一种可旋拧螺栓的机械手制造技术

本发明专利技术公开一种可旋拧螺栓的机械手，包括机械手手臂和拆卸机构，机械手手臂的自由端设置有机械手手爪，机械手手臂内设置有容纳腔，自由端的端面开设连通口；拆卸机构设置于容纳腔内，其包括手柄和本体，机械手手爪可握持手柄，本体设置安装孔，安装孔内相对设置有第一卡座和第二卡座，两个卡座上均开设有V型的卡槽，两个卡槽可卡设于螺栓的六角螺母的相对的两角，两个卡槽的每个槽壁均设置有一个压力传感器，当所有的压力传感器检测到压力时，第一卡座和第二卡座卡紧螺栓，第一卡座与手柄内的驱动机构连接，驱动机构可驱动第一卡座朝向或远离第二卡座移动。本发明专利技术的可旋拧螺栓的机械手可以实现自动旋拧螺栓操作，并可适用于不同型号的螺栓。

【技术实现步骤摘要】
一种可旋拧螺栓的机械手
本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种可旋拧螺栓的机械手。
技术介绍
电力设备的表面通常设置有螺栓等紧固件，用于固定电力设备的框架和外壳，通常电力设备上的螺栓数量较多，人工操作劳动强度大，且电力设备的周围存在安全隐患，如果操作者长期在这个位置，容易发生触电等状况。另外，对于靠墙的电力设备，螺栓的位置较为隐蔽，操作者手动旋拧非常困难。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于：提供一种可旋拧螺栓的机械手，其结构简单，可以实现自动旋拧螺栓操作，降低操作难度，且无需人工靠近设备操作，安全可靠。为达此目的，本专利技术实施例采用以下技术方案：提供一种可旋拧螺栓的机械手，包括：机械手手臂，所述机械手手臂设置在可移动的底座上，所述机械手手臂的自由端设置有机械手手爪，所述机械手手臂内设置有容纳腔，所述自由端的端面开设有与所述容纳腔连通的连通口，且所述连通口间隔位于所述机械手手爪可握持的一侧面；拆卸机构，所述拆卸机构设置于所述容纳腔内，并可通过所述连通口移动至所述机械手手爪可握持的一侧面，所述拆卸机构包括手柄和本体，所述机械手手爪可握持所述手柄，所述本体设置在所述手柄的一端，所述本体内设置有沿所述本体的厚度方向贯穿的安装孔，所述安装孔内相对设置有第一卡座和第二卡座，所述第一卡座上开设有V型的第一卡槽，所述第二卡座上开设有V型的第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽可卡设于所述螺栓的六角螺母的相对的两角，所述第一卡槽和所述第二卡槽的每个槽壁均设置有一个压力传感器，当所有的所述压力传感器检测到压力时，所述第一卡座和所述第二卡座卡紧所述螺栓，所述第一卡座与所述手柄内的驱动机构连接，所述驱动机构可驱动所述第一卡座朝向或远离所述第二卡座移动，以改变所述第一卡槽和所述第二卡槽之间的距离，所述驱动机构和所述压力传感器均与控制器连接。作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述手柄上设置有第一按钮和第二按钮，所述机械手手爪的手指按压所述第一按钮时，所述第一卡座可朝向靠近所述第二卡座的方向移动，所述机械手手爪按压所述第二按钮时，所述第一卡座朝向远离所述第二卡座的方向移动，松开所述第一按钮和所述第二按钮后，所述第一卡座立即停止移动。作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述本体包括第一基座和第二基座，所述第一基座和所述第二基座均通过条形的板件弯曲或者弯折成型，所述第一基座的外侧壁与所述手柄连接，所述第一基座具有开口朝向远离所述手柄的一侧的第一凹槽，所述第二基座具有开口朝向靠近所述第一基座的一侧的第二凹槽，所述第一基座和所述第二基座连接，以使所述第一凹槽和所述第二凹槽共同构成所述安装孔，所述第一凹槽的中心设置所述第一卡座，所述第二凹槽的中心设置所述第二卡座。作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述第一基座的一端通过铰接轴与所述第二基座的一端铰接，所述第一基座的另一端通过电磁铁吸合所述第二基座的另一端，所述电磁铁的导线通过所述第一基座内的走线通道与所述手柄内的控制器连接。作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述铰接轴上设置有扭簧，所述扭簧始终具有驱动所述第二基座朝向所述第一基座的一侧面翻转，使所述第二基座远离所述铰接轴的一端与所述第一基座远离所述铰接轴的一端磁吸。作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述第二基座远离所述铰接轴的一端的外侧凸出设置有凸部。作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述第二基座远离所述铰接轴的一端的端面凹设有定位槽，所述第一基座远离所述铰接轴的一端的端面设置有所述电磁铁，所述电磁铁可插入至所述定位槽内。作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述第二卡座与所述第二基座可拆卸连接。作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述驱动机构包括套筒，所述套筒的一端设置有封板，所述封板的中心设置有螺纹孔，所述第一卡座通过螺钉固定在所述封板上，所述螺钉为沉头螺钉，所述套筒内设置有内螺纹，所述套筒的外壁设置有导向凸条，所述手柄内设置有安装腔，所述本体上开设有与所述安装腔连通的第一通孔，所述套筒与所述第一通孔插接，所述第一通孔的孔壁上设置有与所述导向凸条插接的导向凹槽；所述安装腔内设置有电机，所述电机的输出轴连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮同轴连接有驱动螺杆，所述驱动螺杆远离所述第二齿轮的一端插接于所述套筒内并与所述内螺纹配合。作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述手柄内设置有电源，所述电源与所述控制器连接，所述电源通过导线连接位于所述手柄远离所述本体一端的电插座，所述容纳腔与所述连通口正对的腔底设置有电插口，所述电插口与所述机械手的供能系统连接，所述电插口与所述电插座插接。作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述手柄上设置有连接线，所述连接线的一端连接所述手柄远离所述本体的一端，另一端连接所述容纳腔的腔底，当所述拆卸机构完全位于容纳腔外部并且所述机械手手爪握持住所述手柄时，所述连接线处于绷直状态。本专利技术实施例的有益效果为：通过设置容纳腔，可以对拆卸机构进行收纳和隐藏，防止拆卸机构在不使用时发生脱落和与外部设备碰撞发生损坏；通过在自由端的端面靠近机械手手爪可握持的一侧面设置连通口，可以使拆卸机构在机械手手爪翻转朝上时自由地滑动至机械手手爪处被其握持，便于实现后续的拧螺栓操作，而将拆卸机构的第一卡座设置为自动可移动的结构，可以配合不同型号的螺栓进行拆卸，通用性强，全程操作自动化，无需人工操作旋拧螺栓。附图说明下面根据附图和实施例对本专利技术作进一步详细说明。图1为本专利技术实施例的可旋拧螺栓的机械手的拆卸机构的结构示意图。图2为本专利技术实施例的拆卸机构的局部剖视示意图（未示出第二卡座和第二基座）。图中：100、拆卸机构；1、手柄；11、第一按钮；12、第二按钮；13、安装腔；2、本体；21、第一卡座；211、第一卡槽；22、第二卡座；221、第二卡槽；23、安装孔；24、第一基座；241、第一凹槽；25、第二基座；251、第二凹槽；252、凸部；26、铰接轴；27、电磁铁；3、压力传感器；4、驱动机构；41、套筒；42、封板；43、螺钉；44、导向凸条；45、电机；46、第一齿轮；47、第二齿轮；48、驱动螺杆。具体实施方式为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，包括：/n机械手手臂，所述机械手手臂设置在可移动的底座上，所述机械手手臂的自由端设置有机械手手爪，所述机械手手臂内设置有容纳腔，所述自由端的端面开设有与所述容纳腔连通的连通口，且所述连通口间隔位于所述机械手手爪可握持的一侧面；/n拆卸机构，所述拆卸机构设置于所述容纳腔内，并可通过所述连通口移动至所述机械手手爪可握持的一侧面，所述拆卸机构包括手柄和本体，所述机械手手爪可握持所述手柄，所述本体设置在所述手柄的一端，所述本体内设置有沿所述本体的厚度方向贯穿的安装孔，所述安装孔内相对设置有第一卡座和第二卡座，所述第一卡座上开设有V型的第一卡槽，所述第二卡座上开设有V型的第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽可卡设于所述螺栓的六角螺母的相对的两角，所述第一卡槽和所述第二卡槽的每个槽壁均设置有一个压力传感器，当所有的所述压力传感器检测到压力时，所述第一卡座和所述第二卡座卡紧所述螺栓，所述第一卡座与所述手柄内的驱动机构连接，所述驱动机构可驱动所述第一卡座朝向或远离所述第二卡座移动，以改变所述第一卡槽和所述第二卡槽之间的距离，所述驱动机构和所述压力传感器均与控制器连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，包括：
机械手手臂，所述机械手手臂设置在可移动的底座上，所述机械手手臂的自由端设置有机械手手爪，所述机械手手臂内设置有容纳腔，所述自由端的端面开设有与所述容纳腔连通的连通口，且所述连通口间隔位于所述机械手手爪可握持的一侧面；
拆卸机构，所述拆卸机构设置于所述容纳腔内，并可通过所述连通口移动至所述机械手手爪可握持的一侧面，所述拆卸机构包括手柄和本体，所述机械手手爪可握持所述手柄，所述本体设置在所述手柄的一端，所述本体内设置有沿所述本体的厚度方向贯穿的安装孔，所述安装孔内相对设置有第一卡座和第二卡座，所述第一卡座上开设有V型的第一卡槽，所述第二卡座上开设有V型的第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽可卡设于所述螺栓的六角螺母的相对的两角，所述第一卡槽和所述第二卡槽的每个槽壁均设置有一个压力传感器，当所有的所述压力传感器检测到压力时，所述第一卡座和所述第二卡座卡紧所述螺栓，所述第一卡座与所述手柄内的驱动机构连接，所述驱动机构可驱动所述第一卡座朝向或远离所述第二卡座移动，以改变所述第一卡槽和所述第二卡槽之间的距离，所述驱动机构和所述压力传感器均与控制器连接。


2.根据权利要求1所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述手柄上设置有第一按钮和第二按钮，所述机械手手爪的手指按压所述第一按钮时，所述第一卡座可朝向靠近所述第二卡座的方向移动，所述机械手手爪按压所述第二按钮时，所述第一卡座朝向远离所述第二卡座的方向移动，松开所述第一按钮和所述第二按钮后，所述第一卡座立即停止移动。


3.根据权利要求1所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述本体包括第一基座和第二基座，所述第一基座和所述第二基座均通过条形的板件弯曲或者弯折成型，所述第一基座的外侧壁与所述手柄连接，所述第一基座具有开口朝向远离所述手柄的一侧的第一凹槽，所述第二基座具有开口朝向靠近所述第一基座的一侧的第二凹槽，所述第一基座和所述第二基座连接，以使所述第一凹槽和所述第二凹槽共同构成所述安装孔，所述第一凹槽的中心设置所述第一卡座，所述第二凹槽的中心设置所述第二卡座。


4.根据权利要求3所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述第一基座的一端通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹照新，周凯锋，郭志军，叶灿伦，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：广东;44