货叉及搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种货叉及搬运机器人，其中，货叉包括伸缩臂、暂存货板和滑动组件，伸缩臂包括固定臂、活动臂、推杆组件和驱动组件，活动臂的一端与固定臂连接，另一端与推杆组件连接，活动臂能够在驱动组件的作用下相对于固定臂进行伸缩运动，推杆组件用于拉取货物或者推出货物；暂存货板安装于固定臂，用于暂时存放货物；滑动组件安装于固定臂与暂存货板之间，并且能够推动暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，暂存货板的伸出方向与活动臂的伸出方向一致。本实用新型专利技术的货叉及搬运机器人，滑动组件能够推动暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，使得本实用新型专利技术的货叉在拉取或者推出货物时，货箱能够稳定地从固定货架和暂存货板之间转移。

【技术实现步骤摘要】
货叉及搬运机器人
本技术涉及智能仓储领域，特别是涉及一种货叉及搬运机器人。
技术介绍
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用SNHGES系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物，但是现有的搬运机器人在搬运货箱时，货箱不稳容易掉下来。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统搬运机器人搬运货箱时货箱不稳的问题，提供一种货叉及搬运机器人。本技术的货叉，包括货叉包括伸缩臂、暂存货板和滑动组件，伸缩臂包括固定臂、活动臂、推杆组件和驱动组件，所述活动臂的一端与所述固定臂连接，另一端与所述推杆组件连接，所述活动臂能够在驱动组件的作用下相对于固定臂进行伸出和缩回运动，所述推杆组件用于在活动臂伸缩运动过程中拉取货物或者推出货物；暂存货板，安装于所述固定臂，用于暂时存放所述推杆组件拉取的货物；滑动组件，安装于所述固定臂与所述暂存货板之间，并且能够推动所述暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，所述暂存货板的伸出运动方向与所述活动臂的伸出运动方向一致。在一个实施例中，所述滑动组件包括弹簧，所述弹簧的一端与所述固定臂连接，另一端与所述暂存货板连接。在一个实施例中，所述滑动组件包括弹簧、导杆和滑块，所述导杆固定在固定臂上，所述弹簧和滑块均套设在所述导杆上，所述暂存货板与所述滑块连接，所述暂存货板和滑块能够在弹簧的弹性作用下沿所述导杆滑动。在一个实施例中，所述导杆上还设置有限位件，用于防止所述暂存货板和滑块从所述导杆上滑脱。在一个实施例中，所述暂存货板上设置有挡边，所述活动臂上设置有连接板，当所述活动臂在驱动组件的作用下相对于固定臂进行缩回运动时，所述连接板能够抵住所述挡边，从而能够推动暂存货板相对于固定臂进行缩回运动。在一个实施例中，所述活动臂包括第一节臂和第二节臂，所述第一节臂安装于固定臂，所述第二节臂安装于第一节臂，所述驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一节臂能够在第一驱动组件的作用下相对于所述固定臂进行伸缩运动，所述第二节臂能够在第二驱动组件的作用下相对于所述第一节臂进行伸缩运动。在一个实施例中，所述第一驱动组件设置在所述固定臂上，包括链轮机构和驱动件，所述驱动件的输出端与所述链轮机构的主动链轮相连，所述第一节臂上设置有连接板，所述连接板与所述链轮机构的节链环固定连接。在一个实施例中，所述第二驱动组件包括动滑轮和滑索，所述动滑轮安装于所述第一节臂，所述滑索的中部弯曲设置，使得所述滑索的两端相对设置，所述滑索的中部套设于所述动滑轮，所述滑索的一端固定连接所述固定臂，另一端固定连接所述第二节臂，所述动滑轮与滑索形成动滑轮结构。在一个实施例中，所述推杆组件包括活动推杆、固定推杆和推杆驱动件，所述活动推杆安装于所述第二节臂的顶端，所述固定推杆安装于所述第二节臂背离所述活动推杆的一端，所述推杆驱动件与所述活动推杆连接，用于驱动所述活动推杆相对于所述第二节臂折叠或者展开，所述活动推杆用于在活动臂缩回运动过程中将货物拉取至暂存货板，所述固定推杆用于在活动臂伸出运动过程中将暂存货板上的货物推出。本技术还提出一种搬运机器人，包括机器人主体和搬运装置，所述搬运装置包括旋转组件、货叉托架和上面任一所述的货叉，所述货叉托架安装于所述机器人主体，所述货叉和旋转组件均安装于所述货叉托架，所述货叉能够在所述旋转组件的作用下绕竖直方向相对于所述货叉托架转动。在一个实施例中，所述机器人主体包括移动底盘、存储货架和升降组件，所述存储货架安装于所述移动底盘上，所述存储货架包括分布在不同高度的两个以上层板组件，各层板组件包括用于放置货物的层板；所述升降组件用于驱动所述搬运装置相对于所述存储货架升降，以使得所述货叉与一个层板位于同一高度。本技术的货叉及搬运机器人，通过在搬运装置的固定臂与暂存货板之间设置滑动组件，滑动组件能够推动暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，暂存货板的伸出运动方向与活动臂的伸出运动方向一致，从而使得本技术的货叉在拉取或者推出货物时，货箱能够稳定地从固定货架和暂存货板之间转移，在转移过程中不会掉落。附图说明图1为一个实施例中搬运机器人处于初始状态时的结构示意图。图2为一个实施例中搬运装置的爆炸结构示意图。图3为一个实施例中搬运装置的活动臂处于伸出状态时的结构示意图。图4为一个实施例中搬运装置的活动臂处于缩回状态时的结构示意图。图5为一个实施例中第一节臂的结构示意图。图6为一个实施例中搬运装置转向固定货架时的结构示意图。图7为一个实施例中搬运装置拉取货物时的结构示意图。图8为一个实施例中搬运装置拉取货物后活动臂缩回时的结构示意图。图9为一个实施例中搬运装置转向存储货架时的结构示意图。图10为一个实施例中搬运装置将暂存货板上的货物推向存储货架时的结构示意图。附图标记：机器人主体100，移动底盘110，存储货架120，层板121，搬运装置200，旋转组件210，货叉托架220，对称轴线S1，伸缩臂，固定臂311，底架317，侧壁318，活动臂312，第一节臂313，连接板314，第二节臂315，顶端316，暂存货板320，自由端321，挡边322，滑动组件330，弹簧331，导杆332，滑块333，限位件334，推杆组件340，活动推杆341，固定推杆342，推杆驱动件343，第一驱动组件350，链轮机构351，驱动件352，第二驱动组件360，动滑轮361，滑索362；固定货架400。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1所示，在一个实施例中，搬运机器人包括机器人主体100和搬运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货叉，其特征在于，包括：/n伸缩臂，包括固定臂、活动臂、推杆组件和驱动组件，所述活动臂的一端与所述固定臂连接，另一端与所述推杆组件连接，所述活动臂能够在驱动组件的作用下相对于固定臂进行伸缩运动，所述推杆组件用于在活动臂伸缩运动过程中拉取货物或者推出货物；/n暂存货板，安装于所述固定臂，用于暂时存放所述推杆组件拉取的货物；/n滑动组件，安装于所述固定臂与所述暂存货板之间，并且能够推动所述暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，所述暂存货板的伸出运动方向与所述活动臂的伸出运动方向一致。/n

【技术特征摘要】
1.一种货叉，其特征在于，包括：
伸缩臂，包括固定臂、活动臂、推杆组件和驱动组件，所述活动臂的一端与所述固定臂连接，另一端与所述推杆组件连接，所述活动臂能够在驱动组件的作用下相对于固定臂进行伸缩运动，所述推杆组件用于在活动臂伸缩运动过程中拉取货物或者推出货物；
暂存货板，安装于所述固定臂，用于暂时存放所述推杆组件拉取的货物；
滑动组件，安装于所述固定臂与所述暂存货板之间，并且能够推动所述暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，所述暂存货板的伸出运动方向与所述活动臂的伸出运动方向一致。


2.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述滑动组件包括弹簧，所述弹簧的一端与所述固定臂连接，另一端与所述暂存货板连接。


3.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述滑动组件包括弹簧、导杆和滑块，所述导杆固定在固定臂上，所述弹簧和滑块均套设在所述导杆上，所述暂存货板与所述滑块连接，所述暂存货板和滑块能够在弹簧的弹性作用下沿所述导杆滑动。


4.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述导杆上还设置有限位件，用于防止所述暂存货板和滑块从所述导杆上滑脱。


5.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述暂存货板上设置有挡边，所述活动臂上设置有连接板，当所述活动臂在驱动组件的作用下相对于固定臂进行缩回运动时，所述连接板能够抵住所述挡边，从而能够推动暂存货板相对于固定臂进行缩回运动。


6.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述活动臂包括第一节臂和第二节臂，所述第一节臂安装于固定臂，所述第二节臂安装于第一节臂，所述驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一节臂能够在第一驱动组件的作用下相对于所述固定臂进行伸缩运动，所述第二节臂能够在第二驱动组件的作用下相对于所述第一节臂进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹庆鑫，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44