一种仿生格斗训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生格斗训练机器人，包括机械本体、手肘机械装置和手指机械装置，机械本体的中部两侧固定连接有机械上臂，两个机械上臂的底部均滑动连接有万向球头，万向球头的底部固定连接有机械前臂，手肘机械装置位于机械上臂与机械前臂之间，手肘机械装置包括环形液压缸、第一电磁阀和压力传感器组。该仿生格斗训练机器人，通过设置将手肘机械装置和手指机械装置分别固定连接与机器人的手肘部位和手指部位，手臂受力时触动第一压力传感器数据收集，手指受力时触动第二压力传感器进行数据收集，将整个手臂分化并直接准确的收集数据，从而具有对自身手部承受力的数据细致、准确收集的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生格斗训练机器人
本技术涉及机器人
，更具体地说，它涉及一种仿生格斗训练机器人。
技术介绍
随着科技的发展，机械制造水平大幅度提升，机器人的应用已经越来越广泛，其中，又随着国内一些格斗机器人俱乐部的盛行，以及例如机器人大擂台、博茨大战、KOB等等此类国际赛事的开展，格斗机器人越来越受到国人的关注与喜欢，近几年，中国的格斗机器人发展迅猛，弹射型、竖转型、转鼓型等机型已经有了很大的发展；而训练型机器人也是十分重要的，训练机器人人需要承担多被训练者的训练数据进行收集，从而便于工作人员进行分析改进，促进被训练者的成长，因而训练型机器人的数据收集需要足够的精确和细致，尤其是训练机器人手部承受力的数据。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种仿生格斗训练机器人，其具有对自身手部承受力的数据细致、准确收集的特点。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种仿生格斗训练机器人，包括机械本体、手肘机械装置和手指机械装置，机械本体的中部两侧固定连接有机械上臂，两个机械上臂的底部均滑动连接有万向球头，万向球头的底部固定连接有机械前臂，手肘机械装置位于机械上臂与机械前臂之间，手肘机械装置包括环形液压缸、第一电磁阀和压力传感器组，第一电磁阀的侧壁固定连接与机械上臂的表面。进一步地，第一电磁阀的侧壁通过油管连接固定连接于环形液压缸，环形液压缸的末端滑动连接有活塞杆。通过上述技术方案，利用第一电磁阀控制环形液压缸的工作，从而便于操控手臂的运动。进一步地，活塞杆与机械前臂固定连接，机械前臂的侧壁内部固定连接有压力传感器组，压力传感器组由四个第一压力传感器组成。通过上述技术方案，利用由四个第一压力传感器组成的压力传感器，并将压力传感器固定连接与机械前臂内部，从而便于准确的收集手臂受力数据。进一步地，两个机械前臂均固定连接有机械手掌，机械手掌的内部固定连接有手指机械装置，手指机械装置包括第二电磁阀、短型液压缸、第二压力传感器和钢丝绳。通过上述技术方案，利用在极限手掌内部固定连接手指机械装置，从而便于保护手指机械装置。进一步地，第二电磁阀的底部固定连接有短型液压缸，短型液压缸的底部固定连接有第二压力传感器，所第二压力传感器的底部固定固定连接有钢丝绳。通过上述技术方案，利用第二电磁阀和第二压力传感器控制机械指节的运动，从而便于收集数据。进一步地，机械手掌的底部固定固定连接有机械指节，机械指节的表面开设有限位槽，限位槽内滑动连接有限位球，钢丝绳的表面固定连接有限位球，钢丝绳的表面于限位槽的内壁滑动连接。通过上述技术方案，利用限位球固定连接钢丝绳，而限位球只能在限位槽内活动，从而限制钢丝绳的拉伸范围，防止拉断钢丝绳。进一步地，所钢丝绳的末端固定连接有末端指节，两个机械指节间转动连接，两个机械指节的连接处固定连接有扭力弹簧。通过上述技术方案，利用两机械指节的连接处固定连接扭力弹簧，从而促进机械指节受力弯折后的恢复。综上所述，本技术具有以下有益效果：1、通过设置将手肘机械装置和手指机械装置分别固定连接与机器人的手肘部位和手指部位，利用手臂受力时触动第一压力传感器进行数据收集，手指受力时触动第二压力传感器进行数据收集，将整个手臂分化并直接准确的收集数据，从而具有对自身手部承受力的数据细致、准确收集的特点。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术手臂结构示意图；图3为本技术手指结构示意图。图中：1、机械本体；2、机械上臂；3、万向球头；4、机械前臂；5、环形液压缸；6、第一电磁阀；7、活塞杆；8、第一压力传感器；9、机械手掌；10、第二电磁阀；11、短型液压缸；12、第二压力传感器；13、钢丝绳；14、机械指节；15、限位槽；16、限位球；17、末端指节；18、扭力弹簧。具体实施方式实施例：以下结合附图1-3对本技术作进一步详细说明。一种仿生格斗训练机器人，如图1-3所示，包括机械本体1、手肘机械装置和手指机械装置，机械本体1的中部两侧固定连接有机械上臂2，两个机械上臂2的底部均滑动连接有万向球头3，万向球头3的底部固定连接有机械前臂4，手肘机械装置位于机械上臂2与机械前臂4之间，手肘机械装置包括环形液压缸5、第一电磁阀6和压力传感器组，第一电磁阀6的侧壁固定连接与机械上臂2的表面；如图1-3所示，第一电磁阀6的侧壁通过油管连接固定连接于环形液压缸5，环形液压缸5的末端滑动连接有活塞杆7，活塞杆7与机械前臂4固定连接，机械前臂4的侧壁内部固定连接有压力传感器组，压力传感器组由四个第一压力传感器8组成，两个机械前臂4均固定连接有机械手掌9，机械手掌9的内部固定连接有手指机械装置，手指机械装置包括第二电磁阀10、短型液压缸11、第二压力传感器12和钢丝绳13；如图1-3所示，第二电磁阀10的底部固定连接有短型液压缸11，短型液压缸11的底部固定连接有第二压力传感器12，所第二压力传感器12的底部固定固定连接有钢丝绳13，机械手掌9的底部固定固定连接有机械指节14，机械指节14的表面开设有限位槽15，限位槽15内滑动连接有限位球16，钢丝绳13的表面固定连接有限位球16，钢丝绳13的表面于限位槽15的内壁滑动连接，所钢丝绳13的末端固定连接有末端指节17，两个机械指节14间转动连接，两个机械指节14的连接处固定连接有扭力弹簧18。如图1-3所示，通过设置将手肘机械装置和手指机械装置分别固定连接与机器人的手肘部位和手指部位，利用手臂受力时触动第一压力传感器8进行数据收集，手指受力时触动第二压力传感器12进行数据收集，将整个手臂分化并直接准确的收集数据，从而具有对自身手部承受力的数据细致、准确收集的特点。工作原理：将仿生格斗训练机器人与后台控制设备电性连接，通过第一电磁阀6和第二电磁阀10控制机器人整个手臂的运动配合训练，当机器人手臂受力时，第一压力传感器8被触发，并将受力信息通过电信号传递给后台设备，当机器人手掌、和手指受力时，第二压力传感器12被触发，并将受力信息通过电信号传递给后台设备，后台设备再对数据收集分析。本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生格斗训练机器人，包括机械本体（1）、手肘机械装置和手指机械装置，其特征在于：所述机械本体（1）的中部两侧固定连接有机械上臂（2），两个所述机械上臂（2）的底部均滑动连接有万向球头（3），所述万向球头（3）的底部固定连接有机械前臂（4），所述手肘机械装置位于机械上臂（2）与机械前臂（4）之间，所述手肘机械装置包括环形液压缸（5）、第一电磁阀（6）和压力传感器组，所述第一电磁阀（6）的侧壁固定连接与机械上臂（2）的表面。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生格斗训练机器人，包括机械本体（1）、手肘机械装置和手指机械装置，其特征在于：所述机械本体（1）的中部两侧固定连接有机械上臂（2），两个所述机械上臂（2）的底部均滑动连接有万向球头（3），所述万向球头（3）的底部固定连接有机械前臂（4），所述手肘机械装置位于机械上臂（2）与机械前臂（4）之间，所述手肘机械装置包括环形液压缸（5）、第一电磁阀（6）和压力传感器组，所述第一电磁阀（6）的侧壁固定连接与机械上臂（2）的表面。


2.根据权利要求1所述的一种仿生格斗训练机器人，其特征在于：所述第一电磁阀（6）的侧壁通过油管连接固定连接于环形液压缸（5），所述环形液压缸（5）的末端滑动连接有活塞杆（7）。


3.根据权利要求2所述的一种仿生格斗训练机器人，其特征在于：所述活塞杆（7）与机械前臂（4）固定连接，所述机械前臂（4）的侧壁内部固定连接有压力传感器组，所述压力传感器组由四个第一压力传感器（8）组成。


4.根据权利要求3所述的一种仿生格斗训练机器人，其特征在于：两个所述机械前臂（4）均固定连接有机械手掌（...

【专利技术属性】
技术研发人员：周海燕，陈苏杭，庄圆，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32