工件搬送系统、搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种工件搬送系统、搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控制方法，工件搬送系统(100)将片状的工件向下游工序搬送，并且构成为包括：工件搬送机(110)，通过工件保持单元(114)将堆叠体(102)的最上部的工件(W)吸附保持并提起，将该堆叠体(102)的最上部的工件(W)逐件向下游工序搬送；和搬送工件件数检测装置(122)，在根据由工件搬送机(110)进行的通常的工件的搬送动作而被工件保持单元(114)保持并上升的工件(W)到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测工件保持单元(114)所保持的工件(W)的件数。

【技术实现步骤摘要】
工件搬送系统、搬送工件件数检测装置及工件搬送系统的控制方法
本专利技术涉及一种从多件片状的工件堆叠成的堆叠体(束)的最上部依次逐件取出片状构件并向冲压机械等下一工序(下游工序)搬送的工件搬送系统的改良技术。
技术介绍
以往，作为将这种片状的工件(薄板状的工件)向冲压机器供给的技术，例如在专利文献1中记载了如图9所示那样的工件搬送系统。此外，工件搬送系统是指从束状片组(多个片状的工件层叠而成的束(堆叠体))的最上部逐件取出工件并向下一工序(冲压机器等)搬送(供给)的系统。当堆叠片状的工件W时，由于附着于工件W的表面的油等的存在，上下的工件W紧贴，在要提起最上部的工件W并进行搬送时，有时会发生正下方的工件W也一起提起这样的所谓的双取出。若在这样的双取出的状态下放置于下一工序的冲压机器等，则会发生各种不良情况，所以要求在向下一工序搬送之前，对双取出进行检测，提前防止在双取出的状态下向下一工序搬送的情况。根据这样的情况，在图9所示的专利文献1所记载的工件搬送系统1中，在堆叠成束(堆叠体)状的工件W中，当通过由多关节臂机器人构成的工件搬送装置9的工件保持单元7将其最上部的工件W一件件地提起时，在将工件W向下一工序(下游工序)搬送之前，使工件受理构件13在该提起的工件W与剩余的堆积的工件W之间移动，通过该工件受理构件13所具备的双取出检测单元17来检测是否取出了两件。然后，在其检测结果是工件W为一件的情况下(正常的情况下)，原样地由工件搬送装置9向下一工序搬送工件W。另一方面，专利文献1所记载的工件搬送系统1构成为，在上述的检测结果是工件W为两件的情况下(异常的情况下)，将工件受理构件13及工件W(工件保持单元7)向材料台19的上方位置移动，使工件受理构件13从材料台19的上方位置退避，之后，将被工件保持单元7保持的工件W(取出了两件的工件W)载置于材料台19上。此外，根据引用文献1所记载的内容，引用文献1的双取出检测单元17检测工件保持单元7所保持的工件W的厚度，并基于其检测结果来检测工件保持单元7所保持的工件W是一件还是两件(参照图10)。在此，专利文献1为日本特开2014-172047号公报。然而，在专利文献1所记载的工件搬送系统1那样的双取出的检测方法中，需要为了双取出检测而在工件搬送的中途进行使其动作停止那样的与通常的工件搬送动作不同的工序(步骤)，存在在要求了工件的高速搬送的状况下，难以采用这样的以往的检测方法这样的实际情况。
技术实现思路
因此，本专利技术提供一种工件搬送系统，所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；和搬送工件件数检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数。可以是，在上述本专利技术中，其特征在于，在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，另一方面，在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。另外，本专利技术提供一种工件搬送系统，所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；和搬送工件姿势检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的姿势。可以是，在上述本专利技术中，其特征在于，在所述检测定时，所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势正常的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，另一方面，在所述检测定时，所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势异常的情况下，将工件的姿势修正为正常的状态并向下一工序搬送工件。另外，本专利技术提供一种工件搬送系统，所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；搬送工件件数检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数；以及搬送工件姿势检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的姿势。可以是，在上述本专利技术中，其特征在于，在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势正常的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势异常的情况下，将工件的姿势修正为正常的状态并向下一工序搬送工件，在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。可以是，在上述各本专利技术中，其特征在于，在所述上升上限位置具备与被所述工件保持单元保持并上升的工件的上表面抵接的工件阻挡件。另外，本专利技术涉及的搬送工件件数检测装置是工件搬送系统中的装置，所述工件搬送系统通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送，所述搬送工件件数检测装置的特征在于，在根据由工件搬送系统进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数。另外，提供一种工件搬送系统的控制方法，所述工件搬送系统通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件搬送系统，/n所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：/n工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；和/n搬送工件件数检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数。/n

【技术特征摘要】
20190124 JP 2019-0101671.一种工件搬送系统，
所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：
工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；和
搬送工件件数检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数。


2.根据权利要求1所述的工件搬送系统，其特征在于，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，另一方面，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为多件的情况下，不将上述多件工件向下一工序搬送，而向回收箱排出。


3.一种工件搬送系统，
所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：
工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；和
搬送工件姿势检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的姿势。


4.根据权利要求3所述的工件搬送系统，其特征在于，
在所述检测定时，所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势正常的情况下，原样地继续进行通常的工件搬送动作而向下一工序搬送工件，另一方面，
在所述检测定时，所述搬送工件姿势检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的姿势异常的情况下，将工件的姿势修正为正常的状态并向下一工序搬送工件。


5.一种工件搬送系统，
所述工件搬送系统将片状的工件向下游工序搬送，所述工件搬送系统的特征在于，构成为包括：
工件搬送机，通过工件保持单元将多件工件堆叠成的堆叠体的最上部的工件吸附保持并提起，将该堆叠体的最上部的工件逐件向下游工序搬送；
搬送工件件数检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的件数；以及
搬送工件姿势检测装置，在根据由所述工件搬送机进行的通常的工件的搬送动作而被所述工件保持单元保持并上升的工件到达了向其上升方向的移动速度分量成为0的上升上限位置的检测定时，检测所述工件保持单元所保持的工件的姿势。


6.根据权利要求5所述的工件搬送系统，其特征在于，
在所述检测定时，所述搬送工件件数检测装置检测为被所述工件保持单元保持的工件的件数为一件，并且所述搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹田桂辅，铃木聪，
申请(专利权)人：会田工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP