驾驶支援系统技术方案

一种驾驶支援系统，不使制动力不必要地产生而合适地抑制车辆的回滚。驾驶支援系统具备检测车辆状态的传感器、产生制动力的制动装置及控制装置。控制装置基于车辆状态来判定暗示回滚的第1条件是否成立。在第1条件成立后，控制装置基于车辆状态来判定比第1条件强烈地暗示回滚的第2条件是否成立。在第1条件成立后第2条件成立的情况下，控制装置进行以使车辆停止的方式控制制动装置而产生制动力的回滚抑制控制。在从第1条件成立起到第2条件成立为止的期间，控制装置不开始回滚抑制控制而进行使制动装置的游隙减少的预加压控制。

【技术实现步骤摘要】
驾驶支援系统
本专利技术涉及搭载于车辆的驾驶支援系统。尤其是，本专利技术涉及抑制车辆的回滚(rollback)的驾驶支援系统。
技术介绍
在上坡路等车辆起步时或者即将停止之前，有可能发生“回滚”。回滚是指车辆向与希望行进方向相反的方向移动的车辆动作。专利文献1公开了以防止车辆起步时的回滚为目的的技术。根据该技术，检测单元判定在车辆的起步时是否正在发生回滚。在由检测单元检测到回滚的情况下，摩擦制动控制单元为了使车辆停止而使摩擦制动力产生。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-202048号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题根据上述的专利文献1所公开的技术，在判定为正在发生回滚的情况下，产生用于使车辆停止的制动力。不过，也有可能因噪声等要因而误判定为正在发生回滚。在进行了这样的误判定的情况下，尽管无需使车辆停止，却会不必要地产生制动力。不必要的制动力会阻碍车辆的行驶，其结果，车辆的用户感到违和感。本专利技术的1个目的在于，提供能够不使制动力不必要地产生而合适地抑制车辆的回滚的技术。用于解决课题的手段在第1观点中，提供一种搭载于车辆的驾驶支援系统。所述驾驶支援系统具备：传感器，检测所述车辆的状态即车辆状态；制动装置，产生制动力；及控制装置，控制所述制动装置。所述控制装置基于所述车辆状态来判定暗示所述车辆的回滚的第1条件是否成立，在所述第1条件成立后，所述控制装置基于所述车辆状态来判定比所述第1条件强烈地暗示所述回滚的第2条件是否成立，在所述第1条件成立后所述第2条件成立的情况下，所述控制装置进行以使所述车辆停止的方式控制所述制动装置而产生所述制动力的回滚抑制控制，在从所述第1条件成立起到所述第2条件成立为止的期间，所述控制装置不开始所述回滚抑制控制而进行使所述制动装置的游隙减少的预加压控制。专利技术效果根据第1观点，驾驶支援系统判定暗示回滚的第1条件是否成立。在仅第1条件成立的阶段中，驾驶支援系统不开始回滚抑制控制。在第1条件成立后，驾驶支援系统判定比第1条件强烈地暗示回滚的第2条件是否成立。在第1条件成立后第2条件成立的情况下，驾驶支援系统以使车辆停止的方式进行回滚抑制控制。由此，能够抑制因误判定而进行不必要的回滚抑制控制。换言之，能够防止尽管无需使车辆停止却不必要地产生制动力之类的事态。由于能够防止因不必要的制动力而阻碍车辆的行驶，所以能够防止车辆的用户感到违和感。而且，在从第1条件成立起到第2条件成立为止的期间，驾驶支援系统不开始回滚抑制控制而进行使制动装置的游隙减少的预加压控制。通过该预加压控制，制动装置的响应性提高。因此，在响应第2条件的成立而开始回滚抑制控制时，能够迅速产生用于使车辆停止的制动力。其结果，与不进行预加压控制的情况相比，回滚距离(车辆因回滚而移动的距离)缩短。这样，能够不使制动力不必要地产生而缩短回滚距离。即，能够合适地抑制车辆的回滚。附图说明图1是用于说明本专利技术的实施方式的驾驶支援系统的概念图。图2是用于说明本专利技术的实施方式的与回滚抑制控制相关联的处理的时间图。图3是示出本专利技术的实施方式的驾驶支援系统的构成例的框图。图4是用于说明本专利技术的实施方式中的回滚判定处理的一例的时间图。图5是示出本专利技术的实施方式的驾驶支援系统的制动装置的构成例的概略图。图6是示出本专利技术的实施方式的与回滚抑制控制相关联的处理的第1例的流程图。图7是示出本专利技术的实施方式的与回滚抑制控制相关联的处理的第2例的流程图。图8是示出本专利技术的实施方式的与回滚抑制控制相关联的处理的第2例的流程图。具体实施方式参照附图来说明本专利技术的实施方式。1.概要图1是用于说明本实施方式的驾驶支援系统10的概念图。驾驶支援系统10搭载于车辆1，进行支援车辆1的驾驶的“驾驶支援控制”。作为驾驶支援控制之一，考虑“回滚抑制控制”。回滚抑制控制是用于抑制车辆1的回滚的车辆控制。回滚是指车辆1向与希望行进方向相反的方向移动的车辆动作。典型地，回滚在上坡路车辆1起步时或者即将停止之前发生。驾驶支援系统10具有检测车辆1的状态即车辆状态的传感器。并且，驾驶支援系统10基于由传感器检测到的车辆状态判定是否正在发生回滚。判定为正在发生回滚的情况下，驾驶支援系统10进行回滚抑制控制。具体而言，驾驶支援系统10以使车辆1停止的方式控制制动装置而产生制动力。不过，也有可能因向传感器输入的噪声等要因而误判定为正在发生回滚。在进行了这样的误判定的情况下，尽管无需使车辆1停止，却会不必要地产生制动力。不必要的制动力会阻碍车辆1的行驶，其结果，车辆1的用户感到违和感。考虑到回滚的误判定，也可以想到使制动力的产生延迟。然而，在实际发生了回滚的情况下，回滚距离(车辆1因回滚而移动的距离)会变长。根据以上的观点，本实施方式提供能够不使制动力不必要地产生而合适地抑制车辆1的回滚的技术。图2是用于说明本实施方式的与回滚抑制控制相关联的处理的时间图。根据本实施方式，以2个阶段判定是否正在发生回滚。因而，作为用于判定为正在发生回滚的条件，准备“第1条件”和“第2条件”这2个条件。第1条件暗示回滚。第2条件比第1条件强烈地暗示回滚。因此，第2条件比第1条件难以成立，在第1条件成立后成立。在图2所示的例中，第1条件在时刻T1成立，第2条件在比时刻T1靠后的时刻T2成立。驾驶支援系统10首先基于由传感器检测到的车辆状态来判定第1条件是否成立。不过，如上所述，有可能因向传感器输入的噪声等要因而误判定为第1条件成立。因此，在仅第1条件成立的阶段中，驾驶支援系统10预测回滚，但还不判定(确定)为正在发生回滚。驾驶支援系统10还不开始回滚抑制控制。在第1条件成立后，驾驶支援系统10基于由传感器检测到的车辆状态来判定第2条件是否成立。在比第1条件强烈地暗示回滚的第2条件成立的情况下，正在发生回滚的可能性极高。因此，在第1条件成立后第2条件成立的情况下，驾驶支援系统10判定(确定)为正在发生回滚。响应第2条件的成立，驾驶支援系统10开始回滚抑制控制。具体而言，驾驶支援系统10以使车辆1停止的方式控制制动装置而产生制动力。该回滚抑制控制的结果是，在时刻T3车辆1停止。而且，根据本实施方式，驾驶支援系统10在从第1条件成立起到第2条件成立为止的期间(时刻T1～时刻T2的期间)，取代回滚抑制控制而实施“预加压控制”。预加压(precharge)控制是指使直到制动力有意义地产生为止的制动装置的“游隙(play)”减少的控制。作为一例，考虑液压式的制动装置的情况。在预加压控制中，驾驶支援系统10使制动致动器工作，使从制动致动器向轮缸供给的制动液的压力预先增加。在盘式制动器的情况下，驾驶支援系统10也可以以使制动衬块与制动盘之间的无效行程减少的方式使制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶支援系统，搭载于车辆，其中，具备：/n传感器，检测所述车辆的状态即车辆状态；/n制动装置，产生制动力；及/n控制装置，控制所述制动装置，/n所述控制装置基于所述车辆状态来判定暗示所述车辆的回滚的第1条件是否成立，/n在所述第1条件成立后，所述控制装置基于所述车辆状态来判定比所述第1条件强烈地暗示所述回滚的第2条件是否成立，/n在所述第1条件成立后所述第2条件成立的情况下，所述控制装置进行以使所述车辆停止的方式控制所述制动装置而产生所述制动力的回滚抑制控制，/n在从所述第1条件成立起到所述第2条件成立为止的期间，所述控制装置不开始所述回滚抑制控制而进行使所述制动装置的游隙减少的预加压控制。/n

【技术特征摘要】
20190111 JP 2019-0037981.一种驾驶支援系统，搭载于车辆，其中，具备：
传感器，检测所述车辆的状态即车辆状态；
制动装置，产生制动力；及
控制装置，控制所述制动装置，
所述控制装置基于所述车辆状态来判定暗示所述车辆的回滚的第1条件是否成立，
在所述第1条件成立后，所述控制装置基于所述车辆状态来判定比所述第1条件强烈地暗示所述回滚的第2条件是否成立，
在所述第1条件成立后所述第2条件成立的情况下，所述控制装置进行以使所述车辆停止的方式控制所述制动装置而产生所述制动力的回滚抑制控制，
在从所述第1条件成立起到...

【专利技术属性】
技术研发人员：浅野诚之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：日本;JP