增量制图的方法、装置、电子设备以及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种增量制图的方法、装置、电子设备以及可读存储介质，涉及地图生产技术领域，可用于自动驾驶技术领域。本申请在增量制图时所采用的实现方案为：获取新增点云数据，并确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据；分别对所述历史点云数据与所述新增点云数据进行块block划分之后，将对应于同一地理范围的块block中所包含的点云数据进行比较，获取对应所述新增点云数据中各块block的比较结果；确定所述比较结果中满足预设条件的块block作为待制图块block，将所述待制图块block中所包含的点云数据作为制图数据，进行增量制图。本申请能够节省增量制图所需的计算资源，提升增量制图的生产准确性以及生产效率。

【技术实现步骤摘要】
增量制图的方法、装置、电子设备以及可读存储介质
本申请涉及数据处理
，尤其涉及地图生产
中的一种增量制图的方法、装置、电子设备以及可读存储介质。
技术介绍
地图在自动驾驶系统中起着十分重要的作用，地图的生产对自动驾驶车辆的发展发挥着至关重要的角色。因此随着自动驾驶技术的蓬勃发展，对于地图的需求也日益增长，具体体现在地图的覆盖范围增大以及降低地图生产的耗时。而由于较大范围的地图生产耗时较长，因此通常采用分批采集点云数据的方式，来实现增量制图的地图生产。但是，现有技术在进行增量制图时，每次都需要将历次采集的历史点云数据与新增点云数据进行合并来进行增量制图，一方面导致每次增量制图所需的计算资源较大，另一方面则降低了增量制图的生产效率。
技术实现思路
本申请为解决技术问题所采用的技术方案是提供一种增量制图的方法，包括：获取新增点云数据，并确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据；分别对所述历史点云数据与所述新增点云数据进行块block划分之后，将对应于同一地理范围的块block中所包含的点云数据进行比较，获取对应所述新增点云数据中各块block的比较结果；确定所述比较结果中满足预设条件的块block作为待制图块block，将所述待制图块block中所包含的点云数据作为制图数据，进行增量制图。本申请能够节省增量制图所需的计算资源，提升增量制图的生产准确性以及生产效率根据本申请一优选实施例，所述确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据包括：确定所述新增点云数据所属的区域；获取与所述区域对应的点云数据作为所述历史点云数据。本步骤能够提升历史点云数据获取的准确性。根据本申请一优选实施例，在对所述新增点云数据进行块block划分时，包括：将所述新增点云数据与所述历史点云数据进行比较，确定重叠点云数据；根据所述重叠点云数据对所述新增点云数据进行局部优化，获取所述新增点云数据的局部优化结果；根据所述历史点云数据对所述局部优化结果进行全局优化，获取所述新增点云数据的全局优化结果；对所述新增点云数据的全局优化结果进行块block划分。本步骤能够降低新增点云数据与历史点云数据中那些位于同一采样点的点云的误差，提升了新增点云数据中各点云的精度，进一步确保了增量制图的准确性根据本申请一优选实施例，所述将对应于同一地理范围的块block中所包含的点云数据进行比较，获取对应所述新增点云数据中各块block的比较结果包括：确定对应于同一地理范围的块block中，所述新增点云数据中的点云属于所述历史点云数据的点云数量；根据所述点云数量，获取对应所述应新增点云数据中各块block的比较结果。本步骤通过划分块block进行点云数据的比较，能够提升数据比较的准确性和效率。根据本申请一优选实施例，所述根据所述点云数量，获取对应所述应新增点云数据中各块block的比较结果包括：将所述点云数量与该块block中所包含点云的数量的比值，作为对应所述应新增点云数据中各块block的比较结果。本申请为解决技术问题所采用的技术方案是提供一种增量制图的装置，包括：获取单元，用于获取新增点云数据，并确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据；比较单元，用于分别对所述历史点云数据与所述新增点云数据进行块block划分之后，将对应于同一地理范围的块block中所包含的点云数据进行比较，获取对应所述新增点云数据中各块block的比较结果；制图单元，用于确定所述比较结果中满足预设条件的块block作为待制图块block，将所述待制图块block中所包含的点云数据作为制图数据，进行增量制图。根据本申请一优选实施例，所述获取单元在确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据时，具体执行：确定所述新增点云数据所属的区域；获取与所述区域对应的点云数据作为所述历史点云数据。根据本申请一优选实施例，所述比较单元在对所述新增点云数据进行块block划分时，具体执行：将所述新增点云数据与所述历史点云数据进行比较，确定重叠点云数据；根据所述重叠点云数据对所述新增点云数据进行局部优化，获取所述新增点云数据的局部优化结果；根据所述历史点云数据对所述局部优化结果进行全局优化，获取所述新增点云数据的全局优化结果；对所述新增点云数据的全局优化结果进行块block划分。根据本申请一优选实施例，所述比较单元在将对应于同一地理范围的块block中所包含的点云数据进行比较，获取对应所述新增点云数据中各块block的比较结果时，具体执行：确定对应于同一地理范围的块block中，所述新增点云数据中的点云属于所述历史点云数据的点云数量；根据所述点云数量，获取对应所述应新增点云数据中各块block的比较结果。根据本申请一优选实施例，所述比较单元在根据所述点云数量，获取对应所述应新增点云数据中各块block的比较结果时，具体执行：将所述点云数量与该块block中所包含点云的数量的比值，作为对应所述应新增点云数据中各块block的比较结果。。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本申请能够节省增量制图所需的计算资源，提升增量制图的生产准确性以及生产效率。因为采用了将新增点云数据与其对应的历史点云数据进行比对来确定新增点云数据中满足预设条件的块block，从而仅对所确定的块block进行增量制图的技术手段，所以克服了现有技术中需要结合全部的历史点云数据进行制图所导致的所需计算资源大、生产效率较低的技术问题，从而实现节省增量制图所需的计算资源，提升增量制图的生产准确性以及生产效率的技术效果。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是根据本申请第一实施例提供的一种增量制图的方法流程图；图2是根据本申请第二实施例提供的一种增量制图的装置结构图；图3是用来实现本申请实施例的增量制图的方法的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。图1为本申请第一实施例提供的一种增量制图的方法流程图，如图1中所示，所述方法包括：在S101中，获取新增点云数据，并确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据。在本步骤中，首先获取新增点云数据，然后再确定与所获取的新增点云数据对应的历史点云数据。其中，本步骤所获取的点云数据是由数据采集车辆上搭载的激光雷达在行驶过程中通过扫描所采集得到的。可以理解的是，在使用点云数据进行地图的制作时，很难由数据采集车辆通过一次采集任务便获取某一区域的全量点云数据，通常都需要数据采集车辆进行多次采集任务，才能够根据各次采集任务所得到的点云数据，完成对应区域的地图的制作。因此，相比本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种增量制图的方法，其特征在于，包括：/n获取新增点云数据，并确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据；/n分别对所述历史点云数据与所述新增点云数据进行块block划分之后，将对应于同一地理范围的块block中所包含的点云数据进行比较，获取对应所述新增点云数据中各块block的比较结果；/n确定所述比较结果中满足预设条件的块block作为待制图块block，将所述待制图块block中所包含的点云数据作为制图数据，进行增量制图。/n

【技术特征摘要】
1.一种增量制图的方法，其特征在于，包括：
获取新增点云数据，并确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据；
分别对所述历史点云数据与所述新增点云数据进行块block划分之后，将对应于同一地理范围的块block中所包含的点云数据进行比较，获取对应所述新增点云数据中各块block的比较结果；
确定所述比较结果中满足预设条件的块block作为待制图块block，将所述待制图块block中所包含的点云数据作为制图数据，进行增量制图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据包括：
确定所述新增点云数据所属的区域；
获取与所述区域对应的点云数据作为所述历史点云数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述新增点云数据进行块block划分时，包括：
将所述新增点云数据与所述历史点云数据进行比较，确定重叠点云数据；
根据所述重叠点云数据对所述新增点云数据进行局部优化，获取所述新增点云数据的局部优化结果；
根据所述历史点云数据对所述局部优化结果进行全局优化，获取所述新增点云数据的全局优化结果；
对所述新增点云数据的全局优化结果进行块block划分。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将对应于同一地理范围的块block中所包含的点云数据进行比较，获取对应所述新增点云数据中各块block的比较结果包括：
确定对应于同一地理范围的块block中，所述新增点云数据中的点云属于所述历史点云数据的点云数量；
根据所述点云数量，获取对应所述应新增点云数据中各块block的比较结果。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数量，获取对应所述应新增点云数据中各块block的比较结果包括：
将所述点云数量与该块block中所包含点云的数量的比值，作为对应所述应新增点云数据中各块block的比较结果。


6.一种增量制图的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取新增点云数据，并确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据；
比较单元，用于分别对所述历史点云数据与所述新增点云数据进行块block划分之后，将对应于同一地理范围的块block中所包含的点云数据进行比...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨坤，刘宇，黄杰，宋适宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11