标物体的状态，所述信息处理装置包括：获取单元，其被构造为，基于所述距离信息来获取指示所述目标物体的一部分的位置的位置信息；以及输出单元，其被构造为，在所述目标物体的一部分的位置不满足预定条件的情况下，基于所述位置信息和所述条件，输出关于所述目标物体要从所述目标物体的当前状态移动到满足所述条件的状态的方向的信息。通过以下参照附图对示例性实施例的描述，各种实施例的其他特征将变得清楚。附图说明图1是示出信息处理系统的构造示例的图。图2是示出信息处理系统的功能构造示例的框图。图3是示出信息处理系统执行的处理的流程图。图4A和图4B是示出由目标物体形成的平面的倾斜度的图。图5A、图5B和图5C是示出设置待检查区域的示例的图。图6A、图6B和图6C是示出使用模板匹配来设置区域的示例的图。图7A、图7B和图7C是示出在检查目标物体中观察到的状态的图。图8A和图8B是示出目标物体的期望状态的图。图9是示出目标物体的期望状态与检查中观察到的状态之间的差异的图。图10A和图10B是示出对用户的呈现方法的示例的图。图11是示出信息处理系统的构造示例的图。图12是示出信息处理系统的功能构造示例的框图。图13是示出信息处理系统执行的处理的流程图。图14是示出用于设置待检查区域的方法的示例的图。图15是示出摄像装置与目标物体之间的距离的示例的图。图16A和图16B是示出对用户的呈现方法的示例的图。图17是示出信息处理系统的构造示例的图。图18是示出信息处理系统的功能构造示例的框图。图19是示出信息处理系统执行的处理的流程图。图20是示出用于设置待检查区域的方法的示例的图。图21是示出用于设置检查条件的方法的示例的图。图22是示出NG检测点的示例的图。图23是示出信息处理装置的硬件构造示例的图。图24A和图24B是各自示出信息处理系统的构造示例的图。具体实施方式下文中将参照附图描述示例性实施例。第一示例性实施例中的检查主要是指核查目标物体的一部分是否为平面的检查。具体地，假定在工厂或出厂仓库中的包装过程或分发过程中要进行的检查。在该检查中，核查目标物体(在本示例中为产品的包装箱)的外部包装(盖或帽的倾斜度或有无)或内部包装(内盖的倾斜度或有无)是否满足预定条件。在第一示例性实施例中，在产品的装饰箱出厂时，使用从图像获得的信息来进行关于目标物体的一部分是否形成平面的检查。将描述在关于作为目标物体的外壳的盖是否倾斜的检查中使用的信息处理装置。在该检查中，在目标物体不满足条件(盖未关闭或盖倾斜)的情况下，信息处理装置向人或机器人呈现用于校正盖的朝向的指令。为了简单起见，假定这里描述的盖具有光滑且平坦的顶面(在将产品沿正确的上下方向放置的情况下的顶面、以及正对摄像装置的表面)。图1示出了根据本示例性实施例的包括信息处理装置10的信息处理系统100的构造示例。摄像装置1是诸如数字相机的包括镜头和电子图像传感器的测量设备，并且获取目标物体4的状态作为图像信息。作为图像信息，摄像装置1可以获取二维彩色图像信息，并且在摄像装置1是立体相机的情况下，还可以获取指示从摄像装置1到目标物体4的距离的距离图像信息。从摄像装置1输出的图像信息被输入到信息处理装置10。光源2是例如照明设备，并且发射照明光以清楚地观看目标物体的图案或边缘。另选地，在光源2是投影设备(例如，投影仪)的情况下，摄像装置1通过光源2发射图案光来获取距离图像。摄像装置1和光源2可以相对于摄像目标固定地布置，或者可以安装在诸如机器人的可移动机构部分上。可以提供多个摄像装置1。输出设备3包括显示器，该显示器输出例如用于校正目标物体4的一部分的信息，并且使用图形用户界面(GUI)向用户输出指令信息。指令信息是指示目标物体的当前状态与目标物体的期望状态之间的差异的信息。指令信息的具体示例包括：位置信息，其指示当前状态离期望状态多远；以及校正方法，其指示目标物体要移动多少来接近期望状态。输出设备3不限于显示设备，并且可以是诸如扬声器的再现声音或语音的再现设备。在使用语音设备的输出中，合成音被用作指令信息。另选地，诸如投影仪的将指令信息投影到目标物体的表面上的投影设备可以用作输出设备3。另选地，可以采用使用虚拟现实(VR)的输出方法。这种输出设备的具体示例包括可穿戴设备，诸如头戴式显示器(HMD)或增强现实(AR)眼镜。使用这些输出设备，以混合现实(MR)、AR或VR呈现用于目标物体4的指令信息。通过使用任何一个输出设备或多个这些输出设备的组合，在目标物体是不合格产品的情况下，可以迅速地向用户呈现校正方法，并且可以缩短用于校正不合格产品所花费的时间。目标物体4是指在工厂的生产线中处理的诸如包装、产品或部件的物体。通过带式传送机从制造设备中依次排出目标物体4，并且一个或多个目标物体4同时进入摄像装置1的摄像范围。在本示例性实施例中，目标物体4移动到摄像装置1的摄像范围。在诸如布局产品的工作的工作中，在校正布置在机架上的固定位置处的目标物体的情况下，可以通过使系统移动来进行对多个目标物体当中的布置在错误的方向或位置的目标物体的校正。在该示例中，通过从上方拍摄目标物体4的图像，检查作为目标物体4的一部分的盖的状态是否是期望状态。具体地，假定期望状态是盖在关闭状态下形成平面(平行于水平面)的状态。图2是信息处理系统100和信息处理装置10的功能框图。信息处理装置10包括设置单元101、图像信息获取单元102、区域确定单元103，位置信息获取单元104、确定单元105、校正方法获取单元106、输出方法确定单元107和输出控制单元108。设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，其使用通过测量目标物体而获得的距离信息来检查所述目标物体的状态，所述信息处理装置包括：/n获取单元，其被构造为，基于所述距离信息来获取指示所述目标物体的一部分的位置的位置信息；以及/n输出单元，其被构造为，在所述目标物体的一部分的位置不满足预定条件的情况下，基于所述位置信息和所述条件，输出关于所述目标物体要从所述目标物体的当前状态移动到满足所述条件的状态的方向的信息。/n

【技术特征摘要】
20190129 JP 2019-0132241.一种信息处理装置，其使用通过测量目标物体而获得的距离信息来检查所述目标物体的状态，所述信息处理装置包括：
获取单元，其被构造为，基于所述距离信息来获取指示所述目标物体的一部分的位置的位置信息；以及
输出单元，其被构造为，在所述目标物体的一部分的位置不满足预定条件的情况下，基于所述位置信息和所述条件，输出关于所述目标物体要从所述目标物体的当前状态移动到满足所述条件的状态的方向的信息。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，在所述目标物体的一部分的位置不满足所述条件的情况下，所述输出单元基于所述位置信息和所述条件，输出通过向量指示所述目标物体要从所述目标物体的当前状态移动到满足所述条件的状态的方向的信息。


3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，通过向量指示方向的信息是指示差异的大小的信息。


4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，在所述目标物体的一部分的位置不满足所述条件的情况下，所述输出单元基于所述位置信息和所述条件，输出所述目标物体要被旋转的方向。


5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，在所述目标物体的一部分的位置不满足所述条件的情况下，所述输出单元基于所述位置信息和所述条件，输出所述目标物体要被旋转的量。


6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述输出单元基于所述位置信息与所述目标物体满足所述条件的状态之间的差异，输出所述目标物体的一部分要被移动的方向。


7.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述获取单元基于通过从上方测量所述目标物体而获得的所述距离信息，来获取所述目标物体的顶面的位置信息，并且
其中，所述输出单元基于所获取的位置信息，来输出所述目标物体的顶面要被移动的方向。


8.根据权利要求1至7中的任一项所述的信息处理装置，其中，所述输出单元输出所述目标物体要从所述目标物体的当前状态移动到满足所述条件的状态的量。


9.根据权利要求1至7中的任一项所述的信息处理装置，其中，所述输出单元使显示设备显示关于所述目标物体要被移动的方向的信息。


10.根据权利要求1至7中的任一项所述的信息处理装置，其中，所述输出单元使投影设备投影关于所述目标物体要被移动的方向的信息。


11.根据权利要求1至7中的任一项所述的信息处理装置，其中，所述输出单元使语音设备再现关于所述目标物体要被移动的方向的信息。


12.根据权利要求1至7中的任一项所述的信息处理装置，
其中，基于所述目标物体的拍摄图像来获取所述距离信息，并且
其中，所述获取单元基于所述距离信息来获取表示所述目标物体的表面的三维位置的集合。


13.根据权利要求1至7中的任一项所述的信息处理装置，其中，所述目标物体的状态指示由所述目标物体的盖和预定平面形成的倾...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田大辅，肥后智昭，小林一彦，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP