一种基于视觉识别的采摘机器人制造技术

一种基于视觉识别的采摘机器人，包括车身,所述车身前后两侧均安装有车轮，所述车身顶面上端设有矩形车厢，所述车身前端顶面设有旋转底座，所述旋转底座的上端两侧壁均转动连接第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的顶端固定连接采摘器，所述车身前端设有视觉识别机构，所述车身前端侧面设有显示屏，所述车身的中心位置侧面设有电池盒，本实用新型专利技术可自动将水果卸出，自动化程度高，通用性强，能广泛的用于多种不同的水果摘取。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别的采摘机器人
本技术涉及农用装备领域，尤其涉及一种基于视觉识别的采摘机器人。
技术介绍
在水果的生产作业中，收获采摘是整个生产中最耗时最费力的一个环节。水果收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50％～70％。采摘作业质量的好坏直接影响到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。水果收获具有很强的时效性，属于典型的劳动密集型的工作。但是由于采摘作业环境和操作的复杂性，水果采摘的自动化程度仍然很低，目前国内水果的采摘作业基本上还是手工完成。在很多国家随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，劳动力不仅成本高，而且还越来越不容易得到，而人工收获水果所需的成本在水果的整个生产成本中所占的比例竟高达33％～50％。高枝水果的采摘还带有一定的危险性。目前我国果园采摘机器人大多都功能单一，都侧重于单个水果的采摘或者侧重于对水果的保护，具有采摘不方便、采摘效率低下，不具备收纳装置等缺点，果园作业要实现全程机械化，必定各个作业环节上果农都得购置机械，这样势必增加果农购置机具的费用，降低经济效益，影响果农种植积极性。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于视觉识别的采摘机器人。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种基于视觉识别的采摘机器人，包括车身,所述车身前后两侧均安装有车轮，所述车身顶面上端设有矩形车厢，所述车身前端顶面设有旋转底座，所述旋转底座的上端两侧壁均转动连接第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的顶端固定连接采摘器，所述车身前端设有视觉识别机构，所述车身前端侧面设有显示屏，所述车身的中心位置侧面设有电池盒。优选地，所述车身内部后端底面设有两台伺服电机，两台伺服电机通过电机轴与车身后端两侧的车轮驱动连接。优选地，所述旋转底座内部底面设有第二电机，第二电机电机轴顶端配合套设有圆盘，圆盘顶面上固接有转动支架，转动支架的底部为平板，在平板的顶面两侧均纵向设有支板，两侧的支板外壁上均固接有转动电机，两侧的支板外壁上的转动电机的电机轴均固接一个第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的固定端位于两侧支板之间的间隙内，第一电动伸缩杆活动端均固接采摘器支架外侧，在两个第一电动伸缩杆之间设有伸缩杆,伸缩杆下端两侧均设有旋转轴,旋转轴的另一端均固定连接第一电动伸缩杆的固定端，伸缩杆内部为圆柱形空腔，空腔内设有塑料波纹管软管，在波纹管内部放置一层防撞棉，伸缩杆上端固定连接采摘器输送管。优选地，所述采摘器包括采摘器支架，所述采摘器支架内部为上端大下端小的圆锥型空腔，空腔四周均铺设一层防撞棉，所述采摘器支架两端内部侧面均设有半圆形的切刀,所述采摘器支1两端外部侧面均设有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的活动端穿过采摘器支架与对应侧的切刀固定连接，所述采摘器支架下端固定连接有输送管，所述输送管的底端固接伸缩杆上端。优选地，所述矩形车厢内部为矩形空腔，在矩形空腔底面和侧面均设有一层气泡垫，所述矩形车厢前端底面连接有顶起电动伸缩杆，顶起电动伸缩杆的底部固定端转动连接在所述车身上。优选地，所述视觉识别机构包括双目摄像头，所述双目摄像头外侧设有弧形保护壳，所述双目摄像头下端设有支撑柱，所述支撑柱固定连接在所述车身前端的顶面上；所述车身前端设有控制器，双目摄像头与控制器电性连接，并将信息传输至控制器。优选地，所述车身前端外侧面设有电源总控开关。优选地，所述电池盒的内部设有蓄电池，蓄电池与电源总控开关、控制器、显示屏、第二电机、转动电机、第二电动伸缩杆、顶起电动伸缩杆和视觉识别机构均电性连接。优选地，所述车身前端外侧面设有电源总控开关。优选地，所述车身前端设有控制器。优选地，所述电池盒内安装有蓄电池。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、采摘器切断水果的梗，水果顺着塑料波纹管软管滑入车厢，避免水果受到碰撞，减少机械臂转动的频率，增加效率；2、车厢可收纳采摘器采摘的水果，然后将水果运送到存储室，车厢倾斜将水果自动卸入存储室，减少了人力劳动，更方便快捷综上所述，本技术更快捷的采摘水果并能将水果运送到指定地点，自动将水果卸出，自动化程度高，通用性强，能广泛的用于多种不同的水果摘取。附图说明图1为本技术提出的一种基于视觉识别的采摘机器人的左视图示意图；图2为本技术提出的一种基于视觉识别的采摘机器人的车身正视图剖面图的示意图；图3为本技术提出的一种基于视觉识别的采摘机器人的旋转底座左视图剖面图和齿轮俯视图的示意图；图4为本技术提出的一种基于视觉识别的采摘机器人的视觉识别机构的主视图示意图；图5为本技术提出的一种基于视觉识别的采摘机器人的电动伸缩杆的左视图剖面图示意图；图6为本技术提出的一种基于视觉识别的采摘机器人的采摘器的左视图和俯视图示意图；图中序号：1车身、11电源总控开关、12控制器、13显示屏、2车轮、3车厢、4旋转底座、41第二电机、42圆盘、43转动支架、44转动电机、5第一电动伸缩杆、6采摘器、61采摘器支架、62切刀、63第二电动伸缩杆、64输送管、7视觉识别机构、71双目摄像头、72保护壳、73摄像头支撑柱、8电池盒、9顶起电动伸缩杆。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参见图1-6，一种基于视觉识别的采摘机器人，包括车身,所述车身前后两侧均安装有车轮2，所述车身1顶面上端设有矩形车厢3，所述车身1前端顶面设有旋转底座4，所述旋转底座4的上端两侧壁均转动连接第一第一电动伸缩杆5，所述第第一电动伸缩杆5的顶端固定连接采摘器6，所述车身1前端设有视觉识别机构7，所述车身1前端侧面设有显示屏14，所述车身1的中心位置侧面设有电池盒8，所述车身1前端的顶面设有信号接收器13。在本技术中，电池盒8中的蓄电池与电源总控开关11电性连接，电源总控开关11与控制器12电性连接，显示屏13、第二电机41、转动电机44、采摘器6外侧的电动伸缩杆63、车厢3外侧底面的顶起电动伸缩杆9和视觉识别机构7均与控制器12电性连接。在本技术中，所述车身1内部后端底面设有两台伺服电机，伺服电机通过转动轴与车身1后端两侧的车轮2转动连接,两台伺服电机均与控制器12电性连接，控制器控制两台伺服电机转动，两台伺服电机带动车身1两侧后轮转动，从而带动整个车身移动行走，控制器12控制两台伺服电机的差速运动实现小车在平面上的转动。在本技术中，所述旋转底座4内部底面设有第二电机41，第二电机41电机轴顶端配合套设有圆盘42，圆盘顶面上固接有转动支架43，转动支架43的底部为平板，在平板的顶面两侧均纵向设有支板，两侧的支板外壁上均固接有转动电机44，两侧的支板外壁上的转动电机44的电机轴均固接一个第一电动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉识别的采摘机器人，包括车身(1),其特征在于：所述车身(1)前后两侧均安装有车轮(2)，所述车身(1)顶面上端设有矩形车厢(3)，所述车身(1)前端顶面设有旋转底座(4)，所述旋转底座(4)的上端两侧壁均转动连接第一电动伸缩杆(5)，所述第一电动伸缩杆(5)的顶端固定连接采摘器(6)，所述车身(1)前端设有视觉识别机构(7)，所述车身(1)前端侧面设有显示屏(14)，所述车身(1)的中心位置侧面设有电池盒(8)。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的采摘机器人，包括车身(1),其特征在于：所述车身(1)前后两侧均安装有车轮(2)，所述车身(1)顶面上端设有矩形车厢(3)，所述车身(1)前端顶面设有旋转底座(4)，所述旋转底座(4)的上端两侧壁均转动连接第一电动伸缩杆(5)，所述第一电动伸缩杆(5)的顶端固定连接采摘器(6)，所述车身(1)前端设有视觉识别机构(7)，所述车身(1)前端侧面设有显示屏(14)，所述车身(1)的中心位置侧面设有电池盒(8)。


2.根据权利要求1所述一种基于视觉识别的采摘机器人，其特征在于：所述车身(1)内部后端底面设有两台伺服电机，两台伺服电机通过电机轴与车身(1)后端两侧的车轮(2)驱动连接。


3.根据权利要求1所述一种基于视觉识别的采摘机器人，其特征在于：所述旋转底座(4)内部底面设有第二电机(41)，第二电机(41)电机轴顶端配合套设有圆盘(42)，圆盘顶面上固接有转动支架(43)，转动支架(43)的底部为平板，在平板的顶面两侧均纵向设有支板，两侧的支板外壁上均固接有转动电机(44)，两侧的支板外壁上的转动电机(44)的电机轴均固接一个第一电动伸缩杆(5)，第一电动伸缩杆(5)的固定端位于两侧支板之间的间隙内，第一电动伸缩杆(5)活动端均固接采摘器支架(61)外侧，在两个第一电动伸缩杆(5)之间设有伸缩杆(52),伸缩杆(52)下端两侧均设有旋转轴(53),旋转轴(53)的另一端均固定连接第一电动伸缩杆(5)的固定端，伸缩杆(52)内部为圆柱形空腔，空腔内设有塑料波纹管软管(51)，在波纹管内部放置一层防撞棉，伸缩杆(52)上端固定连接采摘器输送管(64)。


4.根据权利要求1所述一种基于视觉识别的采摘机器人，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈凤龙，李可明，
申请(专利权)人：辽东学院，
类型：新型
国别省市：辽宁;21