一种用于3C产品上下料的装置及AGV物料运送方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于3C产品上下料的装置及AGV物料运送方法，其中，用于3C产品上下料的装置，包括安装主架、升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构。本发明专利技术实施例提供的用于3C产品上下料的装置，方便3C产品料框与料框托盘的单元形式的上下料转运工作，运动节拍快、重复精度高，可使生产线上的物料流转处于一个高效自动化、信息化、标准化的管理模式，降低了产线的作业难度和不确定性，提高了工作效率和工作质量。

【技术实现步骤摘要】
一种用于3C产品上下料的装置及AGV物料运送方法
本专利技术涉及3C产品上下料装置领域，特别涉及一种用于3C产品上下料的装置及AGV物料运送方法。
技术介绍
在3C(computer，communicationandconsumerelectronic，电脑、通讯和消费性电子)产业的流水生产线上，很多AGV(AutomatedGuidedVehicle)配备的机器人/机械手可以完成AGV的上下料工作。现有的AGV配备的机器人/机械手，如公告号为CN205201503U，公开日为20160504的中国专利中公开的一种搭载机械手的AGV小车，其包括AGV小车、机械手组件、视觉检测系统、驱动装置和位置传感器；AGV小车包括车体、车轮和小车控制装置；车轮包括安装于车体底部的驱动轮；小车控制装置置于车体上端面，控制AGV小车的工作状态；机械手组件包括机械手、机械手底座和机械手控制装置；机械手通过机械手底座设置于车体上端面；机械手控制装置控制机械手的工作状态；视觉检测系统设置于机械手的移动端的末端；驱动装置设置于车体内；位置传感器安装于车体的底部。本技术的驱动电源置于抽屉结构里，便于驱动电源的安装与拆除，方便检修与维护，节省拆装的时间，同时，小车控制装置上的触摸控制面板设计，实现了对AGV小车简单直观的控制。但上述带有机器人的AGV使机器人安装于AGV本体中心，AGV只能抓取物料，无法与托盘输送机构相配合，且严重减少AGV的使用空间，同时降低了AGV的载荷能力，虽然这些配备机器人的AGV结构简单，价格适宜，却无法完成3C产品料框与料框托盘的单元形式转运工作，而且还需要有人工来手持操作，劳动强度大、生产率低、需求人员多，而且由于是人工操作在托盘与3C料框分离或者组合的过程中，极易出现产品混料，信息录入错误等现象。
技术实现思路
为解决上述
技术介绍
中提出的带有机器人的AGV使机器人无法完成3C产品料框与料框托盘的单元形式转运工作，需要有人工来手持操作，劳动强度大、生产率低、需求人员多，而且由于是人工操作在托盘与3C料框分离或者组合的过程中，极易出现产品混料，信息录入错误等现象的问题，本专利技术提供一种用于3C产品上下料的装置及AGV物料运送方法，其中，用于3C产品上下料的装置，包括安装主架、升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构，其中：所述二轴臂机构一端通过升降机构安装于安装主架上；所述过升降机构带动所述二轴臂机构向上或向下移动；所述二轴臂机构另一端依次通过三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构连接；所述二轴臂机构可沿所述升降机构水平旋转；所述三轴臂机构可沿与所述二轴臂机构的连接处水平旋转；所述四轴臂机构可沿与所述三轴臂机构的连接处在竖直平面上摆动；所述五轴转动机构可带动抓取机构旋转。进一步地，安装主架包括立柱和上支架；上支架四周设有若干所述立柱；所述升降机构设于所述上支架上。进一步地，所述升降机构包括导轨、滑块、齿条、齿轮、第一驱动和外壳罩，其中：所述外壳罩外壁沿长度方向设有若干导轨；所述上支架与所述导轨相对应的位置设有若干滑块；所述滑块与所述导轨滑动连接；所述齿条沿外壳罩外壁长度设置；所述上支架与所述齿条相对应的位置设有齿轮；所述齿条与齿轮啮合；所述齿轮与所述第一驱动连接；所述第一驱动可驱动所述齿轮旋转。进一步地，所述外壳罩两端向外延伸形成凸沿；所述凸沿朝向外壳罩中部的方向均设有限位块。进一步地，所述二轴臂机构包括二轴臂、第二驱动；所述第二驱动设于所述外壳罩底部；所述第二驱动与所述二轴臂一端旋转连接；所述二轴臂另一端与所述三轴臂机构旋转连接；所述第二驱动可驱动所述二轴臂在水平方向上旋转。进一步地，所述三轴臂机构包括三轴臂和第三驱动；所述第三驱动设于所述二轴臂上；所述三轴臂一端与第三驱动旋转连接，另一端与四轴臂机构连接；所述第三驱动可驱动所述三轴臂水平旋转。进一步地，所述四轴臂机构包括第四驱动、主动轮、同步带、同步轮和四轴臂，其中：所述三轴臂中部设有通孔；所述通孔一侧设有缺口；所述第四驱动设于所述通孔内；四轴臂设于所述缺口内；所述通孔外壁设有主动轮；部分所述第四驱动穿过所述通孔侧壁与所述主动轮连接；所述缺口外壁设有同步轮；所述主动轮通过同步带与所述同步轮连接；通过第四驱动带动所述主动轮转动从而使所述四轴臂在竖直平面上摆动。进一步地，所述五轴转动机构包括第五驱动和抓取机构；所述四轴臂为U形；四轴臂的U形开口端与同步轮连接；所述第五驱动设于所述四轴臂的空腔内；部分所述第五驱动穿过所述四轴臂侧壁与所述抓取机构连接；通过所述第五驱动带动所述抓取机构旋转。进一步地，所述二轴臂机构可沿所述升降机构水平旋转±360°；所述三轴臂机构可沿与所述二轴臂机构的连接处水平旋转±360°；所述四轴臂机构可沿与所述三轴臂机构的连接处在竖直平面上摆动+162°/-18°；所述五轴转动机构可带动抓取机构旋转±360°。本专利技术实施例提供的用于3C产品上下料的装置，方便3C产品料框与料框托盘的单元形式的上下料转运工作，运动节拍快、重复精度高，可使生产线上的物料流转处于一个高效自动化、信息化、标准化的管理模式，降低了产线的作业难度和不确定性，提高了工作效率和工作质量。本专利技术另外提供一种AGV物料运送方法，采用如上任意所述的用于3C产品上下料的装置，所述方法步骤如下：S10、将所述的用于3C产品上下料的装置的安装主架安装于AGV小车上，并使其初始化；S20、空载或满载的AGV小车通过处理中心的控制，移动至发送物料需求或下料需求的立体仓库或生产单元并发出提示信息至处理中心；S30、处理中心接收并处理信号后，控制升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构动作，抓取立体仓库或生产单元内的3C产品并移动至AGV小车上；或者抓取AGV小车上的3C产品并放置入立体仓库或生产单元内；S40、循环步骤S30直至完成上料或下料后，处理中心控制AGV小车返回待命区处于待命状态、等待下一送料取料任务。本专利技术实施例提供的AGV物料运送方法，上下料速度快，可使生产线上的物料流转处于一个高效自动化、信息化、标准化的管理模式，降低了产线的作业难度和不确定性，提高了工作效率和工作质量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的用于3C产品上下料的装置立体是示意图；图2为用于3C产品上下料的装置的展臂状态示意图；图3为用于3C产品上下料的装置的抓取状态示意图；图4为升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构的装配图；图5为安装主架上部示意图；图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于3C产品上下料的装置，其特征在于：包括安装主架、升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构(70)，其中：/n所述二轴臂机构一端通过升降机构安装于安装主架上；所述过升降机构带动所述二轴臂机构向上或向下移动；/n所述二轴臂机构另一端依次通过三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构(70)连接；/n所述二轴臂机构可沿所述升降机构水平旋转；所述三轴臂机构可沿与所述二轴臂机构的连接处水平旋转；所述四轴臂机构可沿与所述三轴臂机构的连接处在竖直平面上摆动；所述五轴转动机构可带动抓取机构(70)旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于3C产品上下料的装置，其特征在于：包括安装主架、升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构(70)，其中：
所述二轴臂机构一端通过升降机构安装于安装主架上；所述过升降机构带动所述二轴臂机构向上或向下移动；
所述二轴臂机构另一端依次通过三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构(70)连接；
所述二轴臂机构可沿所述升降机构水平旋转；所述三轴臂机构可沿与所述二轴臂机构的连接处水平旋转；所述四轴臂机构可沿与所述三轴臂机构的连接处在竖直平面上摆动；所述五轴转动机构可带动抓取机构(70)旋转。


2.根据权利要求1所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：安装主架包括立柱(11)和上支架(12)；上支架(12)四周设有若干所述立柱(11)；所述升降机构设于所述上支架(12)上。


3.根据权利要求2所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述升降机构包括导轨(21)、滑块(22)、齿条(23)、齿轮(24)、第一驱动(25)和外壳罩(28)，其中：
所述外壳罩(28)外壁沿长度方向设有若干导轨(21)；所述上支架(12)与所述导轨(21)相对应的位置设有若干滑块(22)；所述滑块(22)与所述导轨(21)滑动连接；
所述齿条(23)沿外壳罩(28)外壁长度设置；所述上支架(12)与所述齿条(23)相对应的位置设有齿轮(24)；所述齿条(23)与齿轮(24)啮合；所述齿轮(24)与所述第一驱动(25)连接；所述第一驱动(25)可驱动所述齿轮(24)旋转。


4.根据权利要求3所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述外壳罩(28)两端向外延伸形成凸沿(26)；所述凸沿(26)朝向外壳罩(28)中部的方向均设有限位块(27)。


5.根据权利要求3所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述二轴臂机构包括二轴臂(31)、第二驱动(32)；所述第二驱动(32)设于所述外壳罩(28)底部；所述第二驱动(32)与所述二轴臂(31)一端旋转连接；所述二轴臂(31)另一端与所述三轴臂机构旋转连接；所述第二驱动(32)可驱动所述二轴臂(31)在水平方向上旋转。


6.根据权利要求5所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述三轴臂机构包括三轴臂(41)和第三驱动(42)；所述第三驱动(42)设于所述二轴臂(31)上；所述三轴臂(41)一端与第三驱动(42)旋转连接，另一端与四轴臂机构连接；所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彪，
申请(专利权)人：厦门奇达电子有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35