本发明专利技术公开了一种水果采摘装置，包括支撑底座、双目摄像头、第一驱动装置、旋转装置、第二驱动装置、摆动装置、伸缩装置和剪切装置，双目摄像头设置在支撑底座上，支撑底座上设置有旋转装置和用于驱动旋转装置三百六十度转动的第一驱动装置，旋转装置上设置有摆动装置，摆动装置上设置有伸缩装置和用于驱动伸缩装置上下摆动的第二驱动装置，伸缩装置上设置有剪切装置和用于驱动剪切装置将水果从树枝上剪落的第三驱动装置。本发明专利技术结构简单，成本低，方便拆卸，采用伸缩杆机械手结构实现采摘位置的自由灵活控制，大大提高采摘效率，能节省大量人力、物力、财力，既可用于小型散客农户，也可用于大面积集约式农户，市场前景广阔。
【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘装置
本专利技术涉及水果采摘
，尤其是一种水果采摘装置。
技术介绍
目前，农业机器人主要应用在移栽、嫁接、喷药、采摘、果实分级等领域，其中采摘是水果(水果、梨)生产中最重要的环节之一，果树采摘机器人是最可能得到广泛应用的领域，且实用化、普及化，尚需要解决提高智能化程度和降低生产成本两个技术难题。我国现有水果采摘技术存在采摘精度低、坏果率高、自动化程度低、还需耗费较大劳动力等缺陷。
技术实现思路
(一)解决的技术问题本专利技术的目的是为了解决上述技术问题，而提供一种水果采摘装置。(二)技术方案本专利技术的技术方案：一种水果采摘装置，包括支撑底座、双目摄像头、第一驱动装置、旋转装置、第二驱动装置、摆动装置、伸缩装置和剪切装置，双目摄像头设置在支撑底座上，支撑底座上设置有旋转装置和用于驱动旋转装置三百六十度转动的第一驱动装置，旋转装置上设置有摆动装置，摆动装置上设置有伸缩装置和用于驱动伸缩装置上下摆动的第二驱动装置，伸缩装置上设置有剪切装置和用于驱动剪切装置将水果从树枝上剪落的第三驱动装置。优选的，旋转装置包括第一支撑板、减速器、第一撑杆、第二撑杆、第二支撑板和第一带座轴承，第二支撑板上设置有带座轴承，减速器输出端插设在第一带座轴承的轴承内，减速器底部与第一支撑板固定连接，第二支撑板上设置有第一撑杆，第一撑杆上设置有第二撑杆。优选的，摆动装置包括第二带座轴承和第一转杆，第一转杆插设在第二带座轴承轴承内。优选的，伸缩装置包括内管、外管、第四驱动装置、丝杆、移动块、挡套、导正管和连接杆，外管一端底部设置有第四驱动装置，丝杆设置在外管内且丝杆一端与第四驱动装置连接，丝杆另一端设置有挡套，移动块可滑动的设置在丝杆上，外管一端设置有导正管，内管一端穿过导正管与移动块连接，内管顶部设置有连接杆。优选的，剪切装置包括外杆、剪切杆、切刀和固定杆，外杆一端与固定杆一端连接，剪切杆一端与固定杆转动连接，剪切杆上设置有切刀。优选的，第三驱动装置包括固定盒、舵机、主齿轮、第一从动齿轮、第二转杆、第三带座轴承、第二从动齿轮和连接块，固定盒外部一侧与连接块连接，固定盒内部一侧设置有舵机和两个第三带座轴承，舵机上的旋转轴上设置有主齿轮，第二转杆一端插设在第三带座轴承上的轴承内，第二转杆另一端穿出固定盒一侧，两个第二转杆上分别设置有第二从动齿轮，两个第二从动齿轮啮合，第一从动齿轮设置在其中一个第二转杆上，第一从动齿轮与主齿轮啮合。优选的，还包括稳定器，稳定器与伸缩装置和第三驱动装置连接。优选的，还包括控制系统，控制系统用于驱动各驱动装置动作。(三)有益效果本专利技术的有益效果是：本专利技术结构简单，成本低，方便拆卸，采用伸缩杆机械手结构实现采摘位置的自由灵活控制，大大提高采摘效率，能节省大量人力、物力、财力，既可用于小型散客农户，也可用于大面积集约式农户，市场前景广阔。附图说明图1是本专利技术优选实施例的整体结构立体图；图2是本专利技术优选实施例的整体结构主视图；图3是本专利技术优选实施例中旋转装置立体图；图4是本专利技术优选实施例中旋转装置主视图；图5是本专利技术优选实施例中部分零件立体图；图6是本专利技术优选实施例中旋转装置立体图伸缩装置、剪切装置、第三驱动装置和稳定器连接俯视图；图7是本专利技术优选实施例中伸缩装置剖视图；图8是图7中A处局部放大图；图9是本专利技术优选实施例中剪切装置和第三驱动装置连接立体图；图10是本专利技术优选实施例中剪切装置和第三驱动装置仰视图；图11是本专利技术优选实施例中稳定器简易立体图；图12是本专利技术优选实施例中上位机处理流程图；图13是本专利技术优选实施例中采摘系统原理图；图14是本专利技术优选实施例中采摘装置控制程序流程图。附图标记：支撑底座1、双目摄像头2、第一驱动装置3、旋转装置4、第一支撑板41、减速器42、第一撑杆43、第二撑杆44、第二支撑板45、第一带座轴承46、第二驱动装置5、摆动装置6、第二带座轴承61、第一转杆62、伸缩装置7、内管71、外管72、第四驱动装置73、丝杆74、移动块75、挡套76、导正管77、连接杆78、剪切装置8、外杆81、剪切杆82、切刀83、固定杆84、第三驱动装置9、固定盒91、舵机92、主齿轮93、第一从动齿轮94、第二转杆95、第三带座轴承96、第二从动齿轮97、连接块98、稳定器10。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参照图1至图14，一种水果采摘装置，包括支撑底座1、双目摄像头2、第一驱动装置3、旋转装置4、第二驱动装置5、摆动装置6、伸缩装置7和剪切装置8，双目摄像头2设置在支撑底座1上，支撑底座1上设置有旋转装置4和用于驱动旋转装置4三百六十度转动的第一驱动装置3，旋转装置4上设置有摆动装置6，摆动装置6上设置有伸缩装置7和用于驱动伸缩装置7上下摆动的第二驱动装置5，伸缩装置7上设置有剪切装置8和用于驱动剪切装置8将水果从树枝上剪落的第三驱动装置9。具体的，双目摄像头2通过支撑杆与固定在支撑底座1上。作为本专利技术的优选实施例，其还可具有以下附加技术特征：本实施例中，旋转装置4包括第一支撑板41、减速器42、第一撑杆43、第二撑杆44、第二支撑板45和第一带座轴承46，第二支撑板45上设置有带座轴承46，减速器42输出端插设在第一带座轴承46的轴承内，减速器42底部与第一支撑板41固定连接，第二支撑板45上设置有第一撑杆43，第一撑杆43上设置有第二撑杆44。具体的，第一支撑板41与支撑底座1固定连接，减速器42输入端与第一驱动装置3连接，第一驱动装置3工作带动减速器42输出端工作即带动减速器42输出端转轴转动，进而使整个旋转装置4能三百六十度转动，减速器42在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，其结构和原理已为本领域技术人员熟知，在此不另作详述；第一驱动装置3为底座电机。本实施例中，摆动装置6包括第二带座轴承61和第一转杆62，第一转杆62插设在第二带座轴承61轴承内。具体的，第二带座轴承61固定在第二撑杆44上，其中一个第一转杆62与第二驱动装置5连接，第二驱动装置5为摆臂电机。本实施例中，伸缩装置7包括内管71、外管72、第四驱动装置73、丝杆74、移动块75、挡套76、导正管77和连接杆78，外管72一端底部设置有第四驱动装置73，丝杆74设置在外管72内且丝杆74一端与第四驱动装置73连接，丝杆74另一端设置有挡套76，移动块75可滑动的设置在丝杆74上，外管72一端设置有导正管77，内管71一端穿过导正管77与移动块75连接，内管71顶部设置有连接杆78。具体的，外管72本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种水果采摘装置，其特征在于：包括支撑底座(1)、双目摄像头(2)、第一驱动装置(3)、旋转装置(4)、第二驱动装置(5)、摆动装置(6)、伸缩装置(7)和剪切装置(8)，双目摄像头(2)设置在支撑底座(1)上，支撑底座(1)上设置有旋转装置(4)和用于驱动旋转装置(4)三百六十度转动的第一驱动装置(3)，旋转装置(4)上设置有摆动装置(6)，摆动装置(6)上设置有伸缩装置(7)和用于驱动伸缩装置(7)上下摆动的第二驱动装置(5)，伸缩装置(7)上设置有剪切装置(8)和用于驱动剪切装置(8)将水果从树枝上剪落的第三驱动装置(9)。/n
【技术特征摘要】
1.一种水果采摘装置，其特征在于：包括支撑底座(1)、双目摄像头(2)、第一驱动装置(3)、旋转装置(4)、第二驱动装置(5)、摆动装置(6)、伸缩装置(7)和剪切装置(8)，双目摄像头(2)设置在支撑底座(1)上，支撑底座(1)上设置有旋转装置(4)和用于驱动旋转装置(4)三百六十度转动的第一驱动装置(3)，旋转装置(4)上设置有摆动装置(6)，摆动装置(6)上设置有伸缩装置(7)和用于驱动伸缩装置(7)上下摆动的第二驱动装置(5)，伸缩装置(7)上设置有剪切装置(8)和用于驱动剪切装置(8)将水果从树枝上剪落的第三驱动装置(9)。
2.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于：旋转装置(4)包括第一支撑板(41)、减速器(42)、第一撑杆(43)、第二撑杆(44)、第二支撑板(45)和第一带座轴承(46)，第二支撑板(45)上设置有带座轴承(46)，减速器(42)输出端插设在第一带座轴承(46)的轴承内，减速器(42)底部与第一支撑板(41)固定连接，第二支撑板(45)上设置有第一撑杆(43)，第一撑杆(43)上设置有第二撑杆(44)。
3.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于：摆动装置(6)包括第二带座轴承(61)和第一转杆(62)，第一转杆(62)插设在第二带座轴承(61)轴承内。
4.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于：伸缩装置(7)包括内管(71)、外管(72)、第四驱动装置(73)、丝杆(74)、移动块(75)、挡套(76)、导正管(77)和连接杆(78)，外管(72)一端底部设置有第四驱动装置(73)，丝杆(74)设置在外管(72)内且丝杆(74)一端...
【专利技术属性】
技术研发人员：李红，黄俊仕，吴瑞梅，艾施荣，文建萍，熊爱华，陈李雄，邱泊瑜，
申请(专利权)人：江西农业大学，
类型：发明
国别省市：江西;36
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