定位方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及定位技术领域，公开了一种定位方法、装置及设备。其中，所述方法包括：获取激光雷达上一次扫描周围环境的第一点云数据；对所述第一点云数据进行预处理，所述预处理包括运动畸变去除、滤波以及去除动态物体；根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图；获取所述激光雷达当前扫描所述周围环境的第二点云数据；对所述第二点云数据和更新后的所述局部地图进行匹配，以确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够提高定位的精度。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置及设备
本专利技术实施例涉及定位
，具体涉及一种定位方法、装置及设备。
技术介绍
激光雷达传感器在自动驾驶、智能机器人等领域有着广泛的应用。例如，当激光雷达安装在机器人上时，激光雷达能够根据当前环境生成激光点云数据，创建当前环境的地图，并利用激光点云数据进行定位，确定机器人的位姿。但是，目前基于激光雷达的定位方法的定位精度并不高。
技术实现思路
本专利技术实施例一个目的旨在提供一种定位方法、装置及设备，能够提高定位的精度。根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种定位方法，包括：获取激光雷达上一次扫描周围环境的第一点云数据；对所述第一点云数据进行预处理，所述预处理包括运动畸变去除、滤波以及去除动态物体；根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图；获取所述激光雷达当前扫描周围环境的第二点云数据；对所述第二点云数据和更新后的所述局部地图进行匹配，以确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿。在一种可选的方式中，所述对所述第一点云数据进行预处理，具体包括：确定所述上一次扫描中的起始时刻以及除所述起始时刻以外的其他时刻；计算所述其他时刻和所述起始时刻之间的时间间隔；根据所述时间间隔以及所述激光雷达在所述其他时刻时的旋转速度和平移速度，对所述第一点云数据进行运动畸变去除。在一种可选的方式中，在所述对所述第一点云数据进行运动畸变去除之后，所述对所述第一点云数据进行预处理，具体还包括：对所述第一点云数据进行滤波；确定滤波后的所述第一点云数据中的动态物体，并去除所述动态物体。在一种可选的方式中，所述确定滤波后的所述第一点云数据中的动态物体，具体包括：对滤波后的所述第一点云数据进行聚类，以确定所述第一点云数据中的物体；若所述第一点云数据中的物体的长、宽、高小于预设长、宽、高阈值时，则将所述物体确定为所述动态物体。在一种可选的方式中，所述根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图，具体包括：根据所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图，计算所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图之间的变换矩阵；根据所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图之间的变换矩阵，将所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图变换到相同坐标系下；对变换后的所述第一点云数据和所述局部地图进行合并和滤波，以得到更新后的所述局部地图。在一种可选的方式中，所述对所述第二点云数据和更新后的所述局部地图进行匹配，以确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿，具体包括：根据所述第二点云数据和更新后的所述局部地图，基于迭代最近点算法确定所述第二点云数据和更新后的所述局部地图之间的变换关系；根据所述第二点云数据和更新后的所述局部地图之间的变换矩阵，确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿。在一种可选的方式中，所述方法还包括：根据所述激光雷达在所述上一次扫描时的第一平移速度、所述激光雷达在所述当前扫描时的第二平移速度，计算所述激光雷达的加速度；若所述加速度大于预设加速度阈值，则根据所述第一平移速度以及所述上一次扫描和所述当前扫描之间的时间差，调整确定的所述在所述当前扫描时的位姿。根据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种定位装置，包括：第一获取模块，用于获取激光雷达上一次扫描周围环境的第一点云数据；预处理模块，用于对所述第一点云数据进行预处理，所述预处理包括运动畸变去除、滤波以及去除动态物体；更新模块，用于根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图；第二获取模块，用于获取所述激光雷达当前扫描周围环境的第二点云数据；位姿确定模块，用于对所述第二点云数据和更新后的所述局部地图进行匹配，以确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿。根据本专利技术实施例的第三方面，提供了一种定位设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，当所述定位设备运行时，所述处理器执行所述可执行指令，使所述处理器执行如上所述的定位方法的操作。根据本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行根据如上所述的定位方法的步骤。本专利技术实施例通过获取激光雷达上一次扫描周围环境的第一点云数据，对所述第一点云数据进行预处理，所述预处理包括运动畸变去除、滤波以及去除动态物体，根据预处理后的第一点云数据，更新局部地图，获取激光雷达当前扫描周围环境的第二点云数据，对第二点云数据和更新后的局部地图进行匹配，以确定激光雷达在当前扫描时的位姿，能够通过第一点云数据对局部地图进行补充，完善局部地图的几何观测信息，从而能够提高定位的精度。上述说明仅是本专利技术实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本专利技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图；图2示出了本专利技术另一实施例提供的一种定位方法的流程示意图；图3示出了本专利技术又一实施例提供的一种定位方法的流程示意图；图4示出了本专利技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图；图5示出了本专利技术实施例提供的计算设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。激光雷达传感器在自动驾驶、智能机器人等领域有着广泛的应用。例如，当激光雷达安装在机器人上时，激光雷达能够根据当前环境生成激光点云数据，创建当前环境的地图，并利用激光点云数据进行定位，确定机器人的位姿。但是，目前基于激光雷达的定位方法的定位精度并不高。基于此，本专利技术实施例提供一种定位方法、装置及设备，能够提高定位的精度。具体地，下面结合附图，对本专利技术实施例作进一步阐述。其中，应当理解的是，本专利技术提供的下述实施例之间，只要不冲突，均可相互结合以形成新的实施方式。图1示出了本专利技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图。该定位方法可以应用于定位设备。如图1所示，该定位方法包括：步骤110、获取激光雷达上一次扫描周围环境的第一点云数据。其中，激光雷达可以单线激光雷达或者多线激光雷达。激光雷达可以设置在移动平台上，从而随着移动平台的运动而运动。移动平台可以为移动的物体，例如车辆、机器人、飞行器等等，本实施例不对移动平台的结构作具体限定。其中，获取激光雷达的周围环境的激光点云数据的方式，可以为：激光雷达向周围环境发射一束或者多束激光进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：/n获取激光雷达上一次扫描周围环境的第一点云数据；/n对所述第一点云数据进行预处理，所述预处理包括运动畸变去除、滤波以及去除动态物体；/n根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图；/n获取所述激光雷达当前扫描所述周围环境的第二点云数据；/n对所述第二点云数据和更新后的所述局部地图进行匹配，以确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取激光雷达上一次扫描周围环境的第一点云数据；
对所述第一点云数据进行预处理，所述预处理包括运动畸变去除、滤波以及去除动态物体；
根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图；
获取所述激光雷达当前扫描所述周围环境的第二点云数据；
对所述第二点云数据和更新后的所述局部地图进行匹配，以确定所述激光雷达在所述当前扫描时的位姿。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一点云数据进行预处理，具体包括：
确定所述上一次扫描中的起始时刻以及除所述起始时刻以外的其他时刻；
计算所述其他时刻和所述起始时刻之间的时间间隔；
根据所述时间间隔以及所述激光雷达在所述其他时刻时的旋转速度和平移速度，对所述第一点云数据进行运动畸变去除。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述对所述第一点云数据进行运动畸变去除之后，所述对所述第一点云数据进行预处理，具体还包括：
对所述第一点云数据进行滤波；
确定滤波后的所述第一点云数据中的动态物体，并去除所述动态物体。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定滤波后的所述第一点云数据中的动态物体，具体包括：
对滤波后的所述第一点云数据进行聚类，以确定所述第一点云数据中的物体；
若所述第一点云数据中的物体的长、宽、高小于预设长、宽、高阈值时，则将所述物体确定为所述动态物体。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预处理后的所述第一点云数据，更新局部地图，具体包括：
根据所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图，计算所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图之间的变换矩阵；
根据所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图之间的变换矩阵，将所述预处理后的所述第一点云数据和所述局部地图变换到相同坐标系下；
对变换后的所述第一点云数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵绍安，
申请(专利权)人：达闼科技成都有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51