用于相机标定的标靶及系统技术方案

本申请提供了一种用于相机标定的标靶及系统。所述标靶包括：底板；多个阶梯状标靶，所述多个阶梯状标靶设置于所述底板上，其中，每个所述阶梯状标靶均包括具有多个台阶的凸台，所述多个台阶具有相同的轴线，所述轴线垂直于所述底板，且所述多个台阶由靠近所述底板向远离所述底板的方向逐渐变小；多个标记环，每个阶梯状标靶的每个所述台阶上均设置有所述标记环。从而相机可以通过增距镜拍摄放大后的所述标靶得到标靶图像，在对工作距离较长的相机进行标定时，对标靶尺寸以及标靶与相机之间的距离进行了控制，且不需要移动相机或标靶采集多幅标靶图像，在降低相机标定难度的同时实现只采集一幅标靶图像完成对相机的快速及高精度的标定。

【技术实现步骤摘要】
用于相机标定的标靶及系统
本技术涉及相机标定
，更具体地，涉及一种用于相机标定的标靶及系统。
技术介绍
相机标定是机器视觉、摄影测量、3D成像和图像几何校正等工作中的关键技术之一，它的主要作用是估计相机的内外参数。标定结果的精度和标定算法的稳定性直接影响后续工作的准确性。一般的标定方法中，不仅需要采集多张图像，因此需要人为的移动标定板或是相机，并且在标定时标靶和相机之间的距离也需要满足相机的工作距离，在实际的应用中，不仅费时费力，也增加了标靶的制作成本。
技术实现思路
本申请提供了一种用于相机标定的标靶及系统，在该系统中，通过该标靶可以在降低标靶的制作成本的同时只采集一幅标靶图像实现对相机的快速高精度的标定。本申请的实施例是这样实现的：本申请实施例提供了一种用于相机标定的标靶，其包括底板；多个阶梯状标靶，所述多个阶梯状标靶设置于所述底板上，其中，每个所述阶梯状标靶均包括具有多个台阶的凸台，所述多个台阶具有相同的轴线，所述轴线垂直于所述底板，且所述多个台阶由靠近所述底板向远离所述底板的方向逐渐变小；多个标记环，每个阶梯状标靶的每个所述台阶上均设置有所述标记环。可选的，所述标记环的反射率不同于所述阶梯状标靶以及所述底板的反射率。可选的，所述标记环与所述阶梯状标靶以及所述底板的材质不同，以形成不用的反射率。可选的，每个阶梯状标靶的每个所述台阶的边缘均设置所述标记环。可选的，所述多个阶梯状标靶呈阵列分布，每个所述阶梯状标靶的尺寸以及台阶数相同。可选的，每个阶梯状标靶为具有多个台阶的圆形凸台，每个台阶的直径呈线性变化，其中，距离所述底板最近的台阶的直径最大，距离所述底板最远的台阶的直径最小。可选的，所述阶梯状标靶的各个台阶边缘的连线与所述阶梯状标靶的轴线的夹角大于所述相机的最大视场角。可选的，所述标靶还包括箱体，所述箱体包括容纳仓，所述底板、多个阶梯状标靶以及多个标记环容置于所述容纳仓内。可选的，所述标靶还包括光源，所述光源设置于所述容纳仓内。本申请实施例提供了一种相机标定系统，该系统包括相机、增距镜、电子设备以及如前所述的标靶，所述增距镜设置于所述相机与所述标靶之间，所述相机与所述电子设备电性连接；所述电子设备用于根据标靶图像对所述相机进行标定，所述标靶图像为所述相机透过所述增距镜拍摄所述标靶得到。本申请提供的用于相机标定的标靶及系统，该标靶包括底板；多个阶梯状标靶，所述多个阶梯状标靶设置于所述底板上，其中，每个所述阶梯状标靶均包括具有多个台阶的凸台，所述多个台阶具有相同的轴线，所述轴线垂直于所述底板，且所述多个台阶由靠近所述底板向远离所述底板的方向逐渐变小；多个标记环，每个阶梯状标靶的每个所述台阶上均设置有所述标记环。从而相机可以通过增距镜拍摄放大的后所述标靶得到标靶图像，在对工作距离较长的相机进行标定时，对标靶尺寸以及标靶与相机之间的距离进行了控制，并且不需要移动标靶或相机采集多幅标靶图像，在降低相机标定难度的同时实现只采集一幅标靶图像完成对相机的快速及高精度的标定。本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本申请一个实施例提供的相机标定系统的示意图。图2示出了本申请一个实施例提供的用于相机标定的标靶结构示意图。图3示出了本申请一个实施例提供的用于相机标定的标靶的侧视图。图4示出了本申请一个实施例提供的用于相机标定的标靶中的阶梯状标靶的结构示意图。图5示出了本申请另一个实施例提供的用于相机标定的标靶结构示意图。图6示出了根据所述本申请实施例提供的标靶得到的标靶图像的示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。相机标定是机器视觉、摄影测量、3D成像和图像几何校正等工作中的关键技术之一，它的主要作用是估计相机的内外参数。标定结果的精度和标定算法的稳定性直接影响后续工作的准确性。在对相机的标定过程中，需要考虑相机正常使用是的工作距离，在对相机标定时，相机与标靶之间的距离应该与相机正常使用时的工作距离大致相同。对相机相关的标定方法可以是采用平面标靶，已有基于平面标靶的工具软件，例如：Matlab工具箱及Opencv工具软件。在这些方法中，将平面标定板放置于相机前不同的位置采集多张标靶图像，以获得分布范围较大的标定原始数据。该方法需多次摆放标定板在不同位置并采集标靶图像，或者多次转动相机在不同方位并采集标靶图像。这种方式不仅费时费力，在对相机标定时，相机与标靶之间的距离需要与相机正常使用时的工作大致相同，对工作距离较长的相机如车载相机标定时，标靶与相机之间的距离较大，导致标靶的尺寸也会较大，不仅增加了标靶的制作成本，也增大了标定的难度。因此，专利技术人提出了本技术的用于相机标定的标靶及系统，所述标靶包括底板；多个阶梯状标靶，所述多个阶梯状标靶设置于所述底板上，其中，每个所述阶梯状标靶均包括具有多个台阶的凸台，所述多个台阶具有相同的轴线，所述轴线垂直于所述底板，且所述多个台阶由靠近所述底板向远离所述底板的方向逐渐变小；多个标记环，每个阶梯状标靶的每个所述台阶上均设置有所述标记环。从而相机可以通过增距镜拍摄放大的后所述标靶得到标靶图像，在对工作距离较长的相机进行标定时，对标靶尺寸以及标靶与相机之间的距离进行了控制，并且不需要移动标靶或相机采集多幅标靶图像，在降低相机标定难度的同时实现只采集一幅标靶图像完成对相机的快速及高精度的标定。下面将通过具体实施例对本申请实施例提供的相机标定的标靶及系统进行详细的说明。请参阅图1，本实施例提供了一种相机标定系统，具体的该系统可以包括标靶100，增距镜200，相机300以及电子设备400。其中所述增距镜200设置于所述标靶100与相机300之间，所述相机300与所述电子设备400电性连接，其中，所述标靶100的中心与所述增距镜200的中心在同一基准线上，所述相机300用于通过所述增距镜200拍摄所述标靶100得到标靶图像，所述电子设备400对所述相机拍摄的标靶图像进行分析处理，确定所述相机300的成像模型参数，从而实现对所述相机300的标定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于相机标定的标靶，其特征在于，所述标靶包括：/n底板；/n多个阶梯状标靶，所述多个阶梯状标靶设置于所述底板上，其中，每个所述阶梯状标靶均包括具有多个台阶的凸台，所述多个台阶具有相同的轴线，所述轴线垂直于所述底板，且所述多个台阶由靠近所述底板向远离所述底板的方向逐渐变小；/n多个标记环，每个阶梯状标靶的每个所述台阶上均设置有所述标记环。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于相机标定的标靶，其特征在于，所述标靶包括：
底板；
多个阶梯状标靶，所述多个阶梯状标靶设置于所述底板上，其中，每个所述阶梯状标靶均包括具有多个台阶的凸台，所述多个台阶具有相同的轴线，所述轴线垂直于所述底板，且所述多个台阶由靠近所述底板向远离所述底板的方向逐渐变小；
多个标记环，每个阶梯状标靶的每个所述台阶上均设置有所述标记环。


2.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，所述标记环的反射率不同于所述阶梯状标靶以及所述底板的反射率。


3.根据权利要求2所述的标靶，其特征在于，所述标记环与所述阶梯状标靶以及所述底板的材质不同，以形成不用的反射率。


4.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，每个阶梯状标靶的每个所述台阶的边缘均设置所述标记环。


5.根据权利要求1所述的标靶，其特征在于，所述多个阶梯状标靶呈阵列分布，每个所述阶梯状标靶的尺寸以及台阶数相同。


6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏显渝，
申请(专利权)人：四川深瑞视科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51