喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法。在喷嘴距离确认装置(10)和喷嘴距离确认方法中，首先，将喷嘴距离确认部件(48)连同更换部(25)一起安装于喷嘴主体(24)的顶端部(24a)。接着，通过使喷嘴针(32)的顶端部(32a)抵接喷嘴距离确认部件(48)，而使喷嘴距离确认部件(48)从更换部(25)露出，并接触工件(14)。接着，通过涡电流传感器(38)检测出喷嘴针(32)的位置。根据本发明专利技术，能够容易且高效地确认示教数据的误差。

【技术实现步骤摘要】
喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法
本专利技术涉及一种确认喷嘴与工件的距离的喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法。
技术介绍
例如，在日本技术公报实开平07-003866号中公开了如下技术：在安装于机器人的手臂上的焊炬(blowtorch)的顶端安装示教夹具来代替焊接用焊嘴，在安装有示教夹具的状态下进行示教。
技术实现思路
然而，在日本技术公报实开平07-003866号的技术中，在示教数据所示的焊炬的位置与实际对工件进行焊接作业时优选的焊炬的位置之间存在误差的情况下，无法预先掌握对该误差的修正量。本专利技术是考虑到这样的问题而提出的，其目的在于提供一种能够容易且高效地确认示教数据的误差的喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法。本专利技术的技术方案涉及一种确认喷嘴和工件的距离的喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法。所述喷嘴距离确认装置具有喷嘴针、喷嘴针进退运动机构、喷嘴针位置检测机构和喷嘴距离确认部件，其中，所述喷嘴针对所述喷嘴的顶端的开口部进行开闭；所述喷嘴针进退运动机构使所述喷嘴针相对于所述开口部进退；所述喷嘴针位置检测机构检测出所述喷嘴针的位置；所述喷嘴距离确认部件以可与所述喷嘴针的顶端抵接的方式自如安装于所述喷嘴的顶端，在确认所述喷嘴和所述工件的距离时，在与所述喷嘴针的顶端抵接的状态下从所述喷嘴的顶端露出而能够接触所述工件。另外，所述喷嘴距离确认方法具有：在所述喷嘴的顶端安装喷嘴距离确认部件的步骤；通过由喷嘴针进退运动机构使喷嘴针的顶端抵接所述喷嘴距离确认部件，而使所述喷嘴距离确认部件从所述喷嘴的顶端露出并接触所述工件的步骤；和通过喷嘴针位置检测机构检测出所述喷嘴针的位置的步骤。根据本专利技术，在确认喷嘴和工件的距离时，喷嘴针进退运动机构按照示教数据使喷嘴针进退，通过使喷嘴针的顶端抵接喷嘴距离确认部件，据此，能够检测出喷嘴距离确认部件接触工件时的喷嘴针的位置。在该情况下，如果在根据示教数据所预测的喷嘴针的位置和实际检测出的喷嘴针的位置之间存在差异，则能够预先掌握示教数据所示的喷嘴的位置和喷嘴相对于工件的实际的位置之间存在误差这一情况。因此，在本专利技术中，能容易且高效地确认示教数据的误差。上述目的、特征和优点通过参照附图所说明的以下实施方式的说明能够容易地理解。附图说明图1是本实施方式所涉及的喷嘴距离确认装置的结构图。图2A是表示喷嘴顶端部件被安装在更换部上的状态的局部剖视图，图2B是表示喷嘴距离确认部件被安装在更换部上的状态的局部剖视图。图3是表示在正常动作时和确认喷嘴距离时的喷嘴针的位置变化的时序图。图4是表示图1所示的喷嘴距离确认装置的动作(喷嘴距离确认方法)的流程图。具体实施方式下面，以优选的实施方式为例，边参照附图边对本专利技术所涉及的喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法进行说明。[1.本实施方式的结构]本实施方式所涉及的喷嘴距离确认装置10是用于确认喷嘴12和工件14的距离的装置。在此，在说明喷嘴距离确认装置10之前，对喷嘴12和工件14进行说明。＜1.1喷嘴12和工件14的概要＞喷嘴12被安装在机器人16(移动机构)的手臂18的顶端。机器人16按照来自控制器20的指示进行动作。因此，通过机器人16的手臂18动作，喷嘴12相对于工件14的相对位置、即喷嘴12与工件14的距离发生变化。在机器人16上搭载有用于检测出手臂18的位置的传感器22(移动位置检测机构)。此外，传感器22只要能够检测出手臂18的位置，则可以采用任何检测方式的传感器。喷嘴12具有内部为空洞的有底筒状的喷嘴主体24。喷嘴主体24沿A方向(轴向)延伸。喷嘴主体24的位于A1方向侧的顶端部24a向外部开口，且形成有螺纹孔。更换部25以可拆装的方式被旋合于顶端部24a的螺纹孔。更换部25是与喷嘴主体24的内侧部分、即第一空洞部28a连通的筒状的部件。在更换部25的内侧安装有喷嘴顶端部件26。因此，喷嘴顶端部件26通过更换部25以自如拆装的方式被安装于喷嘴主体24。在喷嘴顶端部件26上，在A方向上形成有作为使第一空洞部28a与外部连通的通孔的开口部30。开口部30是朝向A1方向且直径比喷嘴主体24的第一空洞部28a和更换部25的内侧部分小的带台阶的节流孔(orifice)。喷嘴顶端部件26以使开口部30与喷嘴主体24及更换部25大致同轴的方式被安装于该更换部25。此外，更换部25的位于A1方向侧的顶端部分和喷嘴顶端部件26的位于A1方向侧的顶端部分形成为大致共面。因此，更换部25的顶端部分和喷嘴顶端部件26的顶端部分、或更换部25的顶端部分形成喷嘴12的顶端。喷嘴主体24的位于A2方向侧的基端部24b被安装在机器人16的手臂18的顶端。在喷嘴主体24的基端部24b侧形成有第二空洞部28b。在第一空洞部28a中配设有沿A方向延伸的喷嘴针32。喷嘴针32的A1方向上的顶端部32a与喷嘴顶端部件26的位于A2方向侧的落座部26b抵接，从而能够堵塞开口部30。喷嘴针32的A2方向上的基端部32b贯通第一空洞部28a和第二空洞部28b之间的分隔壁31，而进入到第二空洞部28b。在喷嘴针32的基端部32b上连结有活塞33。活塞33包含磁性体而构成，将第二空洞部28b分隔为A1方向侧的第一室35a和A2方向侧的第二室35b。因此，喷嘴针32作为活塞33的活塞杆发挥功能。在第二空洞部28b的位于A1方向侧的第一室35a中，在分隔壁31与活塞33之间插入有具有朝向A2方向的弹力的弹簧部件34。另外，在第二室35b的位于基端部24b侧的部位配设有用于检测出喷嘴针32(活塞33)的位置的涡电流传感器38(喷嘴针位置检测机构)。并且，在活塞33的A2方向侧设置有止动件39，该止动件39在活塞33沿A2方向位移至涡电流传感器38的附近时，与该涡电流传感器38接触来阻止活塞33向A2方向的移动。此外，由于涡电流传感器38的检测方法是公知的，因此省略其详细的说明。另外，在本实施方式中，只要能够检测出喷嘴针32的位置即可，因此，也可以通过除了涡电流传感器38以外的位置检测机构、例如由使用了超声波或激光的位置检测机构来检测出喷嘴针32的位置。在喷嘴主体24的基端部24b侧形成有与第二室35b连通的空气供给孔40。在空气供给孔40，例如经由三接口的电磁阀41连结有空气供给源42。在喷嘴主体24中，在比空气供给孔40靠A1方向侧的位置形成有与第一空洞部28a连通的粘接剂供给孔44。在粘接剂供给孔44，例如经由两接口的电磁阀45连结有粘接剂供给源46。在此，在控制器20驱动空气供给源42，且将电磁阀41控制为压缩空气的供给状态的情况下，从空气供给源42经由电磁阀41和空气供给孔40向第二室35b供给压缩空气。据此，活塞33抵抗弹簧部件34的弹力而向A1方向位移。其结果，喷嘴针32的顶端部32a抵接喷嘴顶端部件26的落座部26b，从而堵塞开口部30(参照图1和图2A)。另一方面，在控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷嘴距离确认装置(10)，其确认喷嘴(12)和工件(14)的距离，其特征在于，/n具有喷嘴针(32)、喷嘴针进退运动机构(33、34、41、42)、喷嘴针位置检测机构(38)和喷嘴距离确认部件(48)，其中，/n所述喷嘴针对所述喷嘴的顶端(25)的开口部(30)进行开闭；/n所述喷嘴针进退运动机构使所述喷嘴针相对于所述开口部进退；/n所述喷嘴针位置检测机构用于检测出所述喷嘴针的位置；/n所述喷嘴距离确认部件以可与所述喷嘴针的顶端(32a)抵接的方式自如安装于所述喷嘴的顶端，在确认所述喷嘴和所述工件的距离时，在与所述喷嘴针的顶端抵接的状态下从所述喷嘴的顶端露出而能够接触所述工件。/n

【技术特征摘要】
20190125 JP 2019-0107731.一种喷嘴距离确认装置(10)，其确认喷嘴(12)和工件(14)的距离，其特征在于，
具有喷嘴针(32)、喷嘴针进退运动机构(33、34、41、42)、喷嘴针位置检测机构(38)和喷嘴距离确认部件(48)，其中，
所述喷嘴针对所述喷嘴的顶端(25)的开口部(30)进行开闭；
所述喷嘴针进退运动机构使所述喷嘴针相对于所述开口部进退；
所述喷嘴针位置检测机构用于检测出所述喷嘴针的位置；
所述喷嘴距离确认部件以可与所述喷嘴针的顶端(32a)抵接的方式自如安装于所述喷嘴的顶端，在确认所述喷嘴和所述工件的距离时，在与所述喷嘴针的顶端抵接的状态下从所述喷嘴的顶端露出而能够接触所述工件。


2.根据权利要求1所述的喷嘴距离确认装置，其特征在于，
还具有移动位置检测机构(22)、差计算部(20c)和示教数据修正部(20e)，其中，
所述移动位置检测机构用于检测出安装有所述喷嘴的移动机构(16)的位置；
所述差计算部在确认所述喷嘴和所述工件的距离时，根据所述移动位置检测机构和所述喷嘴针位置检测机构的各检测结果来计算所述喷嘴距离确认部件的位置，并对所计算出的所述喷嘴距离确认部件的位置和示教数据之差进行计算，其中，所述示教数据表示所述喷嘴在实际作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：小田幸治，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP