驻车辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驻车辅助装置。在选择了自动驻车登记方法的情况下，车辆控制ECU(10)执行自动驻车控制，并且将基于车辆通过该自动驻车控制被设定为驻车状态的时刻的该车辆的位置而决定的位置作为登记驻车位置存储于非易失性存储器。在登记后自动驻车控制的执行条件成立的情况下，车辆控制ECU(10)在将所存储的登记驻车位置设定为目标驻车位置的基础上执行自动驻车控制。

【技术实现步骤摘要】
驻车辅助装置
本专利技术涉及以使车辆自动地移动到预先登记的驻车位置并停止的方式对该车辆进行控制的驻车辅助装置。
技术介绍
专利文献1所公开的驻车辅助装置(以下，称为“现有装置”)能够将未通过驻车框线划分的驻车空间的位置预先登记(存储)为登记驻车位置。根据现有装置，为了登记驻车空间的位置，通过驾驶员自身的驾驶来使车辆移动至预定登记的驻车空间。并且，在驻车空间的位置被登记为登记驻车位置的情况下，现有装置能够通过执行自动驻车控制来使车辆自动地移动至登记驻车场所而驻车。此时，现有装置决定用于使车辆向登记驻车位置移动的目标路径，并使车辆沿着该目标路径移动。专利文献1：国际公开第2017/135321号如上述那样，当在现有装置中对驻车空间的位置进行登记的情况下，需要驾驶员自身将车辆驾驶至该驻车空间。因此，当在开始了用于进行驻车的驾驶的时刻下的车辆的位置和欲要登记的驻车空间之间存在车辆难以行驶的场所(例如，人行道的台阶、路缘石以及电线杆等)的情况下，驾驶员以避开该场所的方式使车辆移动。但是，在将这样的通过驾驶员自身的驾驶使车辆移动的驻车空间登记为登记驻车位置的情况下，当通过自动驻车控制使车辆在登记驻车场所驻车时，存在所生成的目标路径包含“车辆难以行使的场所”的可能性。例如，当在开始进行自动驻车控制的地点拍摄装置无法拍摄“车辆难以行驶的场所”的情况、或者难以判别是否存在车辆难以行驶的场所的情况下等会产生上述那样的状况。该情况下，现有装置无法使车辆沿着目标路径移动。即，根据现有装置，存在如下可能性：尽管登记了驻车空间的位置，也无法通过自动驻车控制使车辆移动至该驻车空间的位置(登记驻车位置)。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述的课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种能够降低无法通过自动驻车控制使车辆驻车到预先登记的登记驻车位置的可能性的驻车辅助装置(以下，也称为“本专利技术装置”)。本专利技术装置具备：拍摄装置(21)，通过对车辆(SV)的周围进行拍摄而取得图像数据；指示装置(22)，构成为能够产生上述车辆的驾驶员的指示；控制装置(10)，能够执行在基于上述图像数据使上述车辆自动地移动至规定的目标驻车位置之后设定为驻车状态的自动驻车控制；以及存储装置(10)，能够将规定的驻车位置预先存储为登记驻车位置，上述控制装置构成为：在接收到来自上述指示装置的第1指示时(步骤1110中的“是”的判定)，执行上述自动驻车控制(步骤1115)，并且将基于上述车辆通过该自动驻车控制被设定为上述驻车状态的时刻的该车辆的位置所决定的位置作为上述登记驻车位置而存储于上述存储装置(步骤1135)，在接收到来自上述指示装置的第2指示时(步骤1325中的“是”的判定)，在将所存储的上述登记驻车位置设定为上述目标驻车位置的基础上执行上述自动驻车控制(步骤1330)。根据本专利技术装置，在要将登记驻车位置存储于存储装置时，执行自动驻车控制，并且将基于车辆通过自动驻车控制被设定为驻车状态的时刻的该车辆的位置所决定的位置作为登记驻车位置而存储于存储装置。由此，在之后将所存储的登记驻车位置设定为目标驻车位置的基础上执行自动驻车控制时，车辆能够移动至登记驻车位置的可能性变高。其结果是，本实施装置能够降低无法使车辆驻车于预先登记的登记驻车位置的可能性。在本专利技术装置的一个方式中，上述控制装置构成为：在接收到来自上述指示装置的第3指示时(步骤1210中的“是”的判定)，将通过上述驾驶员的驾驶使该车辆移动至规定的位置之后被设定为上述驻车状态的时刻的该车辆的位置识别为基准位置，将基于该基准位置所决定的位置作为上述登记驻车位置而存储于上述存储装置(步骤1230)。根据本专利技术装置的一个方式，通过驾驶员的驾驶所实现的车辆的移动，也能够将登记驻车位置存储于存储装置。在本专利技术装置的一个方式中，上述控制装置构成为：在接收到上述第3指示时，将上述车辆的变速杆(72)的位置从驻车位置以外的位置向驻车位置变更的时刻的上述车辆的位置识别为上述基准位置(步骤1220)。根据本专利技术装置的一个方式，在通过驾驶员的驾驶所实现的车辆的移动而将登记驻车位置存储于存储装置的情况下，能够不对驾驶员要求复杂的操作而简单地进行驻车位置的登记。在本专利技术装置的一个方式中，上述控制装置构成为：在接收到上述第1指示时，基于在从上述自动驻车控制的开始时刻到结束时刻为止的期间取得的上述图像数据来取得包括在上述车辆的周围的路面上存在的立体物的位置信息的特征点信息，将上述特征点信息与上述登记驻车位置建立关联地存储于上述存储装置(步骤1135)，在接收到上述第2指示时，基于上述图像数据来取得上述特征点信息作为实际特征点信息，并基于存储于上述存储装置的特征点信息和上述实际特征点信息来执行上述自动驻车控制(步骤1330)。根据本专利技术装置的一个方式，在接收到第2指示时，即便登记驻车位置是无框线的驻车空间，也能够执行自动驻车控制。在本专利技术装置的一个方式中，上述控制装置构成为：当基于上述图像数据判断为上述车辆位于上述存储装置所存储的上述登记驻车位置的周围时，接受上述第2指示(步骤1320)。根据本专利技术装置的一个方式，能够让驾驶员认识到车辆存在于能够在登记驻车位置驻车的位置。在本专利技术的一个方式中，上述指示装置包括能够显示图像的触摸面板(22)，上述控制装置构成为：将包括在接收到上述第1指示后通过上述自动驻车控制将上述车辆设定为上述驻车状态的时刻的表示该车辆的周边的周边图像以及表示该车辆的驻车位置的预定登记位置显示框的图像(G5)、登记实施用按钮(G5a3)、以及位置操作按钮(G5a2)显示于上述触摸面板(步骤1125)，在对上述位置操作按钮进行了操作时，根据该操作来使上述预定登记位置显示框在上述周边图像中的位置变更(步骤1125、步骤1130)，在对上述登记实施用按钮进行了操作时(步骤1130中的“是”的判定)，将上述周边图像中的与上述预定登记位置显示框的位置对应的驻车位置作为上述登记驻车位置而存储于上述存储装置(步骤1135)。根据本专利技术装置的一个方式，能够使用于对在存储装置中作为车辆的登记驻车位置而存储的位置进行微调的用户的操作成为直观的操作。在上述说明中，为了有助于本专利技术的理解，针对与后述的实施方式对应的专利技术的结构以括号的形式添加了在该实施方式中使用的名称以及/或者附图标记。然而，本专利技术的各构成要素并不限定于由上述名称以及/或者附图标记规定的实施方式。附图说明图1是本专利技术的实施方式所涉及的驻车辅助装置的简要结构图。图2是表示雷达传感器、第1超声波传感器、第2超声波传感器以及照相机的配置的车辆的俯视图。图3是用于对登记驻车位置时的驻车辅助装置的工作以及显示部的显示图像进行说明的图。图4是用于对登记驻车位置时的驻车辅助装置的工作以及显示部的显示图像进行说明的图。图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驻车辅助装置，其中，具备：/n拍摄装置，通过对车辆的周围进行拍摄而取得图像数据；/n指示装置，构成为能够产生所述车辆的驾驶员的指示；/n控制装置，能够执行在基于所述图像数据使所述车辆自动地移动至规定的目标驻车位置之后设定为驻车状态的自动驻车控制；以及/n存储装置，能够将规定的驻车位置预先存储为登记驻车位置，/n所述控制装置构成为：/n在接收到来自所述指示装置的第1指示时，执行所述自动驻车控制，并且将基于所述车辆通过该自动驻车控制被设定为所述驻车状态的时刻的该车辆的位置所决定的位置作为所述登记驻车位置而存储于所述存储装置，/n当接收到来自所述指示装置的第2指示时，在将所存储的所述登记驻车位置设定为所述目标驻车位置的基础上执行所述自动驻车控制。/n

【技术特征摘要】
20190125 JP 2019-0110681.一种驻车辅助装置，其中，具备：
拍摄装置，通过对车辆的周围进行拍摄而取得图像数据；
指示装置，构成为能够产生所述车辆的驾驶员的指示；
控制装置，能够执行在基于所述图像数据使所述车辆自动地移动至规定的目标驻车位置之后设定为驻车状态的自动驻车控制；以及
存储装置，能够将规定的驻车位置预先存储为登记驻车位置，
所述控制装置构成为：
在接收到来自所述指示装置的第1指示时，执行所述自动驻车控制，并且将基于所述车辆通过该自动驻车控制被设定为所述驻车状态的时刻的该车辆的位置所决定的位置作为所述登记驻车位置而存储于所述存储装置，
当接收到来自所述指示装置的第2指示时，在将所存储的所述登记驻车位置设定为所述目标驻车位置的基础上执行所述自动驻车控制。


2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，
所述控制装置构成为：
当接收到来自所述指示装置的第3指示时，将在通过所述驾驶员的驾驶使该车辆移动至规定的位置之后被设定为所述驻车状态的时刻的该车辆的位置识别为基准位置，将基于该基准位置而决定的位置作为所述登记驻车位置存储于所述存储装置。


3.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其中，
所述控制装置构成为：
当接收到所述第3指示时，将所述车辆的变速杆的位置从驻车位置以外的位置向驻车位置变更的时刻的所述车辆的位置识别为所述基准位置。

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【专利技术属性】
技术研发人员：松永康孝，日荣悠，野村祐介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP