植保机械设备控制方法及植保机械设备技术

一种植保机械设备控制方法及植保机械设备，通过获取植保机械设备的各个作业部件在植保机械设备作曲线移动时的线速度(S201)，根据各个作业部件的线速度，确定各个作业部件的作业速率(S202)，并根据各个作业部件的作业速率，控制各个作业部件进行作业(S203)。根据各个作业部件的线速度，自适应确定各个作业部件的作业速率，可以使植保机械设备在作曲线移动时依然均匀作业，提升了作业效果，解决了现有植保机械设备在作曲线移动时作业不均匀，作业效果差的问题。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】植保机械设备控制方法及植保机械设备
本专利技术实施例涉及电子设备
，尤其涉及一种植保机械设备控制方法及植保机械设备。
技术介绍
随着农业现代化以及精准农业不断向前发展，机械化农业得到了大力推广，植保机械设备的大力发展极大的提高了农业生产效率。例如，在农业作业过程中，可以使用植保无人机、拖拉机配套植保机械设备、自走式植保机械设备等，进行农药喷洒、施肥、播种等任务，以解放劳动力，提高作业效率。为了提高作业效率，植保机械设备在进行农药喷洒、施肥、播种等任务时，通常同时使用多个作业部件，例如多个喷头或者多个出料口进行作业。各个作业部件以相同的速率进行作业，即多个喷头以相同的喷洒速率进行喷洒作业，或者，多个出料口以相同下料速率进行作业。因此，当植保机械设备在作业中进行转弯时，会使得转弯内侧出现重喷、重撒现象，转弯外侧出现漏喷、漏撒现象，进而导致植保机械设备在转弯时作业不均匀，作业效果差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种植保机械设备控制方法及植保机械设备，用以解决现有植保机械设备在转弯时作业不均匀，作业效果差的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种植保机械设备控制方法，所述植保机械设备设有多个作业部件，所述多个作业部件相较于垂直于所述植保机械设备的移动方向的方向上分别位于不同的位置，包括：获取所述植保机械设备的各个作业部件在所述植保机械设备作曲线移动时的线速度；根据各个所述作业部件的线速度，确定各个所述作业部件的作业速率；根据各个所述作业部件的作业速率，控制各个所述作业部件进行作业。第二方面，本专利技术实施例提供一种植保机械设备控制方法，所述植保机械设备设有多个作业部件，所述多个作业部件相较于垂直于所述植保机械设备的移动方向的方向上分别位于不同的位置，包括：获取所述植保机械设备在作曲线移动时的速度信息；根据所述速度信息，确定各个所述作业部件的作业速率；根据各个所述作业部件的作业速率，控制各个所述作业部件按照各自的作业速率进行作业。第三方面，本专利技术实施例提供一种植保机械设备，包括处理器和多个作业部件；所述多个作业部件相较于垂直于所述植保机械设备的移动方向的方向上分别位于不同的位置；所述处理器用于，获取所述植保机械设备的各个作业部件在所述植保机械设备作曲线移动时的线速度；根据各个所述作业部件的线速度，确定各个所述作业部件的作业速率；根据各个所述作业部件的作业速率，控制各个所述作业部件进行作业。第四方面，本专利技术实施例提供一种植保机械设备，包括处理器和多个作业部件；所述多个作业部件相较于垂直于所述植保机械设备的移动方向的方向上分别位于不同的位置；所述处理器用于，获取所述植保机械设备在作曲线移动时的速度信息；根据所述速度信息，确定各个所述作业部件的作业速率；根据各个所述作业部件的作业速率，控制各个所述作业部件按照各自的作业速率进行作业。第五方面，本专利技术实施例提供一种植保机械设备控制装置(例如芯片、集成电路等)，包括：存储器和处理器。所述存储器，用于存储执行植保机械设备控制方法的代码。所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述代码，执行如第一方面或者第二方面本专利技术实施例所述的植保机械设备控制方法。第六方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行第一方面或者第二方面本专利技术实施例所述的屏幕亮度调整方法。第七方面，本专利技术实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现第一方面或者第二方面本专利技术实施例所述的植保机械设备控制方法。本专利技术实施例提供的植保机械设备控制方法及植保机械设备，通过获取植保机械设备的各个作业部件在植保机械设备作曲线移动时的线速度，根据各个作业部件的线速度，确定各个作业部件的作业速率，并根据各个作业部件的作业速率，控制各个作业部件进行作业。本实施中根据各个作业部件的线速度，自适应确定各个作业部件的作业速率，可以使植保机械设备在作曲线移动时依然均匀作业，提升了作业效果，解决了现有植保机械设备在作曲线移动时作业不均匀，作业效果差的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1(a)是根据本专利技术的实施例提供的无人飞行系统的示意性架构图；图1(b)是根据本专利技术的实施例提供的无人飞行系统的结构示意图；图2为本专利技术一实施例提供的植保机械设备控制方法的流程图；图3为本专利技术又一实施例提供的植保机械设备控制方法的应用示意图；图4为本专利技术另一实施例提供的植保机械设备控制方法的流程图；图5为本专利技术一实施例提供的植保机械设备的结构示意图；图6为本专利技术又一实施例提供的植保机械设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术的实施例提供了植保机械设备控制方法及植保机械设备。该植保机械设备包括但不限于植保航空机械设备和植保陆地机械设备，例如可以是植保无人机、自主作业机器人、拖拉机配套植保机械设备、自走式植保机械设备等等。其中植保无人机例如可以采用旋翼飞行器(rotorcraft)，例如由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本专利技术的实施例并不限于此。图1(a)是根据本专利技术的实施例提供的无人飞行系统的示意性架构图。图1(b)是根据本专利技术的实施例提供的无人飞行系统的结构示意图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的作业系统120。无人机110可以与控制终端14本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种植保机械设备控制方法，其特征在于，所述植保机械设备设有多个作业部件，所述多个作业部件相较于垂直于所述植保机械设备的移动方向的方向上分别位于不同的位置，包括：/n获取所述植保机械设备的各个作业部件在所述植保机械设备作曲线移动时的线速度；/n根据各个所述作业部件的线速度，确定各个所述作业部件的作业速率；/n根据各个所述作业部件的作业速率，控制各个所述作业部件进行作业。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种植保机械设备控制方法，其特征在于，所述植保机械设备设有多个作业部件，所述多个作业部件相较于垂直于所述植保机械设备的移动方向的方向上分别位于不同的位置，包括：
获取所述植保机械设备的各个作业部件在所述植保机械设备作曲线移动时的线速度；
根据各个所述作业部件的线速度，确定各个所述作业部件的作业速率；
根据各个所述作业部件的作业速率，控制各个所述作业部件进行作业。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述植保机械设备的各个作业部件在所述植保机械设备作曲线移动时的线速度，包括：
根据预设的作业路线和所述植保机械设备当前的位置信息，获取所述植保机械设备的各个作业部件的线速度。


根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的作业路线和所述植保机械设备当前的位置信息，获取所述植保机械设备的各个作业部件的线速度，包括：
根据预设的作业路线和所述植保机械设备当前的位置信息，确定所述植保机械设备的转弯半径；
根据所述植保机械设备的转弯半径、当前移动速度，以及各个所述作业部件距离所述植保机械设备中心轴线的距离，获取所述植保机械设备的各个作业部件的线速度。


根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述植保机械设备的转弯半径、当前移动速度，以及各个所述作业部件距离所述植保机械设备中心轴线的距离，获取所述植保机械设备的各个作业部件的线速度，包括：
根据所述植保机械设备的转弯半径和当前移动速度，确定所述植保机械设备的角速度；
根据所述植保机械设备的转弯半径以及各个所述作业部件距离所述植保机械设备中心轴线的距离，确定各个所述作业部件的转弯半径；
根据各个所述作业部件的转弯半径以及所述植保机械设备的角速度，获取所述植保机械设备的各个作业部件的线速度。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述植保机械设备的各个作业部件在所述植保机械设备作曲线移动时的线速度，包括：
获取所述植保机械设备的姿态信息；
根据所述姿态信息，获取所述植保机械设备的各个作业部件的线速度。


根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息，获取所述植保机械设备的各个作业部件的线速度，包括：
根据所述姿态信息，确定所述植保机械设备的角速度和转弯半径；
根据所述植保机械设备的角速度、转弯半径，以及各个所述作业部件距离所述植保机械设备中心轴线的距离，获取所述植保机械设备的各个作业部件的线速度。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述作业部件的线速度，确定各个所述作业部件的作业速率，包括：
根据各个所述作业部件的线速度，以及预设的线速度与作业速率的对应关系，确定各个所述作业部件的作业速率。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个所述作业部件的作业速率，与各个所述作业部件的线速度正相关。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述作业部件的线速度，确定各个所述作业部件的作业速率，包括：
根据各个所述作业部件的线速度，确定各个所述作业部件的线速度比；
根据各个所述作业部件的线速度比，确定各个所述作业部件的作业速率。


根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述作业部件的线速度比，确定各个所述作业部件的作业速率，包括：
根据各个所述作业部件的线速度比，以及所述植保机械设备的总作业速率，确定各个所述作业部件的作业速率。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业部件包括喷头和/或出料口。


根据权利要求11所述的方法，其特征在于，若所述作业部件为喷头，则所述根据各个所述作业部件的线速度，确定各个所述作业部件的作业速率，包括：
根据各个喷头的线速度，确定各个所述喷头的喷洒速率；
所述根据各个所述作业部件的作业速率，控制各个所述作业部件进行作业，包括：
根据各个所述喷头的喷洒速率，控制各个所述喷头进行作业。


根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述喷头的喷洒速率，控制各个所述喷头进行作业，包括通过以下方式中的至少一种控制各个所述喷头进行作业：
根据各个所述喷头的喷洒速率，调整各个所述喷头对应的水泵压力；
根据各个所述喷头的喷洒速率，调整各个所述喷头对应的水泵转速。


根据权利要求11所述的方法，其特征在于，若所述作业部件为出料口，则所述根据各个所述作业部件的线速度，确定各个所述作业部件的作业速率，包括：
根据各个出料口的线速度，确定各个所述出料口的下料速率；
所述根据各个所述作业部件的作业速率，控制各个所述作业部件进行作业，包括：
根据各个所述出料口的下料速率，控制各个所述出料口进行作业。


根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述出料口的下料速率，控制各个所述出料口进行作业，包括通过以下方式中的至少一种控制各个所述出料口进行作业：
根据各个所述出料口的下料速率，调整各个所述出料口的大小；
根据各个所述出料口的下料速率，调整各个所述出料口舱门开启的角度。


一种植保机械设备控制方法，其特征在于，所述植保机械设备设有多个作业部件，所述多个作业部件相较于垂直于所述植保机械设备的移动方向的方向上分别位于不同的位置，包括：
获取所述植保机械设备在作曲线移动时的速度信息；
根据所述速度信息，确定各个所述作业部件的作业速率；
根据各个所述作业部件的作业速率，控制各个所述作业部件按照各自的作业速率进行作业。


根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述速度信息包括角速度和直线速度中的至少一种。


根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述速度信息由运动传感器感测得到，所述运动传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘国秀，常子敬，闫光，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44