【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于彩色点云生成的方法和系统
本申请涉及用于点云生成的方法和系统,更具体地,涉及使用激光雷达(LiDAR)、相机和导航传感器生成彩色点云的方法和系统。
技术介绍
自动驾驶技术在很大程度上依赖于精确的地图。例如,导航地图的准确性对于自动驾驶车辆的功能(例如定位、环境识别、决策和控制)是至关重要的。高清晰度地图可以通过聚合在车辆周围行驶时由车辆上的各种传感器和探测器获取的数据来获得。例如,用于高清晰度地图的典型数据采集系统通常是配备有多个集成传感器(例如,LiDAR、全球定位系统(GPS)接收器、惯性测量单元(IMU)传感器和一个或以上相机)的车辆,以捕获车辆行驶的道路和周围物体的特征。捕获的数据可以包括例如车道的中心线或扩展边线坐标、对象(诸如建筑物、另一车辆、地标、行人或交通标志)的坐标和图像。众所周知,LiDAR用于快速获得周围物体的三维(3-D)信息和来自周围物体的反射信号的强度信息。然而,LiDAR无法捕获周围物体的纹理信息,因此难以单独处理和解释激光点云数据。另一方面,虽然相机可以捕获具有丰富纹理信息的图像,但是它们不能直接用于获得周围物体的3-D信息。因此,一些已知的系统通过聚合相同物体的点云和图像来集成LiDAR和相机以产生彩色点云,其可用于可视化、物体识别和分类、3-D建模等。在已知系统中,全景相机由于其360度视场(FOV)而被广泛用于制作彩色点云。然而,全景相机是昂贵的,因此对于该任务而言不具有成本效益。相比之下,单目相机成本低,图像易于处理,但与全景相机相比,它们的FOV要小得多。 ...
【技术保护点】
1.一种生成彩色点云的方法,包括:/n当车辆沿着轨迹移动时,接收由与所述车辆相关联的至少两个传感器捕获的关于场景的点云和至少两个图像;/n通过处理器,将所述点云分割成至少两个片段,每个片段与所述车辆的所述轨迹上的起点和终点相关联;/n基于所述起点和所述终点,通过所述处理器,将所述点云的每个片段与所述至少两个图像中的一个或以上图像相关联;以及/n通过所述处理器,通过聚合所述点云的每个片段和所述至少两个图像中的所述一个或以上图像,生成彩色点云,所述聚合基于所述点云的所述片段和所述车辆之间的不同距离处的校准参数而确定。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种生成彩色点云的方法,包括:
当车辆沿着轨迹移动时,接收由与所述车辆相关联的至少两个传感器捕获的关于场景的点云和至少两个图像;
通过处理器,将所述点云分割成至少两个片段,每个片段与所述车辆的所述轨迹上的起点和终点相关联;
基于所述起点和所述终点,通过所述处理器,将所述点云的每个片段与所述至少两个图像中的一个或以上图像相关联;以及
通过所述处理器,通过聚合所述点云的每个片段和所述至少两个图像中的所述一个或以上图像,生成彩色点云,所述聚合基于所述点云的所述片段和所述车辆之间的不同距离处的校准参数而确定。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述点云的每个片段与所述车辆在所述起点和所述终点之间的所述轨迹上的相同移动距离相关联。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,分割所述点云是基于所述车辆在所述轨迹上的时间、位置和方向。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
将所述点云的所述片段与所述至少两个图像中的所述一个或以上图像相关联包括:
基于所述起点和第一阈值,确定所述至少两个图像中的第一图像,其中,所述起点和捕获所述第一图像的第一基点之间的第一距离等于所述第一阈值,以及
基于所述终点和第二阈值,确定所述至少两个图像中的第二图像,其中,所述终点与捕获所述第二图像的第二基点之间的第二距离等于所述第二阈值;以及
所述至少两个图像中所述一个或以上图像包括在所述轨迹上的所述第一基点和所述第二基点之间捕获的图像。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述第一基点位于所述轨迹的所述起点之前以及所述第二基点位于所述轨迹的所述终点之前。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法进一步包括:
基于所述点云的所述片段与所述车辆之间的所述距离,确定与所述点云的每个片段相关联的至少两组校准参数;以及
基于所述校准参数,聚合所述点云的所述片段和所述至少两个图像中的所述一个或以上图像。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,确定与所述点云的所述片段相关联的至少两组校准参数包括:
将所述点云划分为至少两个组,所述点云的每个组与所述点云的各组和所述车辆之间的距离相关联;
基于所述点云的所述组中的点,确定所述点云的每个组的校准参数;以及
为所述点云的所述片段分配所述点云的所述片段所属的所述点云的所述组的所述校准参数。
8.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,聚合所述点云的所述片段和所述至少两个图像中的所述一个或以上图像包括:
选择所述至少两个图像中的所述一个或以上图像中的一些图像;
对于所述所选图像中的每一个图像,基于所述校准参数,将所述图像中的至少两个像素匹配到所述点云的所述片段中的每个点;并且
将与所述至少两个像素中的每一个像素相关联的颜色信息分配到所述点云的所述片段中的相应点。
9.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述至少两个图像中的所述一个或以上图像包括所述场景的主视图。
10.一种生成彩色点云的系统,包括:
通信接口,被配置为当车辆沿着轨迹移动时,接收由装配在所述车辆上的至少两个传感器捕获的关于场景的点云和至少两个图像;
存储器,被配置为存储所述点云和所述至少两个图像;以及
处理器,被配置为:
将所述点云分割成至少两个片段,每个片段与所述车辆的所述轨迹上的起点和终点相关联;
基于所述起点和所述终点,将所述点云的每个段与所述至少两个图像中的一个或以上图像相关联;...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱晓玲,马腾,冯路,
申请(专利权)人:北京嘀嘀无限科技发展有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。