本实用新型专利技术公开一种在仓库中四向行走的轨道导向装置，包括轨道组以及与轨道组配合的导向轮，所述轨道组由垂直交叉的X向轨道和Y向轨道构成，所述X向轨道和Y向轨道均为开口向上的槽轨，槽内壁为倾斜设置，且与支撑面呈105°倾角，所述导向轮的下部呈锥形导向面，使其与槽内壁间隙配合。该装置结构合理，安装简单，造价低，双向轨道均能通过与行走设备导向轮配合导向，使行走路径时时得到修正和纠偏，轨道交叉处无需断开或开设缺口；能够很好地解决四向行走设备行走路径的准确性和稳定性，达到行走设备在仓库内运行精确度，满足仓库的使用要求。
【技术实现步骤摘要】
一种在仓库中四向行走的轨道导向装置
本技术属于物流仓储
，更具体的说，是涉及一种在仓库中四向行走的轨道导向装置。
技术介绍
近年来，随着现代物流业的快速发展，需要更高效可靠的搬运和轨道导向系统，在密集仓储的仓库中采用搬运机器人情况越来越多，搬运机器人需要快速存货，取货，实现仓储高效运行并且无差错。而轨道导向系统是搬运机器人行走的重要组成部分，其稳定可靠性对搬运机器人的搬运工作尤为重要。例如，在立体仓库中，搬运机器人运行轨道是在平面上，搬运机器人要能快速存货、取货，才能实现仓库高效率运行且无差错。目前在仓库中四向行走搬运机械人轨道导向系统中，因导向轮导向方式结构简单、造价低、导向效果好，通常选择导向轮作为导向装置。但传统的搬运机器人，由于使用空间和工作方式受限，所选的轨道比较普通、单一，导轮导向方式也只能用在一个方向上，另一方向用其他复杂的装置导向，或者两个方向都不采用导轮导向方式，采用复杂的导向装置进行导向，从而使搬运机器人结构更复杂，成本更高等，同时无疑对搬运机器人的高效、稳定的作业要求增加了不确定因素。因此，有必要研发一种四向行走的轨道导向系统，使其能在两个方向上均能采用导向轮导向来达到修正方向的效果。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术提出一种在仓库中四向行走的轨道导向装置，实现四向行走设备行走路径的准确性和稳定性，达到行走设备在仓库内运行精确度，满足仓库的使用要求。本技术通过下列技术方案实现：一种在仓库中四向行走的轨道导向装置，包括轨道组以及与轨道组配合的导向轮，所述轨道组由垂直交叉的X向轨道和Y向轨道构成，所述X向轨道和Y向轨道均为开口向上的槽轨，槽内壁为倾斜设置，且与支撑面呈105°倾角，所述导向轮的下部呈锥形导向面，使其与槽内壁间隙配合。所述X向轨道和Y向轨道均为双轨轨道。所述间隙配合的间隙为1毫米至3毫米所述槽内壁与支撑面的连接处为圆角过渡。所述导向轮设置于四向行走设备的四个侧面上，与槽内壁配合起到导向修正方向的作用。该四向行走设备为常规现有技术，是具有四向行走功能的搬运设备，如申请号为2018111548732、201610034155、201810977451等公开的四向穿梭式搬运设备。四向行走设备还包括行走轮，行走时，四向行走设备的X向左右两侧导向轮的锥形导向面与X向轨道的外斜槽内壁间隙配合形成导向，X向轨道两侧的槽壁起到挡边限位作用，四向行走设备在行走时，左右两侧行走轮限制在X向轨道内，使行走不容易发生脱轨。当四向行走设备换轨行走时，X向的行走轮和导向轮一同升高，Y向的行走轮与Y向轨道的支撑面接触，导向轮的锥形导向面与Y向轨道的外斜槽内壁形成导向，由于轨道交叉处截面与轨道截面槽口形状一致，使X向行走轮和导向轮能平稳通过，以达到行走路线精准，运行稳定的效果。本技术具备以下有益效果：该装置结构合理，安装简单，造价低，双向轨道均能通过与行走设备导向轮配合导向，使行走路径时时得到修正和纠偏，轨道交叉处无需断开或开设缺口；能够很好地解决四向行走设备行走路径的准确性和稳定性，达到行走设备在仓库内运行精确度，满足仓库的使用要求。附图说明图1为轨道的截面示意图；图2为导向轮的剖面结构示意图；图3为轨道组的立体结构示意图；图4为轨道导向装置与四向行走设备配合的结构示意图；图5为图4中A的局部放大图。具体实施方式通过参考示范实施例，本技术的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方法将得以阐明。然而，本技术并不受限于以下所公开的示范性实施例；可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本技术的具体细节。如图所示，在仓库中四向行走的轨道导向装置包括轨道组3以及与轨道组3配合的导向轮1，所述轨道组3由垂直交叉的X向轨道9和Y向轨道10构成，所述X向轨道9和Y向轨道10均为开口向上的槽轨，槽内壁5为倾斜设置，且与支撑面4呈105°倾角，所述导向轮1的下部呈锥形导向面2，使其与槽内壁5间隙配合。所述X向轨道9和Y向轨道10均为双轨轨道。所述间隙配合的间隙为1毫米至3毫米所述槽内壁5与支撑面4的连接处为圆角过渡。所述导向轮1设置于四向行走设备7的四个侧面上，与槽内壁5配合起到导向修正方向的作用。该四向行走设备7为常规现有技术，是具有四向行走功能的搬运设备，如申请号为2018111548732、201610034155、201810977451等公开的四向穿梭式搬运设备。四向行走设备7还包括行走轮6，行走时，四向行走设备7的X向左右两侧导向轮1的锥形导向面2与X向轨道9的外斜槽内壁5间隙配合形成导向，X向轨道9两侧的槽壁11起到挡边限位作用，四向行走设备7在行走时，左右两侧行走轮6限制在X向轨道9内，使行走不容易发生脱轨。当四向行走设备7换轨行走时，X向的行走轮6和导向轮1一同升高，Y向的行走轮6与Y向轨道10的支撑面4接触，导向轮1的锥形导向面2与Y向轨道10的外斜槽内壁5形成导向，轨道交叉处8截面由于与轨道截面槽口形状一致，使X向行走轮6和导向轮1能平稳通过，以达到行走路线精准，运行稳定的效果。以上实施方式只是阐述了本技术的说明和实践，本技术不受上述实施方式限制，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种在仓库中四向行走的轨道导向装置，其特征在于：包括轨道组（3）以及与轨道组（3）配合的导向轮（1），所述轨道组（3）由垂直交叉的X向轨道（9）和Y向轨道（10）构成，所述X向轨道（9）和Y向轨道（10）均为开口向上的槽轨，槽内壁（5）为倾斜设置，且与支撑面（4）呈105°倾角，所述导向轮（1）的下部呈锥形导向面（2），使其与槽内壁（5）间隙配合。/n
【技术特征摘要】
1.一种在仓库中四向行走的轨道导向装置，其特征在于：包括轨道组（3）以及与轨道组（3）配合的导向轮（1），所述轨道组（3）由垂直交叉的X向轨道（9）和Y向轨道（10）构成，所述X向轨道（9）和Y向轨道（10）均为开口向上的槽轨，槽内壁（5）为倾斜设置，且与支撑面（4）呈105°倾角，所述导向轮（1）的下部呈锥形导向面（2），使其与槽内壁（5）间隙配合。
2.根据权利要求1所述的在仓库中四向行走的轨道导向装置，其特征在于：所述X向轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈启鸠，常东，
申请(专利权)人：昆明创迪科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：云南;53
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