机器人的控制方法及装置、存储介质和处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的控制方法及装置、存储介质和处理器。该发明专利技术包括：采集机器人的运动参数；对运动参数进行误差补偿，并得到控制参数；依据控制参数，计算机器人的位姿参量；依据位姿参量，控制机器人执行相应动作。通过本发明专利技术，解决了相关技术中工业机器人的运动控制的稳定性不高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法及装置、存储介质和处理器
本专利技术涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置、存储介质和处理器。
技术介绍
相关技术中，机器人行业都朝着智能化的方向发展，但大多数机器人运行过程中的稳定性并不高，目前机器人控制系统大都是基于外界物理量控制设计的，即通过在设备中增设多种传感器搜集外界信息，经过算法计算发送动作控制指令给控制器，实现对机器人的控制。由于传感器采集到的信息收到外部或者传感器自身的因素，传感器测得的数据存在偏差和噪音，因此，相关技术中工业机器人的运动控制稳定性不高。针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人的控制方法及装置、存储介质和处理器，以解决相关技术中工业机器人的运动控制的稳定性不高的技术问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人的控制方法。该专利技术包括：采集机器人的运动参数；对运动参数进行误差补偿，并得到控制参数；依据控制参数，计算机器人的位姿参量；依据位姿参量，控制机器人执行相应动作。进一步地，在采集机器人的运动参数之前，该方法还包括：通过激光传感器对机器人的位置进行跟踪标定，其中，激光传感器设置于机器人内部。进一步地，采集机器人的运动参数包括：依据跟踪标定，激光传感器输出运动参数，其中，激光传感器至少包括以下：测距仪、加速度计、磁力计、陀螺仪，运动参数至少包括以下：距离、加速度、转向角和角速度。进一步地，对运动参数进行误差补偿，并得到控制参数包括：通过放大电路对运动参数进行放大；将放大后的运动参数进行误差电阻补偿操作，并将运动参数转换为控制电压，其中，放大电路中包括控制器，控制器的GND端设置有隔直流电容，隔直流电容对运动参数进行误差补偿；依据控制电压，确定控制参数。进一步地，依据控制参数，计算机器人的位姿参量包括：依据控制参数，计算位姿参量，其中，位姿参量至少包括以下：位置、加速度、转向角和陀螺仪角度。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人的控制装置。该装置包括：传感器模块，用于采集机器人的运动参数；AD模块，用于对运动参数进行误差补偿，并得到控制参数；中央处理模块，用于依据控制参数，计算机器人的位姿参量；执行器，用于依据位姿参量，控制机器人相应动作。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种存储介质，其中，存储介质包括存储的程序，程序执行上述一种机器人的控制方法。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种处理器，其中，处理器用于执行程序，程序执行上述一种机器人的控制方法。通过本专利技术，采用以下步骤：采集机器人的运动参数；对运动参数进行误差补偿，并得到控制参数；依据控制参数，计算机器人的位姿参量；依据位姿参量，控制机器人执行相应动作，解决了相关技术中工业机器人的运动控制的稳定性不高的技术问题，进而达到了提高机器人动作稳定性的技术效果。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图；以及图2是根据本专利技术实施例提供的AD放大电路设计图；图3是根据本专利技术实施例提供的对机器人的运动参量的误差补偿的示意图；图4是根据本专利技术实施例提供的一种机器人的控制装置的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本专利技术的实施例，提供了一种机器人的控制方法。图1是根据本专利技术实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图。如图1所示，该专利技术包括以下步骤：步骤S101，采集机器人的运动参数。步骤S102，对运动参数进行误差补偿，并得到控制参数。步骤S103，依据控制参数，计算机器人的位姿参量。步骤S104，依据位姿参量，控制机器人执行相应动作。具体地，智能机器人控制是在传统工业机器人的基础之上以仿人的方式来满足特定工作的需求，通过对机器人的位姿参量进行优化控制，来提高机器人的作业敏感度和机器人姿态惯性参量融合跟踪控制能力。实际运行过程中，机器人的动作主要有追踪、抓取等类似人体的机械运动动作，但是在实际作业中，机器人动作会受到很多内部或外部因素的影响，使机器人的运行稳定性降低。因此设计时需在机器人控制系统中设置自动调节机制。上述地，在本申请中采用激光传感器作为基本控制调节机制，通过激光传感器采集机器人的运动参数，机器人控制系统在接收到运动参数后，对运动参数进行估算调整(也即对运动参数做误差补偿)，降低了机器人的控制延时，进而提高机器人运动的稳定性。本专利技术实施例提供的一种机器人的控制方法，通过采集机器人的运动参数；对运动参数进行误差补偿，并得到控制参数；依据控制参数，计算机器人的位姿参量；依据位姿参量，控制机器人执行相应动作，解决了相关技术中工业机器人的运动控制的稳定性不高的技术问题，进而达到了提高机器人动作稳定性的技术效果。可选地，在采集机器人的运动参数之前，该方法还包括：通过激光传感器对机器人的位置进行跟踪标定，其中，激光传感器设置于机器人内部。具体地，本申请选择采用激光传感器作为基本控制调节机制，将激光传感器设置在机器人内部来搜集运动参数，控制系统通过对传感器发送来的运动参数进行计算估计调整，从而提高机器人的稳定性，可选地，采集机器人的运动参数包括：依据跟踪标定，激光传感器输出运动参数，其中，激光传感器至少包括以下：测距仪、加速度计、磁力计、陀螺仪，运动参数至少包括以下：距离、加速度、转向角和角速度。进一步地，通过设置在机器人内部的激光传感器对机器人的运动轨迹和位置进行标定，其中，激光传感器至少包括测距仪、加速度计、磁力计、陀螺仪，通过测距仪、加速度计、磁力计和陀螺仪分别对机器人的运动轨迹做出标定就可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n采集机器人的运动参数；/n对所述运动参数进行误差补偿，并得到控制参数；/n依据所述控制参数，计算所述机器人的位姿参量；/n依据所述位姿参量，控制所述机器人执行相应动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
采集机器人的运动参数；
对所述运动参数进行误差补偿，并得到控制参数；
依据所述控制参数，计算所述机器人的位姿参量；
依据所述位姿参量，控制所述机器人执行相应动作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采集机器人的运动参数之前，所述方法还包括：
通过激光传感器对所述机器人的位置进行跟踪标定，其中，所述激光传感器设置于所述机器人内部。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采集机器人的运动参数包括：
依据所述跟踪标定，所述激光传感器输出所述运动参数，其中，所述激光传感器至少包括以下：测距仪、加速度计、磁力计、陀螺仪，所述运动参数至少包括以下：距离、加速度、转向角和角速度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述运动参数进行误差补偿，并得到控制参数包括：
通过放大电路对所述运动参数进行放大；
将放大后的所述运动参数进行误差电阻补偿操作，并将所述运动参数转换为控制电压，其中，所述放大电路中包括控制器，所述控制器的GND端设置有隔直流电容，所述隔直流电容对所述运动参数进行误差补偿；
依据所述控制电压，确定所述控制参数。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述控制参数，计算所述机器人的位姿参量包括：
依据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：万文洁，郭东生，衷镇宇，周家裕，王佳威，张睿，李鹏程，林宇萌，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44