机器人定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人定位方法及装置，该方法包括：在机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于距离阈值，则实时获取机器人所处位置的激光数据，并当机器人所处位置的激光数据与预先存储的目标激光数据之间的匹配度不大于匹配度阈值时，依据机器人所处位置的激光数据和目标激光数据对机器人进行位姿调整，直至机器人所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度大于匹配度阈值。可见，本技术方案，基于机器人所处位置的激光数据和预先存储的目标激光数据，对机器人进行位姿调整，从而实现精准定位，而无需采用任何物理手段进行辅助定位，从而降低维护成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人定位方法及装置
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种机器人定位方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的快速发展，越来越多的场景开始使用机器人代替人工操作，例如，在机房场景中，会有机器人带着一部相机，去不同的地方对机房内的机器进行拍摄，以便基于机器人所拍摄的照片，对机房内的机器的运行状态进行分析。在机器人逻辑中，一般以效率优先，即到达指定位置附近之后则认为移动完成，但是图像识别功能需要保证照片是从机器正前方拍摄，因此，需要机器人能够实现精准定位。现有技术中，机器人实现精准定位一般是采用二维码或其他物理手段进行辅助定位，而采用物理手段进行辅助定位会导致维护成本高。
技术实现思路
本申请提供了一种机器人定位方法及装置，目的在于解决采用物理手段进行辅助定位会导致维护成本高的问题。为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：一种机器人定位方法，应用于机器人，所述方法包括：响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据；判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。上述的方法，可选的，所述在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置，包括：依据所述位置标识中包含的第一标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述第一标识对应的局部地图；依据所述位置标识中包含的第二标识，在所述第一标识对应的局部地图中确定与所述第二标识对应的目标位置。上述的方法，可选的，所述依据所述目标位置，生成导航路线，包括：获取所述机器人当前的位置；将所述机器人当前的位置映射至所述全局地图中，获得所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置；依据所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置、以及所述目标位置，生成导航路线。上述的方法，可选的，所述机器人当前所处位置的激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，所述目标激光数据中包括多个角度各自对应的激光数据，所述计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，包括：针对每个角度，计算所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据，与所述目标激光数据中包含的所述角度对应的激光数据的计算值，得到所述角度的计算值，若所述计算值小于预设数值，则将所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据确定为第一激光数据；依据各个第一激光数据，计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度。上述的方法，可选的，所述依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，包括：依据各个所述角度的计算值和预设的位姿调整策略，生成位姿调整信息；依据所述位姿调整信息，对所述机器人进行位姿调整。一种机器人定位装置，应用于机器人，所述装置包括：第一获取单元，用于响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；确定单元，用于基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；生成单元，用于依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；第二获取单元，用于在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；计算单元，用于计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据；判断单元，用于判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；调整单元，用于在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。上述的装置，可选的，所述确定单元执行在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置，用于：依据所述位置标识中包含的第一标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述第一标识对应的局部地图；依据所述位置标识中包含的第二标识，在所述第一标识对应的局部地图中确定与所述第二标识对应的目标位置。上述的装置，可选的，所述生成单元执行依据所述目标位置，生成导航路线，用于：获取所述机器人当前的位置；将所述机器人当前的位置映射至所述全局地图中，获得所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置；依据所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置、以及所述目标位置，生成导航路线。上述的装置，可选的，所述机器人当前所处位置的激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，所述目标激光数据中包括多个角度各自对应的激光数据，所述计算单元执行计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，用于：针对每个角度，计算所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据，与所述目标激光数据中包含的所述角度对应的激光数据的计算值，得到所述角度的计算值，若所述计算值小于预设数值，则将所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据确定为第一激光数据；依据各个第一激光数据，计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度。上述的装置，可选的，所述调整单元执行依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，用于：依据各个所述角度的计算值和预设的位姿调整策略，生成位姿调整信息；依据所述位姿调整信息，对所述机器人进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：/n响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；/n基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；/n依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；/n在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；/n计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据；/n判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；/n在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
响应任务请求，获取所述任务请求中包含的位置标识；
基于所述位置标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置；
依据所述目标位置，生成导航路线，并依据所述导航路线进行移动；
在所述机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于预设的距离阈值，则获取所述机器人当前所处位置的激光数据；所述第一真实位置为所述目标位置对应在真实环境中的位置；
计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度；所述目标激光数据为预先存储的所述目标位置对应的激光数据；
判断所述匹配度是否大于预设的匹配度阈值，若不大于，则依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整；
在对所述机器人进行位姿调整的过程中，实时获取所述机器人所处位置的激光数据，并当所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述匹配度阈值时，依据所述机器人所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，直至所述机器人所处位置的激光数据与所述目标激光数据之间的匹配度大于所述匹配度阈值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述位置标识对应的目标位置，包括：
依据所述位置标识中包含的第一标识，在所述机器人预先存储的全局地图中确定与所述第一标识对应的局部地图；
依据所述位置标识中包含的第二标识，在所述第一标识对应的局部地图中确定与所述第二标识对应的目标位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标位置，生成导航路线，包括：
获取所述机器人当前的位置；
将所述机器人当前的位置映射至所述全局地图中，获得所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置；
依据所述机器人当前的位置对应在所述全局地图中的位置、以及所述目标位置，生成导航路线。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人当前所处位置的激光数据包括多个角度各自对应的激光数据，所述目标激光数据中包括多个角度各自对应的激光数据，所述计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度，包括：
针对每个角度，计算所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据，与所述目标激光数据中包含的所述角度对应的激光数据的计算值，得到所述角度的计算值，若所述计算值小于预设数值，则将所述机器人当前所处位置的激光数据中包含的所述角度对应的激光数据确定为第一激光数据；
依据各个第一激光数据，计算所述机器人当前所处位置的激光数据与目标激光数据的匹配度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据，对所述机器人进行位姿调整，包括：
依据各个所述角度的计算值和预设的位姿调整策略，生成位姿调整信息；
依据所述位姿调整信息，对所述机器人进行位姿调整。


6.一种机器人定位装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐景飞，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11