运算装置制造方法及图纸

本发明专利技术能够在不能充分得到墙面的信息的情况下，简单地判断所推定的道路边缘的真伪。运算装置具备：传感器信息获取部，其从搭载在车辆上并将车辆的周围的信息作为传感器信息进行收集的传感器获取传感器信息；特征点提取部，其使用传感器信息提取物体的特征点；目标点检测部，其用空间坐标表示特征点提取部提取到的特征点的位置，并作为目标点进行检测；道路边缘推定部，其将连续排列的目标点之间推定为道路边缘；以及闭塞判定部，其根据从传感器信息中得到的所推定的道路边缘的背后的信息，来判定是否取消道路边缘推定部所推定的道路边缘，道路边缘的背后是指相对于推定出的道路边缘而言与传感器相反一侧的区域。

【技术实现步骤摘要】
运算装置
本专利技术涉及一种运算装置。
技术介绍
为了唤起驾驶者的注意、自动驾驶，开发了利用传感器收集到的信息来检测墙壁等车辆无法行驶的道路边缘的技术。虽然理想的是可以通过传感器获取墙面的详细信息，但由于传感器的空间分辨率、墙面与传感器的位置关系，有时也无法获取足够的信息。在专利文献1中公开了一种矿山机械，其具备：行驶装置，其能够在矿山的行驶路径上行驶；车体，其由所述行驶装置支承；非接触传感器，其设置在所述车体的前部，能够以非接触的方式检测检测区域的物体，在所述行驶装置的行驶中，所述车体的前方的所述行驶路径以及所述行驶路径的旁侧被配置在所述检测区域内；障碍物检测部，其根据所述非接触传感器的输出信号，检测所述车体的前方的所述行驶路径的障碍物；距离检测部，其根据所述非接触传感器的输出信号，检测与所述行驶路径的旁侧的壁部的距离；以及行驶控制部，其根据所述障碍物检测部以及所述距离检测部的至少一方的检测结果，来控制所述行驶装置。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2015/102096号
技术实现思路
本专利技术要解决的问题在专利文献1所记载的专利技术中，在不能充分得到墙面的信息的情况下的应对方面存在改善的余地。用于解决问题的技术手段本专利技术的第1形态的运算装置具备：传感器信息获取部，其从搭载在车辆上并将车辆的周围的信息作为传感器信息进行收集的传感器获取所述传感器信息；特征点提取部，其使用所述传感器信息来提取物体的特征点；目标点检测部，其用空间坐标表示所述特征点提取部提取到的所述特征点的位置，并作为目标点进行检测；道路边缘推定部，其将连续排列的所述目标点之间推定为道路边缘；以及闭塞判定部，其根据从所述传感器信息中得到的所推定的所述道路边缘的背后的信息，来判定是否取消所述道路边缘推定部所推定的道路边缘，所述道路边缘的背后是指相对于推定出的所述道路边缘而言与所述传感器相反一侧的区域。专利技术的效果根据本专利技术，能够在不能充分得到墙面的信息的情况下，简单地判断所推定的道路边缘的真伪。附图说明图1是车辆9的硬件构成图。图2是运算装置1的功能构成图。图3是从上方观察车辆9正行驶的停车场所得的图。图4是表示运算装置1对目标点的识别结果的图。图5是表示道路边缘推定部116对道路边缘的推定结果的图。图6是说明闭塞判定部118的第1方法的示意图。图7是表示将闭塞判定部118的第1方法应用于图5所示出的道路边缘推定部116对道路边缘的推定结果所得的结果的图。图8是说明闭塞判定部118的第3方法的示意图。图9是表示运算装置1对道路边缘的推定处理的流程图。图10是说明变形例4中的第1方法的图。图11是从不同的角度观察图10所得的图。具体实施方式实施方式以下，参照图1～图9说明运算装置的实施方式。(硬件构成)图1是搭载有运算装置1的车辆9的硬件构成图。车辆9具备运算装置1、显示装置2、车辆传感器3、车辆控制部4、摄像机5以及激光器6。此外，以下，为了将车辆9与其他车辆区别开，也称其为“自身车辆”9。运算装置1具备作为中央运算装置的CPU11、作为读出专用的存储装置的ROM12、以及作为可读写的存储装置的RAM13，CPU11将存储在ROM12中的程序展开到RAM13中来执行，由此实现后述的多个功能。运算装置1使用摄像机5以及激光器6的输出来推定存在于车辆9的周围的墙壁，并将该墙壁的存在输出到显示装置2以及车辆控制部4。但是，也可以代替CPU11、ROM12、以及RAM13的组合，而通过作为可重写的逻辑电路的FPGA(FieldProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)、作为面向特定用途的集成电路的ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，专用集成电路)来实现运算装置1。另外，也可以代替CPU11、ROM12以及RAM13的组合，而通过不同的构成的组合，例如CPU11、ROM12、RAM13和FPGA的组合来实现运算装置1。显示装置2例如是液晶显示器，根据运算装置1的动作指令显示影像。车辆传感器3是测定车辆9的动作的传感器，例如具有测定车辆9的速度的速度计和测定方向盘的旋转角度的角度计。但是，车辆传感器3只要能够得到能够算出车辆9的位置和姿势的信息即可，例如也可以由构成GPS等卫星导航系统的接收器和测定姿势角的陀螺仪构成。车辆传感器3将测量得到的信息输出至运算装置1。车辆控制部4控制车辆9的发动机、马达等动力源、制动装置以及操舵装置。其中，车辆控制部4可以仅在用户明示的情况下有效地动作，也可以在车辆9中不具备车辆控制部4。车辆控制部4利用运算装置1的输出，根据存在于车辆9的周围的墙壁的存在来控制车辆9。摄像机5将拍摄车辆9的周围而得到的图像作为拍摄图像输出至运算装置1。激光器6是激光测距仪，其至少向水平方向的多个角度照射激光，将每个角度的到障碍物的距离作为障碍物信息输出至运算装置1。此外，以下也将拍摄图像、障碍物信息称为“传感器信息”。(功能构成)图2是运算装置1的功能构成图。运算装置1具备传感器信息获取部111、车辆运动量获取部112、特征点提取部113、目标点检测部115、道路边缘推定部116、路面推定部117、闭塞判定部118、以及输出控制部119作为其功能。传感器信息获取部111从摄像机5以及激光器6获取传感器信息。摄像机5的主要的传感器信息是拍摄其前方的风景而得的摄像机图像。激光器6获取激光器信息作为主要的传感器信息，所述激光器信息根据照射到周围的激光的反射，收集了激光的照射方向上的物体的位置和反射强度。车辆运动量获取部112从车辆传感器3获取车辆的速度以及转向角度的信息。即，车辆运动量获取部112能够确定自身车辆9的移动轨迹、每个时刻的自身车辆9的位置、姿势。车辆运动量获取部112将自身车辆9的位置及姿势存储在未示出的存储区域中，使得车辆9的位置及姿势可以与传感器信息进行对照。例如，在传感器信息中包含时间戳的情况下，车辆运动量获取部112将自身车辆9的位置及姿势与时刻信息一起记录。另外，在传感器信息中包含表示获取时刻的连续号码的情况下，将自身车辆9的位置及姿势与时刻信息一起记录其连续号码。特征点提取部113从摄像机5的拍摄图像中提取特征点。特征点是指图像中的特征性的部位，例如映在图像中的物体的角点等。另外，特征点可以根据其特征进行某种程度的识别。如果是角点，则角的方向、其轮廓的强度成为该特征点的标识符。特征点提取部113例如可以应用作为公知技术的哈里斯算子。但是，特征点提取部113也可以将激光器6输出的障碍物信息直接用作特征点。目标点检测部115确定特征点提取部113提取的特征点的空间坐标，作为目标点进行检测。对于附属于自身车辆9的摄像机5或激光器6的移动，从摄像机5的拍摄图像或激光器6的激光器信息中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运算装置，其特征在于，具备：/n传感器信息获取部，其从搭载在车辆上并将车辆的周围的信息作为传感器信息进行收集的传感器获取所述传感器信息；/n特征点提取部，其使用所述传感器信息来提取物体的特征点；/n目标点检测部，其用空间坐标表示所述特征点提取部提取到的所述特征点的位置，并作为目标点进行检测；/n道路边缘推定部，其将连续排列的所述目标点之间推定为道路边缘；以及/n闭塞判定部，其根据从所述传感器信息中得到的所推定的所述道路边缘的背后的信息，来判定是否取消所述道路边缘推定部所推定的道路边缘，/n所述道路边缘的背后是指相对于推定出的所述道路边缘而言与所述传感器相反一侧的区域。/n

【技术特征摘要】
20190130 JP 2019-0147401.一种运算装置，其特征在于，具备：
传感器信息获取部，其从搭载在车辆上并将车辆的周围的信息作为传感器信息进行收集的传感器获取所述传感器信息；
特征点提取部，其使用所述传感器信息来提取物体的特征点；
目标点检测部，其用空间坐标表示所述特征点提取部提取到的所述特征点的位置，并作为目标点进行检测；
道路边缘推定部，其将连续排列的所述目标点之间推定为道路边缘；以及
闭塞判定部，其根据从所述传感器信息中得到的所推定的所述道路边缘的背后的信息，来判定是否取消所述道路边缘推定部所推定的道路边缘，
所述道路边缘的背后是指相对于推定出的所述道路边缘而言与所述传感器相反一侧的区域。


2.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，
在所推定的所述道路边缘的背后存在所述目标点的情况下，所述闭塞判定部判定取消推定出的所述道路边缘。


3.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，
所述闭塞判定部将从推定出的所述道路边缘到所推定的所述道路边缘的背后的所述目标点为止的区域判定为可行驶的区域。


4.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，
还具备车辆运动量获取部，该车辆运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：万代浩平，绪方健人，李荣笃，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP