一种蔬果处理售卖机制造技术

本发明专利技术涉及一种蔬果处理售卖机，包括蔬果固定座和机械手，所述蔬果固定座下设置有蔬果处理工作台，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构，所述蔬果固定座的旁边设置有蔬果存放装置、送器皿装置、出物装置、活动组件架；所述活动组件架用于存放活动组件，所述活动组件包括蔬果处理功能活动组件；能实现对蔬果进行加工处理、装碗、售卖等多功能一体，在对蔬果进行削皮切削时，蔬果固定于所述蔬果固定座上，所述机械手带动所述蔬果处理功能活动组件对蔬果进行削皮、切削、切片和/或切块等加工处理，加工处理蔬果时蔬果相对于所述蔬果处理工作台静止，避免蔬果汁飞溅；处理完成后进行装碗，通过所述出物装置进行售卖。

【技术实现步骤摘要】
一种蔬果处理售卖机
本专利技术涉及食品加工机械领域，尤其是一种蔬果处理售卖机。
技术介绍
目前，蔬果自动售卖机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式；在蔬果售卖机领域，市场上缺乏对蔬果进行加工处理、装碗、售卖的一体化设备，大部分机器只涉及其中的部分工序；大部分机器在进行削皮工序过程中，蔬果旋转运动，成蔬果汁容易飞溅，给用户带来不便。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：本专利技术提供一种蔬果处理售卖机，包括加工处理、装碗及售卖功能以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种蔬果处理售卖机，包括蔬果固定座和机械手，所述蔬果固定座下设置有蔬果处理工作台，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构，所述蔬果固定座的旁边设置有蔬果存放装置、送器皿装置、出物装置、活动组件架；所述活动组件架用于存放活动组件，所述活动组件包括蔬果处理功能活动组件；所述机械手运动机构与所述机械手连接；所述机械手用于夹持蔬果和/或器皿，所述机械手在所述机械手运动机构的带动下所述蔬果处理工作台上方运动；所述蔬果存放装置用于存放蔬果；所述蔬果固定座用于固定蔬果；所述蔬果固定座上设置有两个或以上的凸起，用于插入蔬果内部以固定蔬果；所述蔬果处理功能活动组件用于对蔬果进行加工处理，在所述机械手的夹持下随着所述机械手在蔬果处理工作台上方运动；所述送器皿装置用于存放器皿，所述送器皿装置的送出器皿的出口设置在所述机械手的夹持范围内，优选的，所述送器皿装置的送出器皿的出口的方向与所述送器皿装置中存放的器皿的器皿口的方向相同，优选的，所述送器皿装置中存放的器皿的器皿口的方向为向上，所述机械手可以将处理后的蔬果放进所述送器皿装置存放的器皿，所述机械手可以将所述送器皿装置中存放的器皿拿走，并放在出物装置中；所述出物装置内设置有放置台，所述放置台用于放置蔬果或存放处理后蔬果的器皿，用户可在所述一种蔬果处理售卖机的外面将所述放置台上的蔬果或存放处理后蔬果的器皿拿走；所述放置台与所述一种蔬果处理售卖机的里面连接，所述放置台与所述一种蔬果处理售卖机的外面向连接；所述放置台与所述一种蔬果处理售卖机的里面所连接的位置设置在所述机械手的运动范围内。进一步的，所述机械手运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个或多个转动副与一个或多个移动副组成的多轴机械臂、四个或以上的转动副组成的多轴机械臂中的一种。进一步的，所述机械手包括机械手夹持座机构、铰接机构、机械手旋转电机、机械手夹持电机、机械手框架机构；所述机械手夹持座机构上设有夹持爪；所述机械手旋转电机和所述机械手夹持电机安装在所述机械手框架机构上；所述机械手夹持座机构与所述机械手旋转电机连接，所述机械手旋转电机驱动所述机械手夹持座机构作旋转运动；所述夹持爪与所述铰接机构连接，所述铰接机构与所述机械手夹持电机连接，所述机械手夹持电机通过所述铰接机构驱动所述夹持爪运动。进一步的，所述机械手夹持电机与所述铰接机构间还设置有夹持测力机构，所述夹持测力机构与所述机械手夹持电机连接，所述夹持测力机构与所述铰接机构连接，所述机械手夹持电机通过所述夹持测力机构与所述铰接机构连接；所述夹持测力机构上设置有测力传感器，可以测量夹持力度。进一步的，所述夹持爪上设有夹持弹片。进一步的，所述蔬果处理功能活动组件包括活动组件杆，所述活动组件杆上设置有水平横向刀、垂直横向刀、侧面削皮刀和/或顶面底面削皮刀。进一步的，所述活动组件还包括扫描识别功能活动组件，所述扫描识别功能活动组件用于对蔬果进行扫描和/或识别，通过单目视觉三维建模、双目视觉三维建模、多目视觉三维建模、结构光三维建模、脉冲测距三维建模中的一项或多项获取蔬果的外形信息；所述机械手可以夹持所述扫描识别功能活动组件，所述扫描识别功能活动组件由所述机械手夹持后随着所述机械手在蔬果处理工作台上方运动。进一步的，所述活动组件架设有电线导向轮，所述电线导向轮用于为所述扫描识别功能活动组件上连接的电线换向。进一步的，所述活动组件还包括清洗功能活动组件，所述清洗功能活动组件用于清洗所述一种蔬果处理售卖机中的刀具、蔬果和/或所述蔬果固定座；所述清洗功能活动组件可以向所述送器皿装置中的器皿添加清水、盐水、糖水等液体，所述清洗功能活动组件可以喷出气体；所述机械手可以夹持所述清洗功能活动组件，所述清洗功能活动组件由所述机械手夹持后随着所述机械手在蔬果处理工作台上方运动。进一步的，所述活动组件架设有导管导向轮，所述电线导向轮用于为所述清洗功能活动组件上连接的导管换向。进一步的，所述活动组件架包括活动组件架定位机构，所述活动组件架定位机构前端设有活动组件架定位磁铁，所述活动组件内设有活动组件定位磁铁；所述活动组件与所述活动组件架通过所述活动组件架定位磁铁和所述活动组件定位磁铁的作用进行活动连接。进一步的，根据使用要求还可增加不同功能的活动组件。进一步的，所述蔬果固定座旁边还设置有去核刀、横向刀、竖向刀、底面切削刀中的一种或多种刀具，用于在所述机械手的作用下对蔬果进行加工处理。进一步的，所述蔬果固定座旁边还设置有一个或多个扫描识别功能传感器，用于对蔬果进行扫描和/或识别，通过单目视觉三维建模、双目视觉三维建模、多目视觉三维建模、结构光三维建模、脉冲测距三维建模中的一项或多项获取蔬果的外形信息。进一步的，所述机械手上还设置有多功能喷管，所述多功能喷管可以清洗蔬果、所述蔬果固定座、所述去核刀，所述多功能喷管可以向所述送器皿装置中的器皿添加清水、盐水、糖水等液体，所述多功能喷管可以喷出气体，在所述机械手的带动下随着所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动。进一步的，所述机械手上还设置有一个或多个导管接头，所述导管接头与输送流体的导管连接，所述多功能喷管通过与所述导管接头接合并导通以喷出输送流体的导管中的流体。进一步的，还包括清洗装置，所述清洗装置设置于所述蔬果固定座旁边，所述清洗装置用于清洗所述机械手夹持的蔬果处理功能活动组件和/或所述机械手。进一步的，所述清洗装置包括喷管、水槽，所述机械手和/或所述机械手夹持的蔬果处理功能活动组件移动进所述清洗装置内进行清洗；通过一个或多个所述喷管喷出流体进行冲洗清洗，或通过在所述水槽储存流体进行浸泡清洗；清洗完成后在所述水槽内所述机械手通过旋转的方式对所述机械手和/或蔬果处理功能活动组件进行甩干。进一步的，还包括送牙签装置，所述送牙签装置设置于所述送器皿装置上方或旁边，所述送牙签装置用于向所述送器皿装置中的盛放处理好蔬果的器皿送出牙签。进一步的，所述送牙签装置在所述机械手运动机构或所述机械手的作用下送出牙签。进一步的，所述送牙签装置在送出牙签时出牙签口运动到所述送器皿装置存放的器皿的上方，所述送牙签装置在不送牙签时出牙签口不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蔬果处理售卖机，包括蔬果固定座和机械手，所述蔬果固定座下设置有蔬果处理工作台，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构，所述蔬果固定座的旁边设置有蔬果存放装置、送器皿装置、出物装置、活动组件架；所述活动组件架用于存放活动组件，所述活动组件包括蔬果处理功能活动组件；/n所述机械手运动机构与所述机械手连接；/n所述机械手用于夹持蔬果和/或器皿，所述机械手在所述机械手运动机构的带动下所述蔬果处理工作台上方运动；/n所述蔬果存放装置用于存放蔬果；/n所述蔬果固定座用于固定蔬果；/n所述蔬果处理功能活动组件用于对蔬果进行加工处理，在所述机械手的夹持下随着所述机械手在蔬果处理工作台上方运动；/n所述送器皿装置用于存放器皿，所述送器皿装置的送出器皿的出口设置在所述机械手的夹持范围内，所述机械手可以将处理后的蔬果放进所述送器皿装置中存放的器皿，所述机械手可以将所述送器皿装置中存放的器皿拿走；/n所述出物装置内设置有放置台，所述放置台用于放置蔬果或存放处理后蔬果的器皿，用户可在所述一种蔬果处理售卖机的外面将所述放置台上的蔬果或存放处理后蔬果的器皿拿走。/n

【技术特征摘要】
1.一种蔬果处理售卖机，包括蔬果固定座和机械手，所述蔬果固定座下设置有蔬果处理工作台，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构，所述蔬果固定座的旁边设置有蔬果存放装置、送器皿装置、出物装置、活动组件架；所述活动组件架用于存放活动组件，所述活动组件包括蔬果处理功能活动组件；
所述机械手运动机构与所述机械手连接；
所述机械手用于夹持蔬果和/或器皿，所述机械手在所述机械手运动机构的带动下所述蔬果处理工作台上方运动；
所述蔬果存放装置用于存放蔬果；
所述蔬果固定座用于固定蔬果；
所述蔬果处理功能活动组件用于对蔬果进行加工处理，在所述机械手的夹持下随着所述机械手在蔬果处理工作台上方运动；
所述送器皿装置用于存放器皿，所述送器皿装置的送出器皿的出口设置在所述机械手的夹持范围内，所述机械手可以将处理后的蔬果放进所述送器皿装置中存放的器皿，所述机械手可以将所述送器皿装置中存放的器皿拿走；
所述出物装置内设置有放置台，所述放置台用于放置蔬果或存放处理后蔬果的器皿，用户可在所述一种蔬果处理售卖机的外面将所述放置台上的蔬果或存放处理后蔬果的器皿拿走。


2.根据权利要求1所述的一种蔬果处理售卖机，其特征在于，所述机械手运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个或多个转动副与一个或多个移动副组成的多轴机械臂、四个或以上的转动副组成的多轴机械臂中的一种。


3.根据权利要求1所述的一种蔬果处理售卖机，其特征在于，所述机械手包括机械手夹持座机构、铰接机构、机械手旋转电机、机械手夹持电机、机械手框架机构；
所述机械手夹持座机构上设有夹持爪；
所述机械手旋转电机和所述机械手夹持电机安装在所述机械手框架机构上；
所述机械手夹持座机构与所述机械手旋转电机连接，所述机械手旋转电机驱动所述机械手夹持座机构作旋转运动；
所述夹持爪与所述铰接机构连接，所述铰接机构与所述机械手夹持电机连接，所述机械手夹持电机通过所述铰接机构驱动所述夹持爪运动；
所述机械手夹持电机与所述铰接机构间还设置有夹持测力机构，所述夹持测力机构与所述机械手夹持电机连接，所述夹持测力机构与所述铰接机构连接，所述机械手夹持电机通过所述夹持测力机构与所述铰接机构连接；所述夹持测力机构上设置有测力传感器，可以测量夹持力度；
所述夹持爪上设有夹持弹片。


4.根据权利要求1所述的一种蔬果处理售卖机，其特征在于，所述蔬果处理功能活动组件包括活动组件杆，所述活动组件杆上设置有水平横向刀、垂直横向刀、侧面削皮刀和/或顶面底面削皮刀；
所述蔬果固定座旁边还设置有去核刀、横向刀、竖向刀、底面切削刀中的一种或多种刀具，用于在所述机械手的作用下对蔬果进行加工处理。


5.根据权利要求1所述的一种蔬果处理售卖机，其特征在于，所述蔬果固定座旁边还设置有一个或多个扫描识别功能传感器，所述扫描识别功能传感器用于对蔬果进行扫描和/或识别，通过单目视觉三维建模、双目视觉三维建模、多目视觉三维建模、结构光三维建模、脉冲测距三维建模中的一项或多项获取蔬果的外形信息。


6.根据权利要求1所述的一种蔬果处理售卖机，其特征在于，所述机械手上还设置有多功能喷管，所述机械手上还设置有一个或多个导管接头，...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹世和，
申请(专利权)人：尹世和，果嘟果园广州科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44