辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法技术

本发明专利技术公开了一种辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法，包括如下步骤：S1、利用辊道组速度和预设速度修正系数值转化为钢板速度，得到钢板计算位置；S2、获得的钢板实际位置；S3、对比钢板计算位置和钢板实际位置之间的偏差，当偏差小于预设阀值时，则认为当前速度修正系数值合适并保存，当偏差大于预设阀值时，根据偏差值调整更新速度修正系数值并保存；S4、执行步骤S1至步骤S3对该辊道组运输的下一块钢板进行位置计算；S5、循环执行步骤S4，进行速度修正系数值的迭代学习，直至偏差小于预设阀值。本发明专利技术在不新增额外的位置检测传感器的前提下，可消除通过辊道速度间接转换钢板速度所产生的钢板定位误差，提高辊道运输方式的钢板定位精度。

【技术实现步骤摘要】
辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法
本专利技术属于钢板定位跟踪的
，具体涉及一种厚板全线辊道运输方式的钢板自动定位纠偏方法。
技术介绍
钢板定位跟踪技术，就是指钢板物流运输时对钢板位置进行实时跟踪的技术。该技术在钢厂基础自动化(L1层级)控制中起着至关重要的作用，产线上的设备各机组都依赖钢板位置信息来设定并执行动作。厚板厂钢板定位主要是指辊道运输方式的跟踪定位。这种跟踪定位的通用方法是以辊道速度换算成钢板速度做积分，再辅以光栅等位置检测传感器作修正，得出实时的钢板位置，其具体步骤如下：Step1：根据产线实际对设备、辊道组和位置检测传感器的位置进行测量。Step2：采集产线上各组辊道速度，转化为钢板速度进行积分计算钢板位置，钢板进入产线后，触发速度积分开始计算钢板位置。Step3：当钢板实物触发位置检测传感器时，以Step1中位置检测传感器的位置作修正，在此刻将位置检测传感器的位置替代积分计算的钢板位置，之后，以修正后的位置继续根据速度积分计算钢板位置。Step4：钢板在产线运输时重复Step2和Step3，直到离开。从理论角度上说，只要保证修正的位置检测传感器信号的即时性和物理位置的准确性，在触发修正信号的那一刻，钢板的位置是精确无误差的。那么影响钢板位置精度的区间就应该是两个位置检测传感器之间，单纯依靠速度积分计算的位置区间。而钢板的实时速度通常又是由辊道的速度间接转换得出，再考虑到辊道组的变速、衔接、打滑等外界干扰因素，钢板实时速度的准确性是影响钢板定位精度的最大干扰项。此外，钢板在辊道运输过程中，有部分区域为钢板水冷区域，因冷却时水雾的干扰，难以在该区域中安装光栅、热检等常规位置检测传感器进行位置修正，更加难以实现钢板的准确定位。文献《定速辊道上钢板跟踪方法的研究及应用》(中国计量协会冶金分会2012年会暨全国第十七届自动化应用技术学术交流会论文集2012-09-01)采用冷金属检测器测算打滑位移来消除辊道速度与钢板速度不一致所带来的位置偏差，不仅计算复杂，需要考虑钢板表面材质和钢板重量对摩擦力造成的影响，而且仅局限于定速辊道的领域。文献《宽厚板跟踪系统控制功能的研发与应用》(电子制作2014年11期)提出操作人员手动干预钢板位置信息来做修正，这增加了对人的经验的依赖和劳动成本，且不同人主观的差异性很大程度上影响了此跟踪系统的稳定性。因此，如何在充分考虑成本的前提下(不新增额外的位置检测传感器)，尽可能地找到一种适用于大多数情况的方法或手段，来消除通过辊道速度间接转换钢板速度所产生的钢板定位误差，从而提高辊道运输方式的钢板定位精度，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。上述论述内容目的在于向读者介绍可能与下面将被描述和/或主张的本专利技术的各个方面相关的技术的各个方面，相信该论述内容有助于为读者提供背景信息，以有利于更好地理解本专利技术的各个方面，因此，应了解是以这个角度来阅读这些论述，而不是承认现有技术。
技术实现思路
为解决上述技术问题中，本专利技术提出一种辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法。本专利技术的目的通过以下技术方案实现：提供一种辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法，包括如下步骤：S1、采集辊道组速度，当钢板进入该辊道组后，利用辊道组速度和预设的速度修正系数值转化为钢板速度，通过钢板速度做积分计算得到钢板计算位置；S2、当钢板触发辊道组上设置的位置检测传感器时，获得该时刻的钢板实际位置；S3、对比该时刻的钢板计算位置和钢板实际位置之间的偏差，当偏差小于预设阀值时，则认为当前速度修正系数值合适并保存，并将钢板计算位置作为钢板定位位置，当偏差大于预设阀值时，根据偏差值调整更新速度修正系数值并保存；S4、执行步骤S1至步骤S3对该辊道组运输的下一块钢板进行位置计算，计算时将S1中预设的速度修正系数值替换为S3中保存的速度修正系数值，获得下一块钢板的钢板定位位置；S5、循环执行步骤S4，进行速度修正系数值的迭代学习，直至偏差小于预设阀值。作为进一步的改进，在步骤S1中，钢板速度的计算式为：Speedplate＝λ*SpeedRoll式中，Speedplate为钢板速度，SpeedRoll为钢板所在辊道组的速度，λ为速度速度修正系数值。作为进一步的改进，在步骤S3中，当前钢板计算位置和当前速度修正系数值之间的偏差计算式为：|Pos.mea-Pos.grat|≤ε式中，Pos.mea是钢板计算位置，Pos.grat是钢板实际位置，ε为预设阈值。作为进一步的改进，在步骤S5中，速度修正系数值的迭代学习率计算式为：λi+1＝λi+ηi·di其中，ηi为迭代的方向，1表示λ增大，-1表示λ减小；di为迭代的步长。作为进一步的改进，在步骤S5中，迭代的步长为根据位置精度及现场经验所得到的一个常数，具体选择策略如下表所示：表1迭代选择策略作为进一步的改进，在步骤S3中，当偏差大于预设合理偏差值时，则认为位置检测传感器误信号，不予修正更新速度修正系数值。本专利技术提供的辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法，包括如下步骤：S1、采集辊道组速度，当钢板进入该辊道组后，利用辊道组速度和预设的速度修正系数值转化为钢板速度，通过钢板速度做积分计算得到钢板计算位置；S2、当钢板触发辊道组上设置的位置检测传感器时，获得该时刻的钢板实际位置；S3、对比该时刻的钢板计算位置和钢板实际位置之间的偏差，当偏差小于预设阀值时，则认为当前速度修正系数值合适并保存，并将钢板计算位置作为钢板定位位置，当偏差大于预设阀值时，根据偏差值调整更新速度修正系数值并保存；S4、执行步骤S1至步骤S3对该辊道组运输的下一块钢板进行位置计算，计算时将S1中预设的速度修正系数值替换为S3中保存的速度修正系数值，获得下一块钢板的钢板定位位置；S5、循环执行步骤S4，进行速度修正系数值的迭代学习，直至偏差小于预设阀值。本专利技术在相关技术中的钢板定位技术基础上，引入速度修正系数值这一可变参数，对钢板的实时速度做修正，来描述出这种趋势变化，并通过迭代自学习的方法，在后台不间断地，通过对每一块钢板跟踪效果的验证来对钢板速度进行修正，提高钢板的定位跟踪精度的可控性。本专利技术在不新增额外的位置检测传感器的前提下，可消除通过辊道速度间接转换钢板速度所产生的钢板定位误差，提高辊道运输方式的钢板定位精度。附图说明利用附图对本专利技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本专利技术的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。图1为本专利技术的辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法的流程图。图2为本专利技术的辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法应用时的时序流程图。图3为本专利技术的应用验证效果图。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细的描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、采集辊道组速度，当钢板进入该辊道组后，利用辊道组速度和预设的速度修正系数值转化为钢板速度，通过钢板速度做积分计算得到钢板计算位置；/nS2、当钢板触发辊道组上设置的位置检测传感器时，获得该时刻的钢板实际位置；/nS3、对比该时刻的钢板计算位置和钢板实际位置之间的偏差，当偏差小于预设阀值时，则认为当前速度修正系数值合适并保存，并将钢板计算位置作为钢板定位位置，当偏差大于预设阀值时，根据偏差值调整更新速度修正系数值并保存；/nS4、执行步骤S1至步骤S3对该辊道组运输的下一块钢板进行位置计算，计算时将S1中预设的速度修正系数值替换为S3中保存的速度修正系数值，获得下一块钢板的钢板定位位置；/nS5、循环执行步骤S4，进行速度修正系数值的迭代学习，直至偏差小于预设阀值。/n

【技术特征摘要】
1.一种辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、采集辊道组速度，当钢板进入该辊道组后，利用辊道组速度和预设的速度修正系数值转化为钢板速度，通过钢板速度做积分计算得到钢板计算位置；
S2、当钢板触发辊道组上设置的位置检测传感器时，获得该时刻的钢板实际位置；
S3、对比该时刻的钢板计算位置和钢板实际位置之间的偏差，当偏差小于预设阀值时，则认为当前速度修正系数值合适并保存，并将钢板计算位置作为钢板定位位置，当偏差大于预设阀值时，根据偏差值调整更新速度修正系数值并保存；
S4、执行步骤S1至步骤S3对该辊道组运输的下一块钢板进行位置计算，计算时将S1中预设的速度修正系数值替换为S3中保存的速度修正系数值，获得下一块钢板的钢板定位位置；
S5、循环执行步骤S4，进行速度修正系数值的迭代学习，直至偏差小于预设阀值。


2.根据权利要求1所述的辊道运输厚钢板自动定位纠偏方法，其特征在于，在步骤S1中，钢板速度的计算式为：
Speedplate＝λ*SpeedRoll
式中，Speedplate为钢板速度，SpeedRoll为钢板所在辊...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈功，陈国锋，黄枭雄，刘燕恒，谢志才，李道圆，
申请(专利权)人：宝钢湛江钢铁有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44