一种机器人及其行进控制方法技术

本发明专利技术公开了机器人及其行进控制方法，机器人包括触摸感应模块、电机和控制模块，控制模块与触摸感应模块和电机连接；控制模块与电机连接，用于控制电机通电，触摸感应模块用于在感应到用户的触摸操作之后，向控制模块发送手推功能启动提示信号；控制模块还用于根据手推功能启动提示信号控制电机断电，以使用户手动推拉机器人，避开障碍物。如此可以简单快速实现对机器人的移动，增强机器人的可控性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其行进控制方法
本专利技术实施例涉及移动物体的行进
，由于涉及一种机器人及其行进控制方法。
技术介绍
移动机器人在工业(如自动化物流和巡检)和民用(如智能车和服务机器人)等领域有广泛应用。目前为了避免机器人强行撞击障碍物，以致损坏机身，因此，当机器人被障碍物挡住时，机器人中的电机会自动锁住，以防机器人继续前行。但这样设计往往会带来另外一种不便情况，若障碍物长时间阻挡，而电机锁住后，用户却无法轻易拖动机器人。若用户需要将机器人推行绕开障碍物，一般有4种方法。方法一：通过控制软件暂停行走功能；方法二：按下急停开关按钮；方法三：通过控制软件将机器人设定至手推至充电桩功能；方法四：关机。针对第一种方法，场景只局限于机器人运行情况中，即点即暂停。但若机器人在未运行场景，如原点待命，被障碍物阻挡时，此方法是不可用的。针对第二种方法，不同类型机器人中急停开关按钮设置位置不同，受硬件状况影响大。针对第三种方法，该功能层级较深，操作复杂，需要专业性的培训；且该功能主要服务于充电场景，不适合即时手推。针对第四种方法，目前产品的关机按钮为机械按钮，且位置处于机器人底部，需要用户弯腰蹲下操作；且每次被挡，关机处理，当障碍物排除时，用户需再开机等待重启，操作繁琐，给用户带来不便。因此，如何简单快速实现对锁定机器人的移动，成为移动机器人研究领域的难题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人及其行进控制方法，保证简单快速实现对机器人的移动，提升机器人的避障功能，增强机器人的可控性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人，包括触摸感应模块、电机和控制模块；所述控制模块与所述电机连接，用于控制所述电机通电；所述触摸感应模块与所述控制模块连接，用于在感应到用户的触摸操作之后，向所述控制模块发送手推功能启动提示信号；所述控制模块还用于接收所述手推功能启动提示信号，并根据所述手推功能启动提示信号控制所述电机断电，以使用户手动推拉所述机器人，避开障碍物。可选的，所述机器人还包括显示模块，所述显示模块与所述控制模块连接；所述控制模块还用于根据所述手推功能启动提示信号向所述显示模块发送显示控制信号；所述显示模块用于接收所述显示控制信号，并根据所述显示控制信号显示显示内容，提示所述用户根据所述显示内容对所述机器人进行手动推拉操作。可选的，所述机器人还包括所述行进感应模块，所述行进感应模块与所述控制模块连接，用于将所述机器人行进过程中被障碍物阻挡的阻挡时间发送至所述控制模块；所述行进感应模块还用于在所述用户手动推拉所述机器人的过程中实时判断障碍物情况，并在判断所述机器人避开障碍物时向所述控制模块发送障碍物避开信号；所述控制模块还用于接收所述障碍物避开信号，并根据所述障碍物避开信号向所述显示模块发送停止显示信号；所述显示模块还用于接收所述停止显示信号，并根据所述停止显示信号停止显示，提示所述用户停止手动推拉所述机器人；所述控制模块还用于根据所述障碍物避开信号控制所述电机通电，控制所述电机转动，以使所述机器人进入自助助力运行模式。可选的，可选的，所述机器人还包括报警模块，所述报警模块与所述控制模块连接；所述控制模块还用于接收所述阻挡时间，并在所述阻挡时间超过预设时间时向所述报警模块发送报警控制信号；所述报警模块用于接收所述报警控制信号，并根据所述报警控制信号发出报警信号，提示用户手动推拉所述机器人；所述控制模块还用于在接收到所述手推功能启动提示信号之后向所述报警模块发送报警解除信号，控制所述报警模块停止发出报警信号；或者，所述行进感应模块还用于在所述用户手动推拉所述机器人的过程中实时判断障碍物情况，并在判断避开障碍物时向所述控制模块发送障碍物避开信号；所述控制模块还用于接收所述障碍物避开信号，并根据所述障碍物避开信号向所述报警模块发送报警解除信号，控制所述报警模块停止发出报警信号。可选的，所述机器人还包括壳体，所述壳体呈具有弧形表面的环状体，所述触摸感应模块包括至少两个触摸感应单元；所述触摸感应单元设置在所述壳体的弧形表面上端部，且所述触摸感应单元位于所述弧形表面的两侧；所述触摸感应模块用于在至少两个所述触摸感应单元同时感应到用户的触摸操作之后，向所述控制模块发送手推功能启动提示信号。可选的，所述触摸感应单元包括电容触摸感应单元、电阻触控感应单元、红外线式触摸感应单元和表面声波式触摸感应单元中的至少一种。可选的，所述机器人包含两组所述机器人所述触摸感应模块，且每个所述触摸感应模块包含两个所述触摸感应单元；所述触摸感应模块分别设置再所述壳体顶部两侧。可选的，所述触摸感应模块与地面之间的距离为L，其中，1.0m≤L≤1.1m，且所述触摸感应模块与地面之间的距离小于所述机器人的高度。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人的行进控制方法，用于控制第一方面所述的机器人行进，包括：接收所述触摸感应模块发送的手推功能启动提示信号；根据所述手推功能启动提示信号控制所述电机断电，以使用户手动推拉所述机器人，避开障碍物。可选的，所述机器人还包括显示模块，所述显示模块与所述控制模块连接；所述接收所述触摸感应模块发送的手推功能启动提示信号之后，还包括：根据所述手推功能启动提示信号向所述显示模块发送显示控制信号，控制所述显示模块显示显示内容，提示所述用户根据所述显示内容对所述机器人进行手动推拉操作。可选的，所述机器人还包括行进感应模块，所述行进感应模块与所述控制模块连接，用于将所述机器人行进过程中被障碍物阻挡的阻挡时间发送至所述控制模块；接收所述触摸感应模块发送的手推功能启动提示信号之前，还包括：接收所述行进感应模块发送的所述机器人行进过程中被障碍物阻挡的阻挡时间；所述行进感应模块还用于在所述用户手动推拉所述机器人的过程中实时判断障碍物情况，并在判断避开障碍物时向所述控制模块发送障碍物避开信号；所述根据所述手推功能启动提示信号控制所述电机断电，以使用户手动推拉所述机器人，避开障碍物之后，还包括：接收所述障碍物避开信号，并根据所述障碍物避开信号向所述显示模块发送停止显示信号，控制所述显示模块停止显示，提示所述用户停止手动推拉所述机器人；根据所述障碍物避开信号控制所述电机自动通电，控制所述电机转动，以使所述机器人进入自助助力运行模式。可选的，所述机器人还包括报警模块，所述报警模块与所述控制模块连接；接收所述行进感应模块发送的所述机器人行进过程中被障碍物阻挡的阻挡时间之后，还包括：在所述阻挡时间超过预设时间时向所述报警模块发出报警控制信号，控制所述报警模块发出报警信号，提示用户手动推拉所述机器人；所述接收所述触摸感应模块发送的手推功能启动提示信号之后，还包括：向所述报警模块发送报警解除信号，控制所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括触摸感应模块、电机和控制模块；/n所述控制模块与所述电机连接，用于控制所述电机通电；/n所述触摸感应模块与所述控制模块连接，用于在感应到用户的触摸操作之后，向所述控制模块发送手推功能启动提示信号；/n所述控制模块还用于接收所述手推功能启动提示信号，并根据所述手推功能启动提示信号控制所述电机断电，以使用户手动推拉所述机器人，避开障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括触摸感应模块、电机和控制模块；
所述控制模块与所述电机连接，用于控制所述电机通电；
所述触摸感应模块与所述控制模块连接，用于在感应到用户的触摸操作之后，向所述控制模块发送手推功能启动提示信号；
所述控制模块还用于接收所述手推功能启动提示信号，并根据所述手推功能启动提示信号控制所述电机断电，以使用户手动推拉所述机器人，避开障碍物。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括显示模块，所述显示模块与所述控制模块连接；
所述控制模块还用于根据所述手推功能启动提示信号向所述显示模块发送显示控制信号；
所述显示模块用于接收所述显示控制信号，并根据所述显示控制信号显示显示内容，提示所述用户根据所述显示内容对所述机器人进行手动推拉操作。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括行进感应模块，所述行进感应模块与所述控制模块连接，用于将所述机器人行进过程中被障碍物阻挡的阻挡时间发送至所述控制模块；所述行进感应模块还用于在所述用户手动推拉所述机器人的过程中实时判断障碍物情况，并在判断所述机器人避开障碍物时向所述控制模块发送障碍物避开信号；
所述控制模块还用于接收所述障碍物避开信号，并根据所述障碍物避开信号向所述显示模块发送停止显示信号；
所述显示模块还用于接收所述停止显示信号，并根据所述停止显示信号停止显示，提示所述用户停止手动推拉所述机器人；
所述控制模块还用于根据所述障碍物避开信号控制所述电机通电，控制所述电机转动，以使所述机器人进入自助助力运行模式。


4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括报警模块，所述报警模块与所述控制模块连接；
所述控制模块还用于接收所述阻挡时间，并在所述阻挡时间超过预设时间时向所述报警模块发送报警控制信号；
所述报警模块用于接收所述报警控制信号，并根据所述报警控制信号发出报警信号，提示用户手动推拉所述机器人；
所述控制模块还用于在接收到所述手推功能启动提示信号之后向所述报警模块发送报警解除信号，控制所述报警模块停止发出报警信号；
或者，所述行进感应模块还用于在所述用户手动推拉所述机器人的过程中实时判断障碍物情况，并在判断避开障碍物时向所述控制模块发送障碍物避开信号；所述控制模块还用于接收所述障碍物避开信号，并根据所述障碍物避开信号向所述报警模块发送报警解除信号，控制所述报警模块停止发出报警信号。


5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括壳体，所述壳体呈具有弧形表面的环状体，所述触摸感应模块包括至少两个触摸感应单元；
所述触摸感应单元设置在所述壳体的弧形表面上端部，且所述触摸感应单元位于所述弧形表面的两侧；
所述触摸感应模块用于在至少两个所述触摸感应单元同时感应到用户的触摸操作之后，向所述控制模块发送手推功能启动提示信号。


6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述触摸感应单元包括电容触摸感应单元、电阻触控感应单...

【专利技术属性】
技术研发人员：万永辉，陆丽云，唐旋来，李通，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31