用于厨具的智能打磨抛光工艺制造技术

本发明专利技术主要涉及用于厨具的智能打磨抛光工艺，包括如下步骤：（1）、利用离线编程技术，读取工件的3D设计模型，确定工件基准工位数据，结合专家系统，自动生成工件打磨、抛光的基准轨迹；（2）、机器人本体带动相机和激光传感器对工件进行拍照和扫描，通过机器视觉技术，获得工件的图片和扫描数据，获得工件实际准确的位置数据；（3）、中央控制系统将工件实际位置数据与基准工位数据进行偏差计算；（4）再将偏差数据与基准轨迹进行补偿运算，计算出实际轨迹；（5）中央控制系统根据此实际轨迹数据控制机器人本体进行打磨、抛光作业；能够对多种类厨具工件进行自动打磨、抛光，运用范围广，处理精度高，提高了工作效率，还节省劳动力。

【技术实现步骤摘要】
用于厨具的智能打磨抛光工艺
本专利技术涉及一种打磨抛光工艺，特别涉及用于厨具的智能打磨抛光工艺。
技术介绍
厨房用具品种繁多，如油烟机、集成灶等，厨具行业工件小批量、多品种，且对打磨、抛光精度质量要求较高，现有的打磨、抛光等工艺基本都是人工完成；很多厨具打磨工件的厚度只有不到1mm，表面光洁度要求达到10级,现有的机器人系统还无法达到打磨、抛光对精度和表面质量的要求，或使用范围有限，所以厨具行业机器人自动打磨、抛光的应用一直是一个难题。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了用于厨具的智能打磨抛光工艺，能够对多种类厨具工件进行自动打磨、抛光，运用范围广，处理精度高，提高了工作效率，还节省劳动力。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：1、用于厨具的智能打磨抛光工艺，具体包括如下步骤：（1）、将需要打磨、抛光的工件3D设计模型导入中央控制系统，利用离线编程技术，读取工件的3D设计模型，确定该工件的基准工位数据，结合专家系统，自动生成工件打磨、抛光的基准轨迹；（2）、固定工件后，中央控制系统通过控制器启动机器人本体，机器人本体带动相机和激光传感器移动到工件上方，对工件进行拍照和扫描，通过机器视觉技术，获得工件的图片和扫描数据传送到中央控制系统进行计算，获得工件实际准确的位置数据；（3）、中央控制系统将工件实际准确的位置数据与基准工位数据进行偏差计算，得到偏差数据；（4）再将偏差数据与打磨、抛光的基准轨迹进行补偿运算，计算出打磨、抛光的实际轨迹；（5）中央控制系统根据此实际轨迹数据控制机器人本体，带动打磨、抛光工具，进行打磨、抛光作业。所述的包括人机交互单元，人机交互单元连接中央控制系统，人机交互单元用于显示、控制操作和参数设定；中央控制系统通过控制器连接控制机器人本体运动，机器人本体上安装有打磨、抛光工具；机器人本体上设有扫描识别单元，机器人本体带动扫描识别单元移动，扫描识别单元与中央控制系统传输连接，扫描识别单元包括相机和激光传感器，中央控制系统通过相机和激光传感器对工件进行拍照和扫描，实现提取工件实际的准确位置数据。所述的配套的设有无线遥控器，无线遥控器与中央控制系统无线连接，无线遥控器能够对机器人本体进行X、Y、Z三个方向的移动控制。所述的打磨工具的打磨头选用力反馈柔性打磨头。所述的相机包括为2D相机、3D相机至少一种。所述的机器人本体选用ABBIRB1410，控制器选用IRC5。所述的2D相机采用BasleracA2500-14gmGigE相机，配有ONSemiconductorMT9P031CMOS感光芯片，每秒14帧图像，500万像素分辨率。所述的3D相机采用基恩士高精度激光位移传感器LJ-G200。本专利技术具有如下有益效果：1、（1）、将需要打磨、抛光的工件3D设计模型导入中央控制系统，利用离线编程技术，读取工件的3D设计模型，确定该工件的基准工位数据，结合专家系统，自动生成工件打磨、抛光的基准轨迹；（2）、使用夹具固定工件，中央控制系统通过控制器启动机器人本体，机器人本体带动相机和激光传感器移动到工件上方，对工件进行拍照和扫描，通过机器视觉技术，获得工件的图片和扫描数据传送到中央控制系统进行计算，获得工件实际准确的位置数据；（3）、中央控制系统将工件实际准确的位置数据与基准工位数据进行偏差计算，得到偏差数据；（4）再将偏差数据与打磨、抛光的基准轨迹进行补偿运算，计算出打磨、抛光的实际轨迹；（5）中央控制系统根据此实际轨迹数据控制机器人本体，带动打磨、抛光工具，进行打磨、抛光作业；能够对多种类厨具工件进行自动打磨、抛光，运用范围广，处理精度高，提高了工作效率，还节省劳动力。2、在上述方案基础上，更为优选的，还设有无线遥控器，无线遥控器与中央控制系统无线连接，无线遥控器能够对机器人本体进行X、Y、Z三个方向（指前后、左右、上下方向）的移动控制，可以避免工人在示教器上可能发生的误操作，也使得操作更加简单直观，实现了快速对准，通过无线遥控器实现更为直观的对准操作。3、打磨工具的打磨头选用力反馈柔性打磨头，通过力反馈原理自动调节，保持打磨力度一致。附图说明图1为本专利技术的系统控制框架图；图2为本专利技术的工作流程图。图中标号：1、人机交互单元；2、中央控制系统；3、控制器；4、机器人本体；5、扫描识别单元；6、打磨、抛光工具。具体实施方式如图1、2所示，用于厨具的智能打磨抛光工艺，包括人机交互单元1，人机交互单元1连接中央控制系统2，人机交互单元1用于显示、控制操作和参数设定；中央控制系统2通过控制器3连接控制机器人本体4运动，机器人本体4上安装有打磨、抛光工具6；机器人本体4上设有扫描识别单元5，机器人本体4带动扫描识别单元5移动，扫描识别单元5与中央控制系统2传输连接，扫描识别单元5包括相机和激光传感器，中央控制系统2通过相机和激光传感器对工件进行拍照和扫描，实现提取工件实际的准确位置数据；中央控制系统2将该工件实际位置数据与工件3D模型基准数据进行偏差计算，通过偏差数据结合打磨、抛光基准轨迹计算出实际轨迹，中央控制系统2根据实际轨迹数据控制机器人本体4实现打磨、抛光作业，能够对多种类厨具工件进行自动打磨、抛光，运用范围广，处理精度高，提高了工作效率，还节省劳动力。在上述方案基础上，更为优选的，还设有无线遥控器，无线遥控器与中央控制系统2无线连接，无线遥控器能够对机器人本体4进行X、Y、Z三个方向（指前后、左右、上下方向）的移动控制，可以避免工人在示教器上可能发生的误操作，也使得操作更加简单直观，实现了快速对准，通过无线遥控器实现更为直观的对准操作。打磨工具的打磨头选用力反馈柔性打磨头，通过力反馈原理自动调节，保持打磨力度一致。相机包括为2D相机、3D相机至少一种。2D相机采用BasleracA2500-14gmGigE相机配有ONSemiconductorMT9P031CMOS感光芯片，每秒14帧图像，500万像素分辨率。3D相机采用基恩士高精度激光位移传感器LJ-G200。机器人本体4选用ABBIRB1410，控制器3选用IRC5。具体工艺步骤如下：（1）、将需要打磨、抛光的工件3D设计模型导入中央控制系统2，利用离线编程技术，读取工件的3D设计模型，确定该工件的基准工位数据，结合专家系统，自动生成工件打磨、抛光的基准轨迹；（2）、使用夹具固定工件，中央控制系统2通过控制器3启动机器人本体4，机器人本体4带动相机和激光传感器移动到工件上方，对工件进行拍照和扫描，通过机器视觉技术，获得工件的图片和扫描数据传送到中央控制系统2进行计算，获得工件实际准确的位置数据；（3）、中央控制系统2将工件实际准确的位置数据与基准工位数据进行偏差计算，得到偏差数据；（4）再将偏差数据与打磨、抛光的基准轨迹进行补偿运算，计算出打磨、抛光的实际轨迹；（本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于厨具的智能打磨抛光工艺，其特征在于具体包括如下步骤：/n(1)、将需要打磨、抛光的工件3D设计模型导入中央控制系统，利用离线编程技术，读取工件的3D设计模型，确定该工件的基准工位数据，结合专家系统，自动生成工件打磨、抛光的基准轨迹；/n(2)、固定工件后，中央控制系统通过控制器启动机器人本体，机器人本体带动相机和激光传感器移动到工件上方，对工件进行拍照和扫描，通过机器视觉技术，获得工件的图片和扫描数据传送到中央控制系统进行计算，获得工件实际准确的位置数据；/n(3)、中央控制系统将工件实际准确的位置数据与基准工位数据进行偏差计算，得到偏差数据；/n(4)再将偏差数据与打磨、抛光的基准轨迹进行补偿运算，计算出打磨、抛光的实际轨迹；/n(5)中央控制系统根据此实际轨迹数据控制机器人本体，带动打磨、抛光工具，进行打磨、抛光作业。/n

【技术特征摘要】
1.用于厨具的智能打磨抛光工艺，其特征在于具体包括如下步骤：
(1)、将需要打磨、抛光的工件3D设计模型导入中央控制系统，利用离线编程技术，读取工件的3D设计模型，确定该工件的基准工位数据，结合专家系统，自动生成工件打磨、抛光的基准轨迹；
(2)、固定工件后，中央控制系统通过控制器启动机器人本体，机器人本体带动相机和激光传感器移动到工件上方，对工件进行拍照和扫描，通过机器视觉技术，获得工件的图片和扫描数据传送到中央控制系统进行计算，获得工件实际准确的位置数据；
(3)、中央控制系统将工件实际准确的位置数据与基准工位数据进行偏差计算，得到偏差数据；
(4)再将偏差数据与打磨、抛光的基准轨迹进行补偿运算，计算出打磨、抛光的实际轨迹；
(5)中央控制系统根据此实际轨迹数据控制机器人本体，带动打磨、抛光工具，进行打磨、抛光作业。


2.根据权利要求1所述的用于厨具的智能打磨抛光工艺，其特征在于：包括人机交互单元，人机交互单元连接中央控制系统，人机交互单元用于显示、控制操作和参数设定；中央控制系统通过控制器连接控制机器人本体运动，机器人本体上安装有打磨、抛光工具；机器人本体上设有扫描识别单元，机器人本体带动扫描识别单元移动，扫描识别单元与中央控制系统传输连接，扫描...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡鑫，夏恒超，康梦远，
申请(专利权)人：绍兴汉立工业自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33