一种便于吊装的抹浆机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种便于吊装的抹浆机，包括机架、行走装置、驱动装置、抹浆装置、传感器、若干导轮、导轮离合装置及控制系统，所述的机架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，行走装置设置于机架下方，驱动装置与行走装置连接控制行走装置自动在砖面行走，机架上设置有一供吊装的横梁，抹浆装置设置于横梁下方或机架侧端，传感器设置在横梁上，导轮设置于机架下方两侧，导轮离合装置控制导轮与砖面紧贴或分离。控制系统与传感器信号连接，控制系统与驱动装置、抹浆装置及导轮离合装置控制连接。

【技术实现步骤摘要】
一种便于吊装的抹浆机
本技术涉及自动砌墙
，尤其是一种便于吊装的抹浆机。
技术介绍
抹浆机为砌墙过程中对砌好的墙砖自动进行涂抹砂浆的设备。抹浆机在使用时，需要吊装到墙砖上方，因此需要与砌墙机器人配套使用。需要抹浆时，砌墙机器人的机械臂将抹浆机吊装到墙砖上方使用，使用完毕后，砌墙机器人的机械臂将抹浆机吊装离开墙砖面。现有的抹浆机未实现自动化抹浆，且不具有吊装结构。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种抹浆机，可实现自动化抹浆，且吊砖方便。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：本技术公开了一种可吊装抹浆机，包括机架、行走装置、驱动装置、抹浆装置、传感器、若干导轮、导轮离合装置及控制系统，所述的机架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，所述的行走装置设置于机架下方，所述的驱动装置与行走装置连接控制行走装置自动在砖面行走，所述的机架上设置有一供吊装的横梁，所述的抹浆装置设置于横梁下方或机架侧端，用于将腔体内的砂浆铺抹在墙砖上，所述的传感器设置在横梁上，所述的导轮设置于机架下方两侧，所述的导轮离合装置控制导轮与砖面紧贴或分离。所述的控制系统与传感器信号连接，所述的控制系统与驱动装置、抹浆装置及导轮离合装置控制连接。其中，所述的导轮离合装置包安装支架、反力架、伸缩推杆、连接板、导轮支架及若干导轮，所述的安装支架固定在机架侧端，所述的反力架固定在安装支架上，伸缩推杆轴端穿过连接板及导轮支架固定在反力架上，所述的连接板与导轮支架固定连接，所述的导轮设置在导轮支架上，所述的伸缩推杆与控制系统电连接。进一步地，还包括直线轴承及光轴，所述的安装支架向下弯折设置有平行于导轮支架的轴承安装板，所述的直线轴承固定在轴承安装板上，所述光轴穿过直线轴承与导轮支架固接。进一步地，还包括弹簧，所述的弹簧套在光轴上，位于导轮支架与轴承安装板之间。进一步地，还包括与控制系统信号连接的编码器，所述的编码器安装在导轮上用于计量导轮的行走路程，并将数据传送至控制系统。其中，所述的横梁为磁性材料制得。一实施方式中，所述的传感器为光电传感器，所述的横梁中部设置有透光孔，所述的光电传感器安装在透光孔下方。另一实施方式中，所述的传感器为接触式传感器优选地，还包括保护盒，所述的保护盒设于伸缩推杆外侧并固定在安装支架上。由于采用了上述结构，本技术具有如下有益效果：1、本技术不吊装时，导轮正常贴于墙砖侧面，可稳定的沿砖面行走，防止抹浆机脱离砖面，实现自动化抹浆。2、本技术在机架的横梁下方安装有传感器，传感器与导轮离合装置信号连接，从而实现砌砖机器人吊装本技术抹浆机时，导轮与砖面分离，吊装方便。3、设置编码器，可计量导轮的行走路程，从而通过控制系统可实现计算导轮的位置，便于实现更精准的自动化控制。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术从底部视角看时的结构示意图。图3本技术机架一侧安装导轮装置的结构示意图（导轮与墙砖贴紧状态）。图4本技术机架一侧安装导轮装置的结构示意图（导轮与墙砖分离状态）。图5是本技术安装在墙砖上的局部示意图。主要组件符号说明：1：机架，11：横梁，12：透光孔，2：行走装置，3：驱动装置，4：抹浆装置，5：传感器，6：导轮，7：导轮离合装置，71：安装支架，72：反力架，73：伸缩推杆，74：连接板，75：导轮支架，76：导轮，77：直线轴承，78：轴承安装板，79：光轴，8：弹簧，9：保护盒，10：墙砖。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细的描述。如图1所示，本技术公开了一种便于吊装的抹浆机，包括机架1、行走装置2、驱动装置3、抹浆装置4、传感器5、若干导轮6、导轮离合装置7及控制系统（图中未示出）。机架1内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体。行走装置2设置于机架1下方，驱动装置3通过一链条传送机构带动行走装置2自动在砖面行走。机架1上设置有一供吊装的横梁11，抹浆装置4设置于横梁11下方或机架1侧端，用于将腔体内的砂浆铺抹在墙砖上。传感器5设置在横梁11上，传感器5可以为光电传感器或接触式传感器。导轮6设置于机架1下方两侧，导轮离合装置7控制导轮6与砖面紧贴或分离。控制系统与传感器5信号连接，控制系统与驱动装置3、抹浆装置4及导轮离合装置7控制连接。传感器5可以为光电传感器，在横梁11中部设置有透光孔12，光电传感器安装在透光孔12下方。光电传感器是将光信号转换为电信号的一种器件，当砖墙机器人的机械臂吊装横梁11时，透光孔12被遮挡，光信号产生变化，光电传感器将其转换为电信号并传送至控制系统，控制系统接收到信号后，控制导轮离合装置7与砖面分离。光电传感器可以选用多种型号，如美国Banner的QS18系列，欧姆龙光电传感器等。传感器5也可以为接触式传感器，接触式传感器受到机械臂的外力作用，会产生一定的形变，从而产生电压或电阻变化，并将信号传送至控制系统，控制系统接收到信号后，控制导轮离合装置7与砖面分离。结合图2、图3所示，导轮离合装置7包安装支架71、反力架72、伸缩推杆73、连接板74、导轮支架75、若干导轮76、直线轴承77、轴承安装板78、光轴79。安装支架71固定在机架1侧端，反力架72固定在安装支架71上，伸缩推杆73轴端穿过连接板74及导轮支架75固定在反力架72上。连接板74与导轮支架75固定连接，导轮76设置在导轮支架75上，伸缩推杆73与控制系统电连接。安装支架71向下弯折设置有平行于导轮支架75的轴承安装板78，直线轴承77固定在轴承安装板78上，光轴79穿过直线轴承77与导轮支架75固接。光轴79上还套设有弹簧8，弹簧8位于导轮支架75与轴承安装板78之间。还包括保护盒9，保护盒9设于伸缩推杆73外侧并固定在安装支架71上，保护盒9与伸缩推杆73之间留有供伸缩推杆73动作的空间。为了便于实现更精准的自动化控制，在导轮6上安装编码器（图中未示出），编码器与控制系统信号连接，编码器用于计量导轮6的行走路程，并将数据传送至控制系统。为了便于吊装，横梁11可为磁性材料制得，在砌墙机器人的机械臂下方设置电磁铁，吊装时将机械臂对准横梁11，通过电磁铁吸附横梁11实现吊装。本技术的吊装过程如下详述：1、如图5、图3所示，砌墙机器人的机械臂吸附或夹持横梁11，将抹浆机放置于砌好的墙砖面上，放置好后，机械臂移走，伸缩推杆73收缩，弹簧8将导轮6推向墙砖面，使导轮6贴紧墙砖面，当遇到墙砖上有坎时，弹簧8受压起导向作用。2、结合图4所示，抹浆机抹浆结束后，砌墙机器人的机械臂吸附或夹持横梁，传感器5感应后将信号传递至控制系统，控制系统控制伸缩推杆73推出，在反力架72的作用下，连接板74带动导轮支架75向外侧移动，同本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便于吊装的抹浆机，其特征在于：包括机架、行走装置、驱动装置、抹浆装置、传感器、若干导轮、导轮离合装置及控制系统，/n所述的机架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，所述的行走装置设置于机架下方，所述的驱动装置与行走装置连接控制行走装置自动在砖面行走，所述的机架上设置有一供吊装的横梁，所述的抹浆装置设置于横梁下方或机架侧端，用于将腔体内的砂浆铺抹在墙砖上，所述的传感器设置在横梁上，所述的导轮设置于机架下方两侧，所述的导轮离合装置控制导轮与砖面紧贴或分离；/n所述的控制系统与传感器信号连接，所述的控制系统与驱动装置、抹浆装置及导轮离合装置控制连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种便于吊装的抹浆机，其特征在于：包括机架、行走装置、驱动装置、抹浆装置、传感器、若干导轮、导轮离合装置及控制系统，
所述的机架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，所述的行走装置设置于机架下方，所述的驱动装置与行走装置连接控制行走装置自动在砖面行走，所述的机架上设置有一供吊装的横梁，所述的抹浆装置设置于横梁下方或机架侧端，用于将腔体内的砂浆铺抹在墙砖上，所述的传感器设置在横梁上，所述的导轮设置于机架下方两侧，所述的导轮离合装置控制导轮与砖面紧贴或分离；
所述的控制系统与传感器信号连接，所述的控制系统与驱动装置、抹浆装置及导轮离合装置控制连接。


2.如权利要求1所述的便于吊装的抹浆机，其特征在于：所述的导轮离合装置包安装支架、反力架、伸缩推杆、连接板、导轮支架及若干导轮，所述的安装支架固定在机架侧端，所述的反力架固定在安装支架上，伸缩推杆轴端穿过连接板及导轮支架固定在反力架上，所述的连接板与导轮支架固定连接，所述的导轮设置在导轮支架上，所述的伸缩推杆与控制系统电连接。


3.如权利要求2所述的便于吊装的抹浆机，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，陈思鑫，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35