基于AutoSAR的程序流监控方法及应用装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于AutoSAR的程序流监控方法及应用装置，包括：各个监控软件实体按调度顺序依次获取各自对应的计数器的数值，得到对应的计数值写入下一个计数器中，并且，调度顺序处于末位的监控软件实体确定处于首位的计数器的初始值为新的复位值；校验码计算单元接收问答装置发送的看门问题，依据各个序列识别号和看门问题确定校验码，并根据校验码以及与初始值相对应的掩码表确定看门答案；问答装置接收看门答案，在看门答案与预设答案不相符时，判定检测到故障；从而在任一监控软件实体调用顺序错误时，其计数值与初始值不匹配，从而问答装置检测到故障，进一步的，在占用CPU资源较少的情况下实现识别监控软件实体错序故障。

【技术实现步骤摘要】
基于AutoSAR的程序流监控方法及应用装置
本专利技术属于整车控制
，更具体的说，尤其涉及一种基于AutoSAR的程序流监控方法及应用装置。
技术介绍
目前国内整车厂开始对应用于纯电动乘用车或混动乘用车的电机控制器提出了功能安全的要求。根据标准ISO26262的要求和E-Gas三层监控理论，提出电机控制器的功能安全软件架构设计方案，该功能安全软件架构设计方案主要分为电机控制功能层、功能监控层和系统监控层；如图1所示，电机控制功能层，通过第一信号采集单元获取电压、电流和转子位置等信号进行电机控制；功能监控层，通过第二信号采集单元采集转矩估算所需要的关键信号进行关键信号监控和转矩监控；系统监控层是针对主控芯片进行系统监控。其中，系统监控层需要对功能监控层的监控软件实体进行调度顺序监控，以确保同一序列下的监控软件实体组的监控功能正常，由此产生了程序流监控的需求。参见图2，其示出了一种程序流监控方案，相比于传统监控方案中对各个监控软件实体进行单个校验，该方案选择了统一的校验方式，降低了CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)的资源占用。然而，目前国内整车厂开始对新能源汽车的软件设计采用AutoSAR(AUTomotiveOpenSystemARchitecture，汽车开放系统架构)，在AutoSAR上使用该程序流监控方案时，当任一监控软件实体REi(i＝1，2，…n)调用顺序错误时如过早或过晚，其输出的计数值Cnti依然是正确值，导致PQi值计算仍然正确，问答装置Wdg应答正确，进而导致该方案无法识别监控软件实体错序的故障，因此，在采用AutoSAR中无法直接使用该方案进行程序流监控。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于AutoSAR的程序流监控方法及应用装置，用于在基于AutoSAR的电机控制系统中，实现电机控制器的程序流监控，避免无法识别监控软件实体错序故障的问题。本专利技术第一方面公开了一种基于AutoSAR的程序流监控方法，包括：各个监控软件实体按调度顺序依次获取各自对应的计数器的数值，对所述数值进行预设计算后得到对应的计数值写入下一个计数器中，并且，调度顺序处于末位的监控软件实体确定处于首位的计数器的初始值为新的复位值；其中，处于末位的计数器内预置有至少两个不同的复位值；各个监控软件实体根据各自的计数值确定自身的序列识别号；校验码计算单元接收问答装置发送的看门问题，依据各个序列识别号和所述看门问题确定校验码，并根据所述校验码以及与所述初始值相对应的掩码表确定看门答案，将所述看门答案发送至所述问答装置；所述问答装置接收所述看门答案，在所述看门答案与预设答案不相符时，判定检测到故障。可选的，在各个监控软件实体按调度顺序依次获取各自对应的计数器的数值后，还包括：各个监控软件实体对获取到的计数器的数值进行重复性校验；若存在至少一个所述监控软件实体所对应的计数器的数值为重复，则相应监控软件实体将自身的计数值更新为特定数值。可选的，所述各个监控软件实体根据各自的计数值确定自身的序列识别号，包括：各个监控软件实体判断各自的计数值是否为特定数值；若所述计数值为特定数值，则确定自身的序列识别号为特定参考值；若所述计数值不为特定数值，则依据序列识别号计算公式进行计算，得到自身的序列识别号。可选的，所述序列识别号计算公式为：PQ＝ID*Cnt；其中，ID为进行计算的监控软件实体的编号，Cnt为进行计算的监控软件实体的计数值，PQ为进行计算的监控软件实体对应的序列识别号。可选的，对获取到的数值进行重复性校验，包括：判断当前获取到的数值与前一次获取到的数值是否一致；若当前获取到的数值与前一次获取到的数值一致，则判定所述计数器的数值重复；若当前获取到的数值与前一次获取到的数值不一致，则判定所述计数器的数值不重复。可选的，所述依据各个序列识别号和所述看门问题确定校验码，包括：判断各个所述序列识别号与所述处于首位的计数器的初始值是否匹配；其中，若任一所述序列识别号与所述处于首位的计数器的初始值不匹配，则将该序列识别号确定为特定参考值；对各个所述序列识别号和所述看门问题进行CRC((CyclicRedundancyChecking循环冗余码校验)计算，得到校验码。可选的，根据所述校验码以及与所述初始值相对应的掩码表确定看门答案，包括：将所述校验码与所述初始值相对应的掩码表进行异或计算，得到所述看门答案；其中，所述校验码计算单元内预置有至少两个不同的掩码表，且所述掩码表的个数与所述复位值的个数相同。可选的，在所述问答装置接收所述看门答案后，还包括：若所述看门答案与预设答案相符，则所述问答装置向所述校验码计算单元发送新的看门问题。可选的，对所述数值进行预设计算后得到对应的计数值写入下一个计数器中，包括：对所述数值进行加1，得到所述计数值；将所述计数值写入下一个计数器中。本专利技术第二方面公开了一种基于AutoSAR的电机控制系统，所述基于AutoSAR的电机控制系统中的功能监控层包括：N+1个监控软件实体；N为正整数；所述基于AutoSAR的电机控制系统中的系统监控层包括：N+2个计数器、校验码计算单元和问答装置；各个监控软件实体分别设置于相邻计数器之间，并且，各个计数器中：第一个计数器用于供调用顺序处于首位的监控软件实体进行读操作；中间N个计数器各自用于供设置于自身之前的监控软件实体进行写操作，以及，供设置于自身之后的监控软件实体进行读操作；最后一个计数器用于供调用顺序处于末位的监控软件实体进行写操作，以使第一个计数器下一次执行读操作时的初始值更新为不同的复位值；所述基于AutoSAR的电机控制系统用于执行本专利技术第一方面任一所述的基于AutoSAR的程序流监控方法。可选的，还包括：电机控制功能层、第一信号采集单元、第二信号采集单元、关断逻辑控制单元以及驱动放大单元；其中：所述第一信号采集单元的输出端与电机控制功能层的输入端相连；所述第二信号采集单元的输出端与所述功能监控层的输入端相连，所述功能监控层的输出端与所述关断逻辑控制单元的输入端相连；所述驱动放大单元的输入端分别与所述电机控制功能层的输出端、所述关断逻辑控制单元的输出端和所述问答装置的输出端相连，所述驱动放大单元的输出端与电机相连。从上述技术方案可知，本专利技术提供的一种基于AutoSAR的程序流监控方法，包括：各个监控软件实体按调度顺序依次获取各自对应的计数器的数值，对数值进行预设计算后得到对应的计数值写入下一个计数器中，并且，调度顺序处于末位的监控软件实体确定处于首位的计数器的初始值为新的复位值；各个监控软件实体根据各自的计数值确定自身的序列识别号；校验码计算单元接收问答装置发送的看门问题，依据各个序列识别号和看门问题确定校验码，并根据校验码以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于AutoSAR的程序流监控方法，其特征在于，包括：/n各个监控软件实体按调度顺序依次获取各自对应的计数器的数值，对所述数值进行预设计算后得到对应的计数值写入下一个计数器中，并且，调度顺序处于末位的监控软件实体确定处于首位的计数器的初始值为新的复位值；其中，处于末位的计数器内预置有至少两个不同的复位值；/n各个监控软件实体根据各自的计数值确定自身的序列识别号；/n校验码计算单元接收问答装置发送的看门问题，依据各个序列识别号和所述看门问题确定校验码，并根据所述校验码以及与所述初始值相对应的掩码表确定看门答案，将所述看门答案发送至所述问答装置；/n所述问答装置接收所述看门答案，在所述看门答案与预设答案不相符时，判定检测到故障。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于AutoSAR的程序流监控方法，其特征在于，包括：
各个监控软件实体按调度顺序依次获取各自对应的计数器的数值，对所述数值进行预设计算后得到对应的计数值写入下一个计数器中，并且，调度顺序处于末位的监控软件实体确定处于首位的计数器的初始值为新的复位值；其中，处于末位的计数器内预置有至少两个不同的复位值；
各个监控软件实体根据各自的计数值确定自身的序列识别号；
校验码计算单元接收问答装置发送的看门问题，依据各个序列识别号和所述看门问题确定校验码，并根据所述校验码以及与所述初始值相对应的掩码表确定看门答案，将所述看门答案发送至所述问答装置；
所述问答装置接收所述看门答案，在所述看门答案与预设答案不相符时，判定检测到故障。


2.根据权利要求1所述的基于AutoSAR的程序流监控方法，其特征在于，在各个监控软件实体按调度顺序依次获取各自对应的计数器的数值后，还包括：
各个监控软件实体对获取到的计数器的数值进行重复性校验；
若存在至少一个所述监控软件实体所对应的计数器的数值为重复，则相应监控软件实体将自身的计数值更新为特定数值。


3.根据权利要求2所述的基于AutoSAR的程序流监控方法，其特征在于，所述各个监控软件实体根据各自的计数值确定自身的序列识别号，包括：
各个监控软件实体判断各自的计数值是否为特定数值；
若所述计数值为特定数值，则确定自身的序列识别号为特定参考值；
若所述计数值不为特定数值，则依据序列识别号计算公式进行计算，得到自身的序列识别号。


4.根据权利要求3所述的基于AutoSAR的程序流监控方法，其特征在于，所述序列识别号计算公式为：PQ＝ID*Cnt；
其中，ID为进行计算的监控软件实体的编号，Cnt为进行计算的监控软件实体的计数值，PQ为进行计算的监控软件实体对应的序列识别号。


5.根据权利要求2所述的基于AutoSAR的程序流监控方法，其特征在于，对获取到的数值进行重复性校验，包括：
判断当前获取到的数值与前一次获取到的数值是否一致；
若当前获取到的数值与前一次获取到的数值一致，则判定所述计数器的数值重复；
若当前获取到的数值与前一次获取到的数值不一致，则判定所述计数器的数值不重复。


6.根据权利要求1-5任一所述的基于AutoSAR的程序流监控方法，其特征在于，所述依据各个序列识别号和所述看门问题确定校验码，包括：
判断各个所述序列识别号与所述处于首位的计数器的初始值是否匹配...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晗，杜恩利，陈文杰，
申请(专利权)人：阳光电源股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34