一种基于顺序自我调节的体操机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于顺序自我调节的体操机器人，包括：上躯体和下躯体，所述上躯体和下躯体之间设有连接轴且连接轴与上躯体和下躯体内部的动力装置相连接，所述上躯体通过连接轴与下躯体之间转动连接，所述上躯体两侧设有转轴且转轴与上躯体内部的驱动装置相连接，所述转轴侧面设有第一连接臂且第一连接臂下部设有第二连接臂，所述第一连接臂和第二连接臂之间设有活动轴且第一连接臂和第二连接臂通过活动轴转动连接。本实用新型专利技术在第一连接臂和第二连接臂之间设置气动推杆、连接器和驱动杆，通过调节连接器内部压力，使推杆带动驱动杆伸缩，从而辅助第一连接臂和第二连接臂进行伸展，提高了手臂运行的流畅。

【技术实现步骤摘要】
一种基于顺序自我调节的体操机器人
本技术涉及机器人
，更具体为一种基于顺序自我调节的体操机器人。
技术介绍
体操机器人可完成一系列自由体操动作，如倒立、劈叉、侧翻等较高难度动作，稳定性和灵活性要求较高。体操机器人是由机械结构和控制系统组成，机械结构是骨架，控制系统就是大脑，机器人的先进程度与功能强弱通常都直接与其控制系统的性能密切相关。机器人控制系统是根据指令及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣。目前，现有的体操机器人存在以下问题：1、现有的体操机器人在运行过程中，容易存在动力不足的情况，手臂伸展时容易出现卡顿的现象；2、现有的体操机器人，其腿部灵活性不足，完成动作时容易站立不稳。因此，需要提供一种新的技术方案给予解决。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于顺序自我调节的体操机器人，该体操机器人在第一连接臂和第二连接臂之间设置气动推杆、连接器和驱动杆，通过调节连接器内部压力，使推杆带动驱动杆伸缩，从而辅助第一连接臂和第二连接臂进行伸展，提高了手臂运行的流畅，满足实际应用需求。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于顺序自我调节的体操机器人，包括：上躯体和下躯体，所述上躯体和下躯体之间设有连接轴且连接轴与上躯体和下躯体内部的动力装置相连接，所述上躯体通过连接轴与下躯体之间转动连接，所述上躯体两侧设有转轴且转轴与上躯体内部的驱动装置相连接，所述转轴侧面设有第一连接臂且第一连接臂下部设有第二连接臂，所述第一连接臂和第二连接臂之间设有活动轴且第一连接臂和第二连接臂通过活动轴转动连接，所述第一连接臂侧面设有推杆且推杆与第一连接臂内部气动装置相连接，所述推杆侧面设有连接器且连接器下部设有驱动杆，所述驱动杆与第二连接臂之间相连接，所述连接器内部设有密封腔且推杆和驱动杆插接在密封腔内部，所述推杆和驱动杆侧面均设有活塞且活塞与密封腔之间滑动连接，所述密封腔上部设有调节阀且调节阀通过连接管道与密封腔相连通，所述下躯体内部设有驱动器且驱动器两侧设有第一动力轴，所述第一动力轴左侧设有第二动力轴，所述第一动力轴侧面设有驱动轴且驱动轴侧面设有活动杆，所述第一动力轴表面设有第一连接杆且第一连接杆套接在第一动力轴表面，所述第一连接杆下部设有第二连接杆且第一连接杆和第二连接杆的连接处设有销轴并通过销轴转动连接，所述第二连接杆下部设有脚板且脚板上部设有连接块，所述第二连接杆和活动杆与连接块之间通过销轴连接，所述第一连接杆和第二连接杆之间的销轴表面设有第三连接杆且第三连接杆左侧设有第四连接杆,所述第四连接杆上部与与第二动力轴相连接，所述第四连接杆、第三连接杆和活动杆之间通过销轴相连接。作为本技术的一种优选实施方式，所述活塞表面设有套圈且套圈套接在活塞表面的凹槽内并呈半弧形凸起。作为本技术的一种优选实施方式，所述连接器两端的接口处设有密封圈且密封圈套接在推杆和驱动杆表面并与连接器之间固定连接。作为本技术的一种优选实施方式，所述上躯体和下躯体背部设有固定座且固定座之间设有回力弹簧，所述回力弹簧设置有三组且呈中间大两端小的结构。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：（1）本技术在第一连接臂和第二连接臂之间设置气动推杆、连接器和驱动杆，通过调节连接器内部压力，使推杆带动驱动杆伸缩，从而辅助第一连接臂和第二连接臂进行伸展，提高了手臂运行的流畅。（2）本技术在下躯体中设置驱动器，使第一动力轴带动驱动轴运动，使驱动杆转动，第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆之间通过销轴连接，配合驱动杆可以完整行走等动作，且与脚板连接，提高了机器人整体的稳定性。附图说明图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术连接杆连接结构示意图；图3为本技术连接器内部结构示意图；图4为本实用新背部结构示意图。图中:上躯体-1、下躯体-2、连接轴-3、第一连接臂-4、活动轴-5、第二连接臂-6、转轴-7、推杆-8、连接器-9、驱动杆-10、第一动力轴-11、驱动轴-12、活动杆-13、第一连接杆-14、销轴-15、第二连接杆-16、脚板-17、连接块-18、第三连接杆-19、第四连接杆-20、驱动器-21、第二动力轴-22、密封腔-23、活塞-24、套圈-25、密封圈-26、调节阀-27、固定座-28、回力弹簧-29。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，本技术提供一种技术方案：一种基于顺序自我调节的体操机器人，包括：上躯体1和下躯体2，所述上躯体1和下躯体2之间设有连接轴3且连接轴3与上躯体1和下躯体2内部的动力装置相连接，上躯体1通过连接轴3与下躯体2之间转动连接，上躯体1和下躯体2之间通过连接轴3转动，使机器人可以完成弯腰动作，上躯体1两侧设有转轴5且转轴5与上躯体1内部的驱动装置相连接，转轴5侧面设有第一连接臂4且第一连接臂4下部设有第二连接臂6，第一连接臂4和第二连接臂6之间设有活动轴5且第一连接臂4和第二连接臂6通过活动轴5转动连接，第一连接臂4和第二连接臂6之间通过活动轴5转动，使第一连接臂和第二连接臂之间可以弯曲伸展，第一连接臂4侧面设有推杆8且推杆8与第一连接臂4内部气动装置相连接，推杆8侧面设有连接器9且连接器9下部设有驱动杆10，驱动杆10与第二连接臂6之间相连接，连接器9内部设有密封腔23且推杆8和驱动杆10插接在密封腔23内部，推杆8和驱动杆10侧面均设有活塞24且活塞24与密封腔23之间滑动连接，密封腔23上部设有调节阀27且调节阀27通过连接管道与密封腔23相连通，同时第一连接臂4侧面设置的推杆8与内部的气动装置相连接，驱动杆10和推杆8均插接在连接器9内部的密封腔23内，且通过活塞24在内部滑动，气动装置通过推杆8向密封腔23内施加压力，推杆8向前移动，通过空气压力将前端的驱动杆10向前推移，使驱动杆10辅助第二连接臂6与第一连接臂4之间伸展，通过推杆8在密封腔23内的不断伸缩，为驱动杆10提供充足的辅助动力，提高了第一连接臂4和第二连接臂6伸缩时的流畅性，同时密封腔23外部设置有调节阀27，用以调节密封腔23的内部压力，下躯体2内部设有驱动器21且驱动器21两侧设有第一动力轴11，第一动力轴11左侧设有第二动力轴22，第一动力轴11侧面设有驱动轴12且驱动轴12侧面设有活动杆13，第一动力轴11表面设有第一连接杆14且第一连接杆14套接在第一动力轴11表面，第一连接杆14下部设有第二连接杆16且第一连接杆14和第二连接杆16的连接处设有销轴15并通过销轴15转动连接，第二连接杆16下部设有脚板17且脚板17上部设有连接块18，第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于顺序自我调节的体操机器人，其特征在于：包括：上躯体（1）和下躯体（2），所述上躯体（1）和下躯体（2）之间设有连接轴（3）且连接轴（3）与上躯体（1）和下躯体（2）内部的动力装置相连接，所述上躯体（1）通过连接轴（3）与下躯体（2）之间转动连接，所述上躯体（1）两侧设有转轴（7）且转轴（7）与上躯体（1）内部的驱动装置相连接，所述转轴（7）侧面设有第一连接臂（4）且第一连接臂（4）下部设有第二连接臂（6），所述第一连接臂（4）和第二连接臂（6）之间设有活动轴（5）且第一连接臂（4）和第二连接臂（6）通过活动轴（5）转动连接，所述第一连接臂（4）侧面设有推杆（8）且推杆（8）与第一连接臂（4）内部气动装置相连接，所述推杆（8）侧面设有连接器（9）且连接器（9）下部设有驱动杆（10），所述驱动杆（10）与第二连接臂（6）之间相连接，所述连接器（9）内部设有密封腔（23）且推杆（8）和驱动杆（10）插接在密封腔（23）内部，所述推杆（8）和驱动杆（10）侧面均设有活塞（24）且活塞（24）与密封腔（23）之间滑动连接，所述密封腔（23）上部设有调节阀（27）且调节阀（27）通过连接管道与密封腔（23）相连通，所述下躯体（2）内部设有驱动器（21）且驱动器（21）两侧设有第一动力轴（11），所述第一动力轴（11）左侧设有第二动力轴（22），所述第一动力轴（11）侧面设有驱动轴（12）且驱动轴（12）侧面设有活动杆（13），所述第一动力轴（11）表面设有第一连接杆（14）且第一连接杆（14）套接在第一动力轴（11）表面，所述第一连接杆（14）下部设有第二连接杆（16）且第一连接杆（14）和第二连接杆（16）的连接处设有销轴（15）并通过销轴（15）转动连接，所述第二连接杆（16）下部设有脚板（17）且脚板（17）上部设有连接块（18），所述第二连接杆（16）和活动杆（13）与连接块（18）之间通过销轴（15）连接，所述第一连接杆（14）和第二连接杆（16）之间的销轴（15）表面设有第三连接杆（19）且第三连接杆（19）左侧设有第四连接杆（20）,所述第四连接杆（20）上部与第二动力轴（22）相连接，所述第四连接杆（20）、第三连接杆（19）和活动杆（13）之间通过销轴（15）相连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于顺序自我调节的体操机器人，其特征在于：包括：上躯体（1）和下躯体（2），所述上躯体（1）和下躯体（2）之间设有连接轴（3）且连接轴（3）与上躯体（1）和下躯体（2）内部的动力装置相连接，所述上躯体（1）通过连接轴（3）与下躯体（2）之间转动连接，所述上躯体（1）两侧设有转轴（7）且转轴（7）与上躯体（1）内部的驱动装置相连接，所述转轴（7）侧面设有第一连接臂（4）且第一连接臂（4）下部设有第二连接臂（6），所述第一连接臂（4）和第二连接臂（6）之间设有活动轴（5）且第一连接臂（4）和第二连接臂（6）通过活动轴（5）转动连接，所述第一连接臂（4）侧面设有推杆（8）且推杆（8）与第一连接臂（4）内部气动装置相连接，所述推杆（8）侧面设有连接器（9）且连接器（9）下部设有驱动杆（10），所述驱动杆（10）与第二连接臂（6）之间相连接，所述连接器（9）内部设有密封腔（23）且推杆（8）和驱动杆（10）插接在密封腔（23）内部，所述推杆（8）和驱动杆（10）侧面均设有活塞（24）且活塞（24）与密封腔（23）之间滑动连接，所述密封腔（23）上部设有调节阀（27）且调节阀（27）通过连接管道与密封腔（23）相连通，所述下躯体（2）内部设有驱动器（21）且驱动器（21）两侧设有第一动力轴（11），所述第一动力轴（11）左侧设有第二动力轴（22），所述第一动力轴（11）侧面设有驱动轴（12）且驱动轴（12）侧面设有活动杆（13），所述第一动力轴（11）表面设有第一连接杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王远，金琦淳，任靖福，许新宇，夏莉，
申请(专利权)人：无锡城市职业技术学院无锡高等师范学校无锡环境科学与工程研究中心，
类型：新型
国别省市：江苏;32