机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质技术

本发明专利技术涉及一种机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质。当对应的机械本体沿第一方向转动时，第一传感器检测障碍物且在检测到之后向处理模块发送第一信号，处理模块基于第一信号确定对应的机械本体处于初始位置并将确认结果发送至控制器，控制器使对应的机械本体停止转动；当对应的机械本体沿与第一方向相反的第二方向转动时，第二传感器检测障碍物且在检测到之后向处理模块发送第二信号，处理模块基于第二信号确定对应的机械本体处于极限位置并将确认结果发送至控制器，控制器使对应的机械本体沿第一方向转动直至第一传感器检测到障碍物。这可避免回零操作不正确，也可避免给操作人员造成安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质
本专利技术涉及工业机器人
，特别是涉及一种机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质。
技术介绍
随着工业机器人应用领域的不断扩展，工业机器人的工作环境也越来越复杂，所面临的作业任务难度也越来越大。在工业机器人实际使用过程中，需要在工业机器人上电之后进行回零操作，即将工业机器人各个轴回到初始位置(亦可称为参考点或机械零点)。传统技术中，一般是通过人工来实现工业机器人的回零操作，这既会造成回零操作不准确，也会给操作人员造成安全隐患。
技术实现思路
基于此，有必要针对人工回零操作不准确且也会给操作人员造成安全隐患问题，提供一种机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质。一种机器人，包括：机器人主体、处理模块和多个回零模块，其中每个回零模块包括：第一传感器、第二传感器和障碍物，所述第一传感器、所述第二传感器沿周向间隔设置在所述机器人主体中对应的机械本体上，所述障碍物设置在与所述对应的机械本体相邻的机械本体上；所述处理模块用于获取并发送回零指令，所述机器人主体的控制器用于基于所述回零指令使所述对应的机械本体转动；当所述对应的机械本体沿第一方向转动时，所述第一传感器用于检测所述障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第一信号，所述处理模块用于基于所述第一信号确定所述对应的机械本体转动至初始位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器用于基于所述确认结果使所述对应的机械本体停止转动；当所述对应的机械本体沿与所述第一方向相反的第二方向转动时，所述第二传感器用于检测所述障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第二信号，所述处理模块基于所述第二信号确定所述对应的机械本体转动至极限位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器基于所述确认结果使所述对应的机械本体沿所述第一方向转动直至所述第一传感器检测到所述障碍物。在其中的一个实施例中，所述机器人还配置有用于触发所述回零指令的按钮；所述处理模块，用于检测所述按钮上的按压操作，当检测到所述按钮上的按压操作后，获取所述回零指令。在其中的一个实施例中，所述第一传感器、所述第二传感器均为光电接近开关；所述第一传感器、所述第二传感器设置在所述对应的机械本体的端部上，所述障碍物设置在所述相邻的机械本体的端部上，其中所述对应的机械本体的端部与所述相邻的机械本体的端部相邻。在其中的一个实施例中，所述障碍物的长度为0.5mm-1.5mm，宽度为2.5mm-3.5mm，高度为55mm-65mm。在其中的一个实施例中，所述第一传感器与所述第二传感器之间沿周向的距离为5cm-10cm。在其中的一个实施例中，所述第一传感器、所述第二传感器均通过安装支架可拆卸地设置在所述对应的机械本体上。在其中的一个实施例中，所述安装支架包括：垂直相连的第一安装板、第二安装板；所述第一安装板上沿竖直方向间隔设置有多个安装位，所述第一传感器或所述第二传感器能够可拆卸地安装在任一安装位上；所述第二安装板可拆卸地安装在所述对应的机械本体上。在其中的一个实施例中，每个安装位上具有安装孔，所述第一传感器或所述第二传感器的安装端能够穿设于任一安装孔中并通过第一紧固件和第二紧固件的夹持固定在所述第一安装板上。一种如上述任一项所述的机器人的自动回零方法，所述自动回零方法包括：处理模块获取并发送回零指令，控制器基于所述回零指令使对应的机械本体转动；当所述对应的机械本体沿第一方向转动时，所述第一传感器检测障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第一信号，所述处理模块基于所述第一信号确定所述对应的机械本体处于初始位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器使所述对应的机械本体停止转动；当所述对应的机械本体沿与所述第一方向相反的第二方向转动时，所述第二传感器检测障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第二信号，所述处理模块基于所述第二信号确定所述对应的机械本体处于极限位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器使所述对应的机械本体沿所述第一方向转动直至所述第一传感器检测到所述障碍物。在其中的一个实施例中，所述机器人还配置有用于触发所述回零指令的按钮；所述处理模块通过如下方式获取所述回零指令：检测所述按钮上的按压操作，当检测到所述按钮上的按压操作后，获取所述回零指令。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述中所述的自动回零方法的步骤。上述机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质，通过回零模块、处理模块和机器人主体的控制器三者的配合，当机器人主体的控制器接收到处理模块所发送的回零指令之后便使对应的机械本体沿第一方向转动直至第一传感器检测到障碍物并向处理模块发送第一信号，处理模块基于第一信号确定对应的机械本体转动至初始位置，即表明该对应的机械本体已回到零点，并将确认结果发送至控制器，控制器基于该确认结果使对应的机械本体停止转动；当对应的机械本体沿与第一方向相反的第二方向转动直至第二传感器检测到障碍物并向处理模块发送第二信号，处理模块基于第二信号确定对应的机械本体转动至极限位置，即表明该对应的机械本体的旋转方向反了，并将该确认结果发送至控制器，控制器基于确认结果使对应的机械本体沿第一方向转动直至第一传感器检测到障碍物。综上所述，上述所述的机器人可实现自动回零，这既可以解决由于人工误差而导致的回零操作不正确的问题，也可以避免给操作人员造成安全隐患，也可以提高机器人的自动化程度。附图说明图1为本专利技术一实施例提供的机器人的局部结构示意图；图2为本专利技术另一实施例提供的机器人的局部结构示意图；图3为本专利技术一实施例提供的机器人的结构框图；图4为本专利技术一实施例提供的第一传感器与安装支架之间的装配示意图。其中，100-机器人主体；110-对应的机械本体；120-相邻的机械本体；130-控制器；200-回零模块；210-第一传感器；220-第二传感器；230-障碍物；240-安装支架；241-第一安装板；242-第二安装板；251-第一紧固件；252-第二紧固件；300-处理模块；400-按钮。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人主体、处理模块和多个回零模块，其中每个回零模块包括：第一传感器、第二传感器和障碍物，所述第一传感器、所述第二传感器沿周向间隔设置在所述机器人主体中对应的机械本体上，所述障碍物设置在与所述对应的机械本体相邻的机械本体上；/n所述处理模块用于获取并发送回零指令，所述机器人主体的控制器用于基于所述回零指令使所述对应的机械本体转动；/n当所述对应的机械本体沿第一方向转动时，所述第一传感器用于检测所述障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第一信号，所述处理模块用于基于所述第一信号确定所述对应的机械本体转动至初始位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器用于基于所述确认结果使所述对应的机械本体停止转动；/n当所述对应的机械本体沿与所述第一方向相反的第二方向转动时，所述第二传感器用于检测所述障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第二信号，所述处理模块基于所述第二信号确定所述对应的机械本体转动至极限位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器基于所述确认结果使所述对应的机械本体沿所述第一方向转动直至所述第一传感器检测到所述障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人主体、处理模块和多个回零模块，其中每个回零模块包括：第一传感器、第二传感器和障碍物，所述第一传感器、所述第二传感器沿周向间隔设置在所述机器人主体中对应的机械本体上，所述障碍物设置在与所述对应的机械本体相邻的机械本体上；
所述处理模块用于获取并发送回零指令，所述机器人主体的控制器用于基于所述回零指令使所述对应的机械本体转动；
当所述对应的机械本体沿第一方向转动时，所述第一传感器用于检测所述障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第一信号，所述处理模块用于基于所述第一信号确定所述对应的机械本体转动至初始位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器用于基于所述确认结果使所述对应的机械本体停止转动；
当所述对应的机械本体沿与所述第一方向相反的第二方向转动时，所述第二传感器用于检测所述障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第二信号，所述处理模块基于所述第二信号确定所述对应的机械本体转动至极限位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器基于所述确认结果使所述对应的机械本体沿所述第一方向转动直至所述第一传感器检测到所述障碍物。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还配置有用于触发所述回零指令的按钮；
所述处理模块用于检测所述按钮上的按压操作，当检测到所述按钮上的按压操作后，获取所述回零指令。


3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一传感器、所述第二传感器均为光电接近开关；
所述第一传感器、所述第二传感器设置在所述对应的机械本体的端部上，所述障碍物设置在所述相邻的机械本体的端部上，其中所述对应的机械本体的端部与所述相邻的机械本体的端部相邻。


4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述障碍物的长度为0.5mm-1.5mm，宽度为2.5mm-3.5mm，高度为55mm-65mm。


5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一传感器与所述第二传感器之间沿周向的距离为5cm-10cm。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏程，钟文涛，高小云，张志波，黄侠，许艳帅，李水飞，张睿，林宇萌，邓祖东，万文洁，衷镇宇，王佳威，周家裕，郭东生，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44