本实用新型专利技术涉及一种中心自旋可控万向轮式机器人底盘，包括机架、轮毂电机组件、齿圈和方向盘组件，机架为环形的槽状，齿圈设置在机架槽内，机架向外侧突出设有轮毂安装槽，轮毂电机组件中的连接齿轮设置在轮毂安装槽内，连接齿轮与齿圈啮合，机架向内侧突出设有转向安装槽，方向盘组件中的转向齿轮设置在转向安装槽内，转向齿轮与齿圈啮合。本实用新型专利技术的有益效果是：采用方向盘组件介入，使得机器人能够人工手动操作，增加机器人特殊情况操作的便捷性；采用环形的机架限制齿圈，有效避免了链条或皮带脱落的风险，使得各个轮毂电机组件间的连接关系更为稳固，保持转向的有效性，同时也保证各个齿轮啮合转动的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种中心自旋可控万向轮式机器人底盘
本技术属于机器人
，尤其是涉及一种中心自旋可控万向轮式机器人底盘。
技术介绍
机器人的转动机构一般设置在底盘上，与轮毂连接，通过调整轮毂角度实现机器人的转向，现有技术中多个轮毂间通过皮带或链条连接，以达到同步转向的目的，但是这样的结构非常容易由于皮带或链条脱落导致转向不灵；并且难以实现自动控制的同时进行人工手动操作。例如专利号为20171224544专利名称为一种三轮自由转向机器人底座中涉及的方案，链轮之间通过传动链条连接，链轮和传动链条均设置在传动箱体内，传动链条仅通过三个链轮支撑，链条容易出现松动脱落。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种中心自旋可控万向轮式机器人底盘。本技术采用的技术方案是：一种中心自旋可控万向轮式机器人底盘，包括机架、轮毂电机组件、齿圈和方向盘组件，机架为环形的槽状，齿圈设置在机架槽内，机架向外侧突出设有轮毂安装槽，轮毂电机组件中的连接齿轮设置在轮毂安装槽内，连接齿轮与齿圈啮合，机架向内侧突出设有转向安装槽，方向盘组件中的转向齿轮设置在转向安装槽内，转向齿轮与齿圈啮合。优选地，轮毂电机组件包括电机轮毂，轮毂转动轴和连接齿轮，连接齿轮固定连接轮毂转动轴，转动轴穿过轮毂安装槽底面，电机轮毂可转动连接在轮毂转动轴下方。优选地，轮毂转动轴底部固定设有相互平行的安装板，电机轮毂设置在两个或多个安装板之间。优选地，方向盘组件包括相互连接的方向盘和转向齿轮，转向齿轮可转动连接在转向安装槽内。优选地，齿圈与机架通过轴承连接。优选地，轮毂安装槽不少于三个，多个轮毂安装槽均匀分布在机架外侧，轮毂电机组件数量与轮毂安装槽一致。优选地，还包括机架上盖，机架上盖形状与机架匹配，机架上盖扣在机架上。本技术具有的优点和积极效果是：采用方向盘组件介入，使得机器人能够人工手动操作，增加机器人特殊情况操作的便捷性；采用环形的机架限制齿圈，有效避免了链条或皮带脱落的风险，使得各个轮毂电机组件间的连接关系更为稳固，保持转向的有效性，同时也保证各个齿轮啮合转动的稳定性；这样的机器人底盘结构简单，方便维修。附图说明图1是本技术一个实施例截面结构示意图；图2是本技术一个实施例结构示意图；图3是本技术一个实施例轮毂电机组件结构示意图；图4是本技术一个实施例结构示意图。图中：1、机架11、轮毂安装槽2、齿圈3、轮毂电机组件31、连接齿轮32、轮毂转动轴33、电机轮毂41、转动齿轮42、方向盘5、机架上盖具体实施方式下面结合附图对本技术的一个实施例做出说明。如图1图4所示，本技术涉及一种中心自旋可控万向轮式机器人底盘，包括机架1、轮毂电机组件3、齿圈2和方向盘组件。机架1为环形的槽状，齿圈2设置在机架1槽内，齿圈2与机架1通过轴承连接，齿圈2在环状的机架1范围内转动，通过齿圈2与环状机架1的配合替代传统使用的皮带或链条，有效避免了脱落的风险，增加轮子转动的稳定性。机架1向外侧突出设有轮毂安装槽11，用于安装地盘下方的轮子，轮毂安装槽11与机架1的环形槽贯通为一体，其内设置的转动齿轮41与齿圈2啮合，齿圈2转动时能够带动转动齿轮41转动，从而改变轮子方向；轮毂安装槽11至少包括3个，轮毂电机组件3数量与轮毂安装槽11一致，根据机器人大小及体积，设定不同轮子数量，各个轮毂安装槽11均匀分布在机架1外侧，保持机架1重心稳定。为了能够实现手动控制轮毂方向，在环形机架1内侧突出设有转向安装槽，并在转向安装槽内设有能够转动的转型齿轮，转向齿轮可以套在固定在转向安装槽中的转型固定轴上，并且转向齿轮与齿圈2啮合，通过转动与转向齿轮固定连接方向盘42实现转动齿圈2的目的，从而转送连接齿轮31，转动轮毂方向；方向盘42可以通过电机传动或通过人手动旋转，提高机器人移动的灵活性。如图3所示，轮毂电机组件3包括电机轮毂33，轮毂转动轴32和连接齿轮31，连接齿轮31固定连接轮毂转动轴32，转动轴穿过轮毂安装槽11底面，电机轮毂33可转动连接在轮毂转动轴32下方；具体可为轮毂转动轴32底部固定设有相互平行的安装板，电机轮毂33设置在两个或多个安装板之间，轮毂方向与齿轮角度一致，即可通过转动齿轮41调整轮毂方向。如图2所示，还包括机架上盖5，机架上盖5形状与机架1匹配，机架上盖5扣在机架1上，封闭机架1的环形槽，避免积累灰尘，方便安装，方向盘伸出机架上盖5，便于操作。实施例：一种中心自旋可控万向轮式机器人底盘，包括机架1、轮毂电机组件3、齿圈2和方向盘组件，机架1为环形的槽状，齿圈2设置在机架1槽内，齿圈2与机架1通过轴承连接，机架1向外侧突出设有轮毂安装槽11，轮毂安装槽11包括三个，三个轮毂安装槽11均匀分布在机架1外侧，三个轮毂电机组件3中的连接齿轮31设置在轮毂安装槽11内，连接齿轮31与齿圈2啮合，机架1向内侧突出设有转向安装槽，方向盘组件包括相互连接的方向盘和转向齿轮，转向齿轮可转动连接在转向安装槽内，方向盘组件中的转向齿轮设置在转向安装槽内，转向齿轮与齿圈2啮合。轮毂电机组件3包括电机轮毂33，轮毂转动轴32和连接齿轮31，连接齿轮31固定连接轮毂转动轴32，转动轴穿过轮毂安装槽11底面，电机轮毂33可转动连接在轮毂转动轴32下方，轮毂转动轴32底部固定设有相互平行的安装板，电机轮毂33设置在两个或多个安装板之间。还包括机架上盖5，机架上盖5形状与机架1匹配，机架上盖5扣在机架1上。以上对本技术的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本技术的较佳实施例，不能被认为用于限定本技术的实施范围。凡依本技术申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本技术的专利涵盖范围之内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种中心自旋可控万向轮式机器人底盘，其特征在于：包括机架、轮毂电机组件、齿圈和方向盘组件，所述机架为环形的槽状，所述齿圈设置在所述机架槽内，所述机架向外侧突出设有轮毂安装槽，所述轮毂电机组件中的连接齿轮设置在所述轮毂安装槽内，所述连接齿轮与所述齿圈啮合，所述机架向内侧突出设有转向安装槽，所述方向盘组件中的转向齿轮设置在所述转向安装槽内，所述转向齿轮与所述齿圈啮合。/n
【技术特征摘要】
1.一种中心自旋可控万向轮式机器人底盘，其特征在于：包括机架、轮毂电机组件、齿圈和方向盘组件，所述机架为环形的槽状，所述齿圈设置在所述机架槽内，所述机架向外侧突出设有轮毂安装槽，所述轮毂电机组件中的连接齿轮设置在所述轮毂安装槽内，所述连接齿轮与所述齿圈啮合，所述机架向内侧突出设有转向安装槽，所述方向盘组件中的转向齿轮设置在所述转向安装槽内，所述转向齿轮与所述齿圈啮合。
2.根据权利要求1所述的中心自旋可控万向轮式机器人底盘，其特征在于：所述轮毂电机组件包括电机轮毂，轮毂转动轴和所述连接齿轮，所述连接齿轮固定连接所述轮毂转动轴，所述转动轴穿过所述轮毂安装槽底面，所述电机轮毂可转动连接在所述轮毂转动轴下方。
3.根据权利要求2所述的中心自旋可控万向轮式机器人底盘，其特征在于：所述轮毂转动轴底部固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：张武，欧阳晓平，郭凯，吴建飞，
申请(专利权)人：天津市滨海新区军民融合创新研究院，
类型：新型
国别省市：天津;12
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