推荐操作呈现系统、推荐操作呈现控制装置以及推荐操作呈现控制方法制造方法及图纸

推荐操作呈现系统(1)具有：插入设备(10)，其具有插入部(11)；插入部形状检测部(20、103)，其检测插入部的至少一部分的形状作为形状信息；参照数据获取部(108)，其获取推荐操作参照数据，该推荐操作参照数据包含与插入部的规定的状态相关的参照关注状态信息和与参照关注状态信息对应地预先设定的操作方向和目标状态信息；关注状态和操作管理信息运算部(104),其根据形状信息对与插入部的规定的状态相关的关注状态信息进行运算，并至少根据关注状态信息和目标状态信息对操作管理信息进行运算；推荐操作运算部(105)，其对推荐操作信息进行运算，该推荐操作信息包含至少基于关注状态信息的推荐操作方向和至少基于操作管理信息的推荐操作量；以及输出信息处理部(106)，其输出包含推荐操作信息在内的信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】推荐操作呈现系统、推荐操作呈现控制装置以及推荐操作呈现控制方法
本专利技术涉及输出插入设备的推荐操作的推荐操作呈现系统、推荐操作呈现控制装置以及推荐操作呈现控制方法。
技术介绍
例如，在日本特开2004-358095号公报中公开了内窥镜插入形状分析装置，其在内窥镜检查时插入部在被检体内形成环路或者被检体的观察部位伸展时，显示与插入动作对应的形状信息和操作指示信息。
技术实现思路
日本特开2004-358095号公报所记载的装置对内窥镜的插入形状进行分析，并呈现与分析结果对应的操作指示信息。但是，在该装置中，没有呈现需要进行何种程度的操作。因此，本专利技术的目的在于提供输出适当的推荐操作信息的推荐操作呈现系统、推荐操作呈现控制装置以及推荐操作呈现控制方法。本专利技术的一个实施方式提供一种推荐操作呈现系统，其具有：插入设备，其具有插入于被插入体的插入部；插入部形状检测部，其检测所述插入部的至少一部分的形状作为形状信息；参照数据获取部，其获取推荐操作参照数据，该推荐操作参照数据包含与所述插入部的规定的状态相关的参照关注状态信息和与所述参照关注状态信息对应地预先设定的操作方向和目标状态信息；关注状态和操作管理信息运算部，其根据所述形状信息对与所述插入部的所述规定的状态相关的关注状态信息进行运算，并至少根据与所述关注状态信息对应的所述参照关注状态信息和所述目标状态信息，对与所述插入设备的操作相关联地变化的信息即操作管理信息进行运算；推荐操作运算部，其对包含推荐的插入操作的操作方向即推荐操作方向和推荐的插入操作的操作量即推荐操作量的推荐操作信息进行运算，所述推荐操作方向是根据所述关注状态信息和所述操作方向进行运算的，所述推荐操作量是至少根据所述操作管理信息进行运算的；以及输出信息处理部，其输出包含所述推荐操作信息在内的信息。本专利技术的另一实施方式提供一种推荐操作呈现控制装置，其具有：参照数据获取部，其获取推荐操作参照数据，该推荐操作参照数据包含与插入设备的插入部的规定的状态相关的参照关注状态信息和与所述参照关注状态信息对应地预先设定的操作方向和目标状态信息，该插入设备具有插入于被插入体的所述插入部；关注状态和操作管理信息运算部，其根据与所述插入部的至少一部分的形状相关的形状信息对与所述插入部的所述规定的状态相关的关注状态信息进行运算，并至少根据所述关注状态信息、与所述关注状态信息对应的所述参照关注状态信息以及所述目标状态信息对与所述插入设备的操作相关联地变化的信息即操作管理信息进行运算；推荐操作运算部，其对包含推荐的插入操作的插入方向即推荐操作方向和推荐的插入操作的操作量即推荐操作量在内的推荐操作信息进行运算，所述推荐操作方向是根据所述关注状态信息和所述操作方向进行运算的，所述推荐操作量是至少根据所述操作管理信息进行运算的；以及输出信息处理部，其输出包含所述推荐操作信息在内的信息。另外，本专利技术的又一实施方式提供与该推荐操作呈现控制装置对应的推荐操作呈现控制方法。根据本专利技术，能够提供输出适当的推荐操作信息的推荐操作呈现系统、推荐操作呈现控制装置以及推荐操作呈现控制方法。附图说明图1是概略性地示出内窥镜系统的一例的图。图2是示出内窥镜系统的一例的框图。图3A是示出插入部的α环路的一例的图。图3B是示出插入部的α环路的一例的图。图3C是示出插入部的α环路的一例的图。图3D是示出插入部的α环路的一例的图。图3E是示出插入部的N环路的一例的图。图3F是示出插入部的N环路的一例的图。图4A是示出由内窥镜系统的控制装置进行的推荐操作信息的处理的一例的流程图。图4B是示出由内窥镜系统的控制装置进行的推荐操作信息的处理的一例的流程图。图5是示出推荐操作参照数据的一例的图。图6是示出推荐操作参照数据的另一例的图。图7A是示出与N环路解除相关的插入部的状态的一例的图。图7B是示出与N环路解除相关的插入部的状态的一例的图。图7C是用于说明与右扭转操作相关的操作量的图。图7D是示出与N环路解除相关的插入部的状态的一例的图。图7E是示出与N环路解除相关的插入部的状态的一例的图。图8A是示出与α环路解除相关的插入部的状态的一例的图。图8B是示出与α环路解除相关的插入部的状态的一例的图。图8C是示出与α环路解除相关的插入部的状态的一例的图。图9是示出显示装置的显示画面的一例的图。图10A是示出推荐操作信息的显示的一例的图。图10B是示出推荐操作信息的显示的一例的图。图10C是示出推荐操作信息的显示的一例的图。图11A是示出推荐操作信息的显示的一例的图。图11B是示出推荐操作信息的显示的一例的图。图11C是示出推荐操作信息的显示的一例的图。图12A是示出推荐操作信息的显示的一例的图。图12B是示出推荐操作信息的显示的一例的图。图12C是示出推荐操作信息的显示的一例的图。图13是示出在内窥镜图像上叠加显示的推荐操作信息的一例的图。图14是示出推荐操作信息的显示的一例的图。图15是示出环路产生时间和关注状态信息/推荐操作信息的显示时间的一例的图。图16是示出环路产生时间和关注状态信息/推荐操作信息的显示时间的一例的图。图17是示出包含管腔的内窥镜图像的一例的图。图18是示出变形例1的内窥镜系统的一例的框图。图19A是示出变形例1的推荐操作信息的处理的一例的流程图。图19B是示出变形例1的推荐操作信息的处理的一例的流程图。图20是示出变形例2的内窥镜系统的一例的框图。图21是示出变形例2的显示装置的显示画面的一例的图。图22是概略性地示出变形例3的内窥镜系统的一例的图。具体实施方式参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。以下，作为插入设备以医疗用的大肠用柔性内窥镜(大肠内窥镜)为例，作为包含该插入设备的插入系统的一例，参照内窥镜系统对本专利技术的实施方式的推荐操作呈现系统进行说明。另外，插入设备并不限定于医疗用内窥镜，也可以是导管、处置器具、工业用内窥镜等插入到被检体中的设备，只要具有至少一部分具有挠性的插入部即可。另外，被检体不限于人，也可以是包含动物、发动机、配管等构造物的被插入体。图1是概略性地示出内窥镜系统1的一例的图。图2是示出内窥镜系统1的一例的框图。内窥镜系统1具有内窥镜10、位置检测装置20、显示装置30以及控制装置100。【内窥镜】内窥镜10具有前端的插入部11、插入部11的基端侧的操作部16、线缆17。插入部11具有前端硬质部12、其基端侧的操作弯曲部13、操作弯曲部13的基端侧的被动弯曲部14。前端硬质部12内置有照明光学系统、观察光学系统、摄像元件15等。操作弯曲部13例如是在插入部11中距前端硬质部12的基端15cm左右的范围。通过操作者对操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种推荐操作呈现系统，其具有：/n插入设备，其具有插入于被插入体的插入部；/n插入部形状检测部，其检测所述插入部的至少一部分的形状作为形状信息；/n参照数据获取部，其获取推荐操作参照数据，该推荐操作参照数据包含与所述插入部的规定的状态相关的参照关注状态信息和与所述参照关注状态信息对应地预先设定的操作方向和目标状态信息；/n关注状态和操作管理信息运算部，其根据所述形状信息对与所述插入部的所述规定的状态相关的关注状态信息进行运算，并至少根据与所述关注状态信息对应的所述参照关注状态信息和所述目标状态信息，对与所述插入设备的操作相关联地变化的信息即操作管理信息进行运算；/n推荐操作运算部，其对包含推荐的插入操作的操作方向即推荐操作方向和推荐的插入操作的操作量即推荐操作量在内的推荐操作信息进行运算，所述推荐操作方向是根据所述关注状态信息和所述操作方向进行运算的，所述推荐操作量是至少根据所述操作管理信息进行运算的；以及/n输出信息处理部，其输出包含所述推荐操作信息在内的信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种推荐操作呈现系统，其具有：
插入设备，其具有插入于被插入体的插入部；
插入部形状检测部，其检测所述插入部的至少一部分的形状作为形状信息；
参照数据获取部，其获取推荐操作参照数据，该推荐操作参照数据包含与所述插入部的规定的状态相关的参照关注状态信息和与所述参照关注状态信息对应地预先设定的操作方向和目标状态信息；
关注状态和操作管理信息运算部，其根据所述形状信息对与所述插入部的所述规定的状态相关的关注状态信息进行运算，并至少根据与所述关注状态信息对应的所述参照关注状态信息和所述目标状态信息，对与所述插入设备的操作相关联地变化的信息即操作管理信息进行运算；
推荐操作运算部，其对包含推荐的插入操作的操作方向即推荐操作方向和推荐的插入操作的操作量即推荐操作量在内的推荐操作信息进行运算，所述推荐操作方向是根据所述关注状态信息和所述操作方向进行运算的，所述推荐操作量是至少根据所述操作管理信息进行运算的；以及
输出信息处理部，其输出包含所述推荐操作信息在内的信息。


2.根据权利要求1所述的推荐操作呈现系统，其中，
所述推荐操作运算部在输出所述推荐操作信息之后，根据所述插入部形状检测部检测出的当前的形状信息来判断按照所述推荐操作信息的推荐操作是否完成，在判断为所述推荐操作未完成时，所述关注状态和操作管理信息运算部根据所述当前的形状信息对所述关注状态信息和所述操作管理信息进行重新运算，所述推荐操作运算部对所述推荐操作信息进行重新运算，所述输出信息处理部重新输出包含所述推荐操作信息在内的信息。


3.根据权利要求1或2所述的推荐操作呈现系统，其中，
所述推荐操作信息包含推荐的插入操作的速度即推荐操作速度，
所述推荐操作运算部根据所述关注状态信息和所述操作管理信息中的至少一方对所述推荐操作速度进行运算。


4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的推荐操作呈现系统，其中，
推荐操作要否判断信息被与所述参照关注状态信息对应地预先设定，
所述推荐操作运算部根据所述关注状态信息和对应的所述推荐操作要否判断信息来判断是否需要所述推荐操作信息，在判断为需要所述推荐操作信息时，对所述推荐操作信息进行运算。


5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的推荐操作呈现系统，其中，
所述推荐操作运算部在判断为按照所述推荐操作信息的推荐操作未完成时，判断是否处于无法实施所述推荐操作的状态，在判断为处于无法实施的状态时，对与判断为所述推荐操作未完成时不同的、包含与用于尝试的操作相关的推荐操作方向的推荐操作信息进行运算。


6.根据权利要求5所述的推荐操作呈现系统，其中，
所述用于尝试的操作是所述插入部的拉动操作、左扭转操作、右扭转操作中的至少一种。


7.根据权利要求5或6所述的推荐操作呈现系统，其中，
在判断为处于能够实施所述推荐操作的状态时，所述输出信息处理部输出有关操作方向的视觉或听觉的警告。


8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的推荐操作呈现系统，其中，
在判断为按照所述推荐操作信息的推荐操作完成时，所述推荐操作运算部根据与所述关注状态信息对应地预先设定的推荐操作继续信息，判断是否需要进一步的关注状态信息运算。


9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的推荐操作呈现系统，其中，
所述关注状态信息包含所述插入部形成的环路的种类和尺寸，
所述目标状态信息是包含所述环路的种类和尺寸的目标形状信息，
所述操作管理信息是基于与所述形状信息相关的形状和与所述目标形状信息相关的目标形状之差的信息。


10.根据权利要求9所述的推荐操作呈现系统，其中，
所述关注状态和操作管理信息运算部根据所述插入部形状检测部检测出的第1形状信息对作为规定的尺寸以上的倒の字形状的第1关注状态信息进行运算来作为所述关注状态信息，并对第1操作管理信息进行运算来作为所述操作管理信息，该第1操作管理信息是与所述第1关注状态信息相关的倒の字形状和与所述目标形状信息相关的小于规定的尺寸的倒の字形状之间的尺寸之差，
所述推荐操作运算部对包含作为拉动方向的第1推荐操作方向和基于所述第1操作管理信息的第1推荐操作量在内的第1推荐操作信息进行运算来作为所述推荐操作信息，
在对所述第1关注状态信息、所述第1操作管理信息以及所述第1推荐操作信息进行了运算后，
所述关注状态和操作管理信息运算部根据所述插入部形状检测部检测出的第2形状信息对作为小于所述规定的尺寸的倒の字或N字形状的第2关注状态信息进行运算来作为所述关注状态信息，并对第2操作管理信息进行运算来作为所述操作管理信息，该第2操作管理信息是与所述第2关注状态信息相关的倒の字或N字形状和与所述目标形状信息相关的N字形状之间的坐标角度之差，
所述推荐操作运算部对包含作为旋转方向的第2推荐操作方向和基于所述第2操作管理信息的第2推荐操作量在内的第2推荐操作信息进行运算来作为所述推荐操作信息，
在对所述第2关注状态信息、所述第2操作管理信息以及所述第2推荐操作信息进行了运算后，
所述关注状态和操作管理信息运算部根据所述插入部形状检测部检测出的第3形状信息对作为N字形状的第3关注状态信息进行运算来作为所述关注状态信息，并对第3操作管理信息进行运算来作为所述操作管理信息，该第3操作管理信息是与所述第3关注状态信息相关的N字形状和与所述目标形状信息相关的大致直线状的形状之间的坐标之差的合计，
所述推荐操作运算部对包含作为拉动方向的第3推荐操作方向和基于所述第3操作管理信息的第3推荐操作量在内的第3推荐操作信息进行运算来作为所述推荐操作信息。


11.根据权利要求9所述的推荐操作呈现系统，其中，
所述关注状态和操作管理信息运算部根据所述插入部形状检测部检测出的第2形状信息对作为小于规定的尺寸的倒の字或N字形状的第2关注状态信息进行运算来作为所述关注状态信息，并对第2操作管理信息进行运算来作为所述操作管理信息，该第2操作管理信息是与所述第2关注状态信息相关的倒の字或N字形状和与所述目标形状信息相关的N字形状之间的坐标角度之差，
所述推荐操作运算部对包含作为旋转方向的第2推荐操作方向和基于所述第2操作管理信息的第2推荐操作量在内的第2推荐操作信息进行运算来作为所述推荐操作信息，
在对所述第2关注状态信息、所述第2操作管理信息以及所述第2推荐操作信息进行了运算后，
所述关注状态和操作管理信息运算部根据所述插入部形状检测部检测出的第3形状信息对作为N字形状的第3关注状态信息进行运算来作为所述关注状态信息，并对第3操作管理信息进行运算来作为所述操作管理信息，该第3操作管理信息是与所述第3关注状态信息相关的N字形状和与所述目标形状信息相关的大致直线状的形状之间的坐标之差的合计，
所述推荐操作运算部对包含作为拉动方向的第3推荐操作方向和基于所述第3操作管理信息的第3推荐操作量在内的第3推荐操作信息进行运算来作为所述推荐操作信息。


12.根据权利要求9所述的推荐操作呈现系统，其中，
所述关注状态和操作管理信息运算部根据所述插入部形状检测部检测出的第3形状信息对作为N字形状的第3关注状态信息进行运算来作为所述关注状态信息，并对第3操作管理信息进行运算来作为所述操作管理信息，该第3操作管理信息是与所述第3关注状态信息相关的N字形状和与所述目标形状信息相关的大致直线状的形状之间的坐标之差的合计，
所述推荐操作运算部对包含作为拉动方向的第3推荐操作方向和基于所述第3操作管理信息的第3推荐操作量在内的第3推荐操作信息进行运算来作为所述推荐操作信息。


13.根据权利要求9所述的推荐操作呈现系统，其中，
所述关注状态和操作管理信息运算部根据所述插入部形状检测部检测出的第4形状信息对作为规定的大小以上的α环路或倒α环路形状的第4关注状态信息进行运算来作为所述关注状态信息，并对第4操作管理信息进行运算来作为所述操作管理信息，该第4操作管理信息是与所述第4关注状态信息相关的α环路或倒α环路形状和与所述目标形状信息相关的小于规定的大小的α环路或倒α...

【专利技术属性】
技术研发人员：东条良，藤田浩正，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP