一种机器人关节外转子电机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人关节外转子电机，包括转子部分和定子部分；转子部分包括电机轴、转子套筒和永磁体，转子套筒与电机轴之间过盈配合连接，永磁体与转子套筒的内侧壁连接；定子部分包括定子套筒、定子铁芯和漆包线，定子套筒通过滚动轴承与电机轴转动连接，定子铁芯套设于定子套筒上，定子铁芯与永磁体相对应，定子铁芯上均匀绕设漆包线。机器人关节外转子电机，结构紧凑，体积小，功率密度高，能够适应机器人关节狭窄空间的使用。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节外转子电机
本技术属于电机
，具体涉及一种机器人关节外转子电机。
技术介绍
随着机器人制造水平的不断提高，传感技术、智能技术、网络技术和云计算技术的持续突破，具有感知、决策、执行等系列功能的智能机器人应运而生，深受各大科技公司和资本市场青睐。在智能机器人中，有一类具有仿人形手臂的机器人，可以模仿人类手臂做出各种动作，而实现这些动作的核心就是各个关节电机及其控制系统。其中，在关节电机的设计中，功率密度是一个不容忽视的关键点。尤其是对应用在一些特别场所的智能机器人而言，由于安置空间有限，设计一种高功率密度电机显得特别的重要。
技术实现思路
本技术提供了一种机器人关节外转子电机，解决了上述关节电机功率密度不高的技术问题。为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种机器人关节外转子电机，包括转子部分和定子部分；所述转子部分包括电机轴、转子套筒和永磁体，所述转子套筒与所述电机轴之间过盈配合连接，所述永磁体与所述转子套筒的内侧壁连接；所述定子部分包括定子套筒、定子铁芯和漆包线，定子套筒通过滚动轴承与所述电机轴转动连接，定子铁芯套设于定子套筒上，定子铁芯与所述永磁体相对应，定子铁芯上均匀绕设漆包线。进一步地，所述转子套筒包括同轴的内筒部和外筒部，内筒部与外筒部通过连接部连接，所述永磁体均布在所述外筒部的内侧壁上。进一步地，所述定子套筒包括轴向部及径向部，轴向部位于所述内筒部和外筒部之间，轴向部靠近所述外筒部的侧面上连接所述定子铁芯；径向部与所述机器人关节外壳固定连接。进一步地，所述轴向部上设置两个轴肩，两个轴肩分别用于定位所述定子铁芯和所述滚动轴承。起到了精准装配的作用。进一步地，所述永磁体和所述定子铁芯之间的气隙为0.25~0.5mm进一步地，所述电机轴为空心轴。空心轴用于穿置控制管线，起到了有效布局管线的作用。进一步地，所述转子套筒与所述电机轴的连接部为粗糙面。起到了防止转动时转子套筒与电机轴之间打滑的作用。进一步地，所述永磁体通过磁力吸附在所述转子套筒的内侧壁上。本技术所达到的有益效果：1、机器人关节外转子电机，结构紧凑，体积小，功率密度高，能够适应机器人关节狭窄空间的使用。2、采用了无外壳结构形式，将机器人关节外壳作为电机的外壳，最大程度减小关节体积和重量；定子套筒的径向部与机器人关节外壳固定连接，使得定子部分发出的热量能传递给机器人关节外壳，使电机内部温度不至于过高，从而满足使用要求。3、定子套筒通过滚动轴承与电机轴转动连接，机器人关节外转子电机采用了单个滚动轴承支撑转子部分，该滚动轴承与机器人关节的减速器内轴承形成双轴承支撑结构，支撑电机轴，从而确保电机承受径向力不变形。附图说明图1为本技术的结构示意图。图中：1-电机轴；2-滚动轴承；3-定子套筒；31-轴向部；32-径向部；4-永磁体；5-定子铁芯；6-漆包线；7-转子套筒；71-内筒部；72-外筒部；73-连接部。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。如图1所示，一种机器人关节外转子电机，包括转子部分和定子部分。转子部分包括电机轴1、转子套筒7和永磁体4，转子套筒7与电机轴1之间过盈配合连接，永磁体4与转子套筒7的内侧壁连接。定子部分包括定子套筒3、定子铁芯5和漆包线6，定子套筒3通过滚动轴承2与电机轴1转动连接，定子铁芯5套设于定子套筒3上，定子铁芯5与永磁体4相对应，定子铁芯5上均匀绕设漆包线6。电机结构紧凑，体积小，功率密度高，能够适应机器人关节狭窄空间的使用。转子部分的电机轴1为一空心轴，机器人的各种控制管线从空心轴内直接穿过，无论电机轴1怎么旋转，控制管线不会随着旋转混乱；即使旋转，由于控制管线布置在电机轴1的旋转轴线上，控制管线具有最小的旋转半径，也不会凌乱交错，从而很好地解决了机器人控制管线布局的问题。转子套筒7包括同轴的内筒部71和外筒部72，内筒部71与外筒部72通过连接部73连接，永磁体4均布在外筒部72的内侧壁上。本实施例中，永磁体4通过磁力和磁钢胶吸附在外筒部72的内侧壁上。转子套筒7的内筒部71与电机轴1之间过盈配合连接，内筒部71与电机轴1的连接部为粗糙面。具体为，电机轴1与内筒部71相连接的面上轧制滚花，防止转动时转子套筒7与电机轴1之间打滑。定子套筒3包括轴向部31及径向部32，轴向部31伸入内筒部71和外筒部72之间，轴向部31靠近外筒部72的侧面上连接定子铁芯5。本实施例中，定子铁芯5和永磁体4之间的气隙为0.25~0.5mm，优选气隙为0.5mm。径向部32与机器人关节外壳固定连接。电机采用了无外壳结构形式，将机器人关节外壳作为电机的外壳，最大程度减小关节体积和重量；定子套筒3的径向部32与机器人关节外壳固定连接，使得定子部分发出的热量能传递给机器人关节外壳，使电机内部温度不至于过高，从而满足使用要求。所述轴向部31上设置两个轴肩，两个轴肩分别用于定位定子铁芯5和滚动轴承2。轴肩的设计保证了定子铁芯5与定子套筒3、滚动轴承2与定子套筒3的装配精度。本实施例中，定子套筒3和转子套筒7优选为冲压件，加工工艺简单。定子套筒3通过滚动轴承2与电机轴1转动连接，机器人关节外转子电机采用了单个滚动轴承2支撑转子部分，该滚动轴承2与机器人关节的减速器内轴承形成双轴承支撑结构，支撑电机轴1，从而确保电机承受径向力不变形。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人关节外转子电机，其特征在于，包括转子部分和定子部分；/n所述转子部分包括电机轴、转子套筒和永磁体，所述转子套筒与所述电机轴之间过盈配合连接，所述永磁体与所述转子套筒的内侧壁连接；/n所述定子部分包括定子套筒、定子铁芯和漆包线，定子套筒通过滚动轴承与所述电机轴转动连接，定子铁芯套设于定子套筒上，定子铁芯与所述永磁体相对应，定子铁芯上均匀绕设漆包线。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节外转子电机，其特征在于，包括转子部分和定子部分；
所述转子部分包括电机轴、转子套筒和永磁体，所述转子套筒与所述电机轴之间过盈配合连接，所述永磁体与所述转子套筒的内侧壁连接；
所述定子部分包括定子套筒、定子铁芯和漆包线，定子套筒通过滚动轴承与所述电机轴转动连接，定子铁芯套设于定子套筒上，定子铁芯与所述永磁体相对应，定子铁芯上均匀绕设漆包线。


2.根据权利要求1所述的一种机器人关节外转子电机，其特征在于，所述转子套筒包括同轴的内筒部和外筒部，内筒部与外筒部通过连接部连接，所述永磁体均布在所述外筒部的内侧壁上。


3.根据权利要求2所述的一种机器人关节外转子电机，其特征在于，所述定子套筒包括轴向部及径向部，轴向部位于所述内筒部和外筒部之间，轴向部靠近所述外筒部...

【专利技术属性】
技术研发人员：于雅莉，秦涛，
申请(专利权)人：苏州纽特微电机科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32