一种胶囊内窥镜控制系统及其控制方法技术方案

本申请公开一种胶囊内窥镜控制系统及其控制方法，胶囊内窥镜控制系统包括支架、悬臂、旋转组件和第一平移组件，悬臂连接于支架，悬臂上设置有磁控装置，旋转组件用于带动支架旋转，第一平移组件用于带动支架或磁控装置平移，第一平移组件和旋转组件能配合调节磁控装置的二维空间位置。本申请中，通过旋转组件实现了磁控装置在一定范围内的移动，避免了在底部需要搭建两套平移组件，而形成复杂的搭建结构，本申请仅通过一平移组件和旋转组件即可准确调节磁控装置的二维空间位置，使得整个系统成本低，精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种胶囊内窥镜控制系统及其控制方法
本申请涉及胶囊内窥镜设备
，尤其涉及一种胶囊内窥镜控制系统及其控制方法。
技术介绍
现阶段，使用胶囊内窥镜对人体消化道进行常规检查，是市场上较为先进的一种诊查手段。相较于插入传统电子内窥镜，吞服胶囊内窥镜不会引起检查者身体和心理上的不适，也减小交叉感染的可能性。现有技术中，胶囊内窥镜控制系统包括三轴位移底座和连接于三轴位移底座的磁控装置，磁控装置具有两个自由度，胶囊内窥镜控制系统整体调节磁控装置可具有五个自由度，该三轴位移底座可带动磁控装置在三个方向上自由运动，其中，三轴位移底座设置有X轴平移组件、Y轴平移组件和Z轴平移组件，这无疑造成胶囊内窥镜系统整体体积较大，结构复杂组装繁琐，且价格比较昂贵。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种胶囊内窥镜控制系统及其控制方法，以简化整机结构，且可准确调节磁控装置位置。上述目标和其他目标将通过独立权利要求中的特征来达成。进一步的实现方式在从属权利要求、说明书和附图中体现。第一方面，本申请提供一种胶囊内窥镜控制系统，包括支架、悬臂、旋转组件和第一平移组件，悬臂连接于支架，悬臂上设置有磁控装置，旋转组件用于带动支架旋转，第一平移组件用于带动支架或磁控装置平移，胶囊内窥镜控制系统控制第一平移组件平移和/或旋转组件转动以调节磁控装置的二维空间位置。本申请中，通过旋转组件实现了磁控装置在一定范围内的移动，避免了在底部需要搭建两套平移组件，而形成复杂的搭建结构，本申请仅通过一平移组件和旋转组件即可准确调节磁控装置的二维空间位置，使得整个系统成本低，精度高。优选的，旋转组件包括座体、回转轴承和驱动部件，回转轴承安装于座体，支架连接于回转轴承，驱动部件驱动连接于回转轴承或支架，以使得支架带动磁控装置转动。在上述方案中，使用回转轴承实现了磁控装置在一定范围内的移动，并且回转轴承结构简单，体积小，不占用空间，且安装方便，提高了胶囊内窥镜控制系统的性价比。优选的，回转轴承包括内圈和外圈，内圈固定连接于座体，支架连接于外圈，驱动部件驱动连接于外圈，使得外圈带动支架转动。具体的，驱动部件包括第一电机和连接于第一电机的蜗杆，外圈的外周面设有齿槽，蜗杆与外圈相啮合。在上述方案中，第一电机驱动蜗杆转动，蜗杆驱动外圈转动，外圈带动支架转动，调节磁控装置的位置，该驱动结构相对于平移组件更加简单实用。优选的，第一平移组件设于悬臂，磁控装置连接于第一平移组件，第一平移组件带动磁控装置沿悬臂的延伸方向平移。在上述方案中，第一平移组件设置于悬臂，则不占用空间，旋转组件的底座可以直接固定于地板，不需要在地板上布置滑轨结构，节约了大量的空间。优选的，悬臂包括避让条槽，第一平移组件沿避让条槽延伸设置，第一平移组件沿避让条槽延伸设置，磁控装置包括连接架和安装有磁体的壳部，连接架连接于第一平移组件，壳部连接于连接架，第一平移组件驱动连接架，以带动壳部沿悬臂平移。在上述方案中，通过设置避让条槽，使得连接架可安装于悬臂上，而壳部则至少部分位于悬臂下方，并设置有磁体，利于驱动带有磁铁的胶囊内窥镜运动。优选的，第一平移组件包括丝杠和第二电机；丝杠沿悬臂的臂长方向延伸设置，丝杠与连接架螺纹连接；第二电机驱动连接于丝杠。在上述方案中，第二电机驱动丝杠转动，丝杠驱动上部壳体沿着避让条槽的延伸方向移动，调节磁控装置内部磁体的位置，结构简单，传动稳定性高。在另一方案中，第一平移组件包括传送带和第二电机；传送带沿悬臂的臂长方向延伸设置；连接架连接于传送带；第二电机驱动连接传送带。该方案中，第二电机驱动传送带运行，而上部壳体固定连接于传送带，传送带带动磁控装置沿着悬臂移动。优选的，悬臂包括导轨，导轨沿悬臂的臂长方向延伸设置，磁控装置滑动连接于导轨。在上述方案中，避让条槽的两侧可以设置导轨，连接架可滑动连接于导轨。上部壳体可滑动设置于导轨，悬臂对上部壳体具有支撑作用，且上部壳体与悬臂可滑动配合，在沿着悬臂移动过程中，摩擦力小，降低了平移组件的压力。优选的，第一平移组件包括滑轨、丝杠和第三电机；旋转组件滑动安装于滑轨，丝杠与旋转组件螺纹连接，第三电机驱动连接丝杠；支架连接于旋转组件；丝杠驱动旋转组件移动，以带动支架平移。在该方案中，第一平移组件可安装于地板上，靠近检查床设置，仅占用较小的空间。第二方面，本申请还提供上述胶囊内窥镜控制系统的控制方法，包括：胶囊内窥镜控制系统控制第一平移组件平移和/或控制旋转组件转动，调节磁控装置的二维空间位置。优选的，胶囊内窥镜控制系统控制旋转组件转动过程中，根据旋转组件转动的角度确定磁控装置的运动位移；胶囊内窥镜控制系统通过以下公式计算磁控装置的运动位移；磁控装置第一方向的移动距离△X＝L*sinα；磁控装置第二方向的移动距离△Y＝L*cosα-L；其中，α为旋转组件转动的角度，L为磁控装置距离支架的距离，第一方向与第二方向相垂直。在上述方案中，胶囊内窥镜控制系统可根据旋转组件的转动角度自动计算出磁控装置的运动位移，精确控制磁控装置的位置。优选的，胶囊内窥镜控制系统还根据旋转组件转动的角度，对磁控装置的磁体进行角度补偿；对磁控装置的磁体进行角度补偿包括：检测旋转组件的转动角度，并控制磁控装置驱动磁体转动相应的角度，补偿磁体偏转的角度。在上述方案中，在旋转组件转动过程中，磁控装置上的磁体会相应的有一定偏转角度，因此胶囊内窥镜控制系统需要修正该偏转角度，确保精确控制带有磁铁的胶囊内窥镜。本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：本申请中，胶囊内窥镜控制系统包括支架、悬臂、旋转组件和第一平移组件，悬臂连接于支架，悬臂上设置有磁控装置，旋转组件用于带动支架旋转，第一平移组件用于带动支架或磁控装置平移，第一平移组件和旋转组件能配合调节磁控装置的二维空间位置。本申请中，通过旋转组件实现了磁控装置在一定范围内的移动，避免了在底部需要搭建两套平移组件，而形成复杂的搭建结构，本申请仅通过一平移组件和旋转组件即可准确调节磁控装置的二维空间位置，使得整个系统成本低，精度高。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。附图说明图1为本申请实施例提供的胶囊内窥镜控制系统的第一种立体结构示意图；图2为图1中下支撑件和旋转组件的装配结构示意图；图3为图2的主视图；图4为图3中A-A向剖视示意图；图5为图1中悬臂的结构示意图；图6为本申请实施例提供的胶囊内窥镜控制系统的第二种立体结构示意图；图7为本申请实施例提供的胶囊内窥镜控制系统中旋转组件转动过程中磁控装置的位置变化示意图。附图标记：100-胶囊内窥镜控制系统；1-支架；11-上组合件；12-下支撑件；13-第二平移组件；2-悬臂；21-避让条槽；22-导本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：包括：/n支架(1)；/n悬臂(2)，连接于所述支架(1)，所述悬臂(2)上设置有磁控装置(3)；/n旋转组件(4)，用于带动所述支架(1)旋转；/n第一平移组件(5)，用于带动所述支架(1)或所述磁控装置(3)平移；/n所述胶囊内窥镜控制系统控制所述第一平移组件(5)平移和/或所述旋转组件(4)转动以调节所述磁控装置(3)的二维空间位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：包括：
支架(1)；
悬臂(2)，连接于所述支架(1)，所述悬臂(2)上设置有磁控装置(3)；
旋转组件(4)，用于带动所述支架(1)旋转；
第一平移组件(5)，用于带动所述支架(1)或所述磁控装置(3)平移；
所述胶囊内窥镜控制系统控制所述第一平移组件(5)平移和/或所述旋转组件(4)转动以调节所述磁控装置(3)的二维空间位置。


2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述旋转组件(4)包括座体(41)、回转轴承(42)和驱动部件(43)；
所述回转轴承(42)安装于所述座体(41)，所述支架(1)连接于所述回转轴承(42)，所述驱动部件(43)驱动连接于所述回转轴承(42)或所述支架(1)，以使得所述支架(1)带动所述磁控装置(3)转动。


3.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述回转轴承(42)包括内圈(421)和外圈(422)，所述内圈(421)固定连接于所述座体(41)，所述支架(1)连接于所述外圈(422)，所述驱动部件(43)驱动连接于所述外圈(422)，使得所述外圈(422)带动所述支架(1)转动。


4.根据权利要求3所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述驱动部件(43)包括第一电机(431)和连接于所述第一电机(431)的蜗杆(432)；
所述外圈(422)的外周面设有齿槽；
所述蜗杆(432)与所述外圈(422)相啮合。


5.根据权利要求1-4任一所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述第一平移组件(5)设于所述悬臂(2)；
所述磁控装置(3)连接于所述第一平移组件(5)；
所述第一平移组件(5)带动所述磁控装置(3)沿所述悬臂(2)平移。


6.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述悬臂(2)包括避让条槽(21)；
所述第一平移组件(5)沿所述避让条槽(21)延伸设置；
所述磁控装置(3)包括连接架(31)和安装有磁体的壳部(32)；
所述连接架(31)连接于所述第一平移组件(5)；
所述壳部(32)连接于所述连接架(31)；
所述第一平移组件(5)驱动所述连接架(31)，以带动所述壳部(32)沿所述悬臂(2)平移。


7.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜控制系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少邦，段晓东，王芳，
申请(专利权)人：上海安翰医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31