一种夹持圆罐机器人夹爪制造技术

本实用新型专利技术涉及厨房设备技术领域，具体涉及一种夹持圆罐机器人夹爪，包括：一机器人安装板，一支架、一吸盘安装板以及一分歧块；一机器人安装板，所述机器人安装板下端固定装置一传感器安装板，所述机器人安装板上端两侧分别固定装置一用于导向定位的托指；所述吸盘安装板连接一真空吸盘，所述真空吸盘在一真空发生器控制下吸附一盛装面条的容器。本实用新型专利技术在机器人夹持圆罐过程中，利用机器人夹持圆罐手爪，对事先分配好的面条及浇头圆罐进行准确抓取，实现机器人夹持圆罐的自动化过程；同时利用两个托指进行导向定位，两个托指件不会发生相互移动，利用两个真空吸盘吸附装有面条或者浇头的圆罐外侧，确保准确稳定的夹取圆罐。

【技术实现步骤摘要】
一种夹持圆罐机器人夹爪
本技术涉及厨房设备
，尤其涉及一种夹持圆罐机器人夹爪。
技术介绍
目前，在煮面过程中，主要由人工利用简易工具完成下面及倒浇头的过程，基本依靠手工完成，没有自动化，即使有少部分非标手爪进行抓取圆罐类容器，也只是单纯的利用气缸夹持或者真空吸盘吸取。现有分料弊端明显，解决方案不够智能、灵活；对于人工进行下面及倒浇头，人从事大量重复劳动，容易造成人员疲乏并影响效率；对于单纯的利用气缸夹持或者真空吸盘吸取圆罐的方式，结构简单，但手爪精度和稳定性不够高，不能够长期稳定的进行夹取圆罐。
技术实现思路
为了解决以上技术问题，本技术提供了一种夹持圆罐机器人夹爪。本技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案实现：一种夹持圆罐机器人夹爪，其特征在于，包括：一机器人安装板，所述机器人安装板下端固定装置一传感器安装板，所述机器人安装板上端两侧分别固定装置一用于导向定位的托指；一支架，装置于所述机器人安装板内侧中间部，所述支架用于装置一工具中心位置设置针；一吸盘安装板，连接一真空吸盘，所述真空吸盘在一真空发生器控制下吸附一盛装面条的容器。优选的，还包括一分歧块，与所述吸盘安装板固定连接，所述分歧块两侧分别通过一气管连接所述机器人安装板。优选的，所述机器人安装板中间部设有一定位环，用以与一外部机器人连接法兰连接。优选的，所述机器人安装板右侧边缘固定装置一扎线板，所述扎线板固定连接一连接管。优选的，所述拖指通过螺纹连接固定在所述机器人安装板上，所述拖指前端为一Y型开口。优选的，所述工具中心位置设置针通过安装螺母与所述支架连接。优选的，所述分歧块入口连接所述真空发生器，所述分歧块出口连接所述真空吸盘的气路管道。优选的，所述机器人安装板两侧分别设有一圆形通孔，用以与外部机器人部件固定连接。优选的，所述拖指为不锈钢材质。其有益效果在于：本技术在机器人夹持圆罐过程中，利用机器人夹持圆罐手爪，对事先分配好的面条及浇头圆罐进行准确抓取，实现机器人夹持圆罐的自动化过程；同时利用两个托指进行导向定位，两个托指件不会发生相互移动，利用两个真空吸盘吸附装有面条或者浇头的圆罐外侧，确保准确稳定的夹取圆罐。附图说明图1为本技术提供了一种夹持圆罐机器人夹爪结构图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但不作为本技术的限定。参照图1为本技术提供了一种夹持圆罐机器人夹爪结构图，包括：一机器人安装板5、一支架4、一吸盘安装板11、一分歧块9以及一不锈钢圆罐13；机器人安装板5下端固定装置一传感器安装板7，机器人安装板5上端两侧分别固定装置一用于导向定位的托指1、拖指10；支架4装置于机器人安装板5内侧中间部，支架4用于装置一工具中心位置设置针2；吸盘安装板11连接一真空吸盘12，真空吸盘12在一真空发生器控制下吸附一盛装面条的圆罐13；进一步地，还包括一分歧块，与吸盘安装板11固定连接，分歧块9两侧分别通过一气管14连接机器人安装板5。进一步地，机器人安装板5中间部设有一定位环6，用以与一外部机器人连接法兰连接。进一步地，机器人安装板5右侧边缘固定装置一扎线板8，扎线板8固定连接一连接管15。进一步地，拖指1、拖指10通过螺纹连接固定在机器人安装板5上，拖指前端为一Y型开口。具体的，拖指1、拖指10分别固定在机器人安装板5的两侧，托指材质为不锈钢，两个托指间的位置相对固定，两个托指组合前段为一个Y型开口，易于导向定位。进一步地，工具中心位置设置针2通过安装螺母3与支架4连接。具体的，夹爪上安装有工具中心位置设置针2，可以快速的对机器人夹持圆罐手爪的工具中心位置进行设置。进一步地，分歧块9入口连接一真空发生器，分歧块出口连接真空吸盘12的气路管道。具体的，两个真空吸盘12通过吸盘安装板11固定在机器人安装板5上，两个真空吸盘12的气路连接至分歧块9的出口，分歧块9的入口与真空发生器相连；分歧块9的使用使真空吸盘12的安装更加简便，避免了气管管路的连接固定问题；进一步地，机器人安装板5两侧分别设有一圆形通孔，用以与外部机器人部件固定连接。在本技术较佳的实施例中，通过定位环6与机器人法兰中心进行定位，并通过机器人安装板5将整个机器人夹持圆罐手爪固定到机器人手腕末端；托指1和托指10通过螺纹连接固定在机器人安装板5上，托指件的位置固定，在手爪使用过程中，两个托指伸入到料架内，通过托指的导向定位作用，手爪准确的定位需要夹取的圆罐容器；两个真空吸盘12通过吸盘安装板11固定在机器人安装板5上，两个真空吸盘12的气路连接至分歧块9出口，分歧块9的入口与真空发生器相连；当托指导向准确定位圆罐后，真空吸盘12紧贴圆罐外壁，真空发生器动作一次，真空吸盘吸附住圆罐13；机器人手爪准确抓取装有面条或者浇头的圆罐13，并将圆罐13内的面条或者浇头倒入至相应工位；机器人夹持圆罐手爪夹取空的圆罐13至回收料架，真空吸盘12松开圆罐13，圆罐13通过托指间的导向滑入到料架料道上；利用托指导向和真空吸盘12吸附的组合使用，大大提升了圆罐13夹取过程中的准确度和稳定性。以上所述仅为本技术较佳的实施例，并非因此限制本技术的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本技术说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持圆罐机器人夹爪，其特征在于，包括：/n一机器人安装板，所述机器人安装板下端固定装置一传感器安装板，所述机器人安装板上端两侧分别固定装置一用于导向定位的托指；/n一支架，装置于所述机器人安装板内侧中间部，所述支架用于装置一工具中心位置设置针；/n一吸盘安装板，连接一真空吸盘，所述真空吸盘在一真空发生器控制下吸附一盛装面条的容器。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持圆罐机器人夹爪，其特征在于，包括：
一机器人安装板，所述机器人安装板下端固定装置一传感器安装板，所述机器人安装板上端两侧分别固定装置一用于导向定位的托指；
一支架，装置于所述机器人安装板内侧中间部，所述支架用于装置一工具中心位置设置针；
一吸盘安装板，连接一真空吸盘，所述真空吸盘在一真空发生器控制下吸附一盛装面条的容器。


2.根据权利要求1所述的一种夹持圆罐机器人夹爪，其特征在于，还包括一分歧块，与所述吸盘安装板固定连接，所述分歧块两侧分别通过一气管连接所述机器人安装板。


3.根据权利要求1所述的一种夹持圆罐机器人夹爪，其特征在于，所述机器人安装板中间部设有一定位环，用以与一外部机器人连接法兰连接。


4.根据权利要求1所述的一种夹持圆罐机器人夹爪，其特征在于，所述机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾国强，周兵，李生龙，刘明，钱其超，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31