一种自动上下料桁架机器手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动上下料桁架机器手，包括桁架机构、运动机构和机器手机构，所述桁架机构包括两根平行设置的X轴横梁、架设在X轴横梁上的Y轴横梁和设在Y轴横梁上的Z轴竖梁，所述X轴横梁、Y轴横梁和Z轴竖梁呈正交分布，所述X轴横梁支撑固定于立柱上；所述运动机构包括设置在X轴横梁上的X轴滑移组件、设置在Y轴横梁上的Y轴滑移组件和设置在Z轴竖梁上的Z轴滑移组件。本实用新型专利技术通过系统控制机械手机构分别沿X轴、Y轴和Z轴作精确地滑移运动，提高了工件搬运的自动化程度，具有很高的效率和产品质量稳定性，并且锁紧组件实现了对不同品类产品的夹紧固定，避免了脱料情况的发生，可以满足不同种类产品的生产搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种自动上下料桁架机器手
本技术涉及工业机械领域，具体涉及一种自动上下料桁架机器手。
技术介绍
桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。目前国内的机械加工中，很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，存在着很多的不足和弱点：使用人工上下料会造成劳动强度的增加，容易产生工伤事故，效率也比较低下，且使用人工上下料的产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求；使用专机上下料，一方面专机结构复杂，维修不便，不利于自动流水线的生产，另一方面专机的柔性不够，难以适应不断更新换代的新产品，并且由于产品品类较多，专机夹取某些料件的稳定性不足，容易出现脱料的情况。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种自动上下料桁架机器手，可以大大降低产业工人的劳动强度，具有很高的效率和产品质量稳定性，柔性较高且可靠性高，结构简单更易于维护，并且夹取料件紧固牢靠，可以满足不同种类产品的生产。为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种自动上下料桁架机器手，包括桁架机构、运动机构和机器手机构，所述桁架机构包括两根平行设置的X轴横梁、架设在X轴横梁上的Y轴横梁和设在Y轴横梁上的Z轴竖梁，所述X轴横梁、Y轴横梁和Z轴竖梁呈正交分布，所述X轴横梁支撑固定于立柱上；所述运动机构包括设置在X轴横梁上的X轴滑移组件、设置在Y轴横梁上的Y轴滑移组件和设置在Z轴竖梁上的Z轴滑移组件；所述机器手机构由安装板、气缸、旋转轮盘和爪杆组成，所述安装板设于所述Z轴竖梁上，所述气缸固定安装于所述安装板的上端并通过转轴与所述旋转轮盘连接，所述旋转轮盘的外侧壁上等间距地铰接有所述爪杆，所述爪杆的一端铰接于所述旋转轮盘上的铰接座上，其另一端连接有锁紧组件。优选地，所述锁紧组件由壳体、锁紧块、旋转球和活动块组成，所述锁紧块的背侧与所述旋转球固定连接，所述旋转球嵌设在活动块内且能保证自由转动而不脱落，所述壳体内部设有通槽，所述活动块安装于所述通槽内且通过弹簧与通槽的底部连接。优选地，所述锁紧块的前侧设有若干防滑凸条。优选地，所述X轴滑移组件包括X轴滑鞍、X轴导轨和X轴驱动电机，所述X轴滑鞍设在Y轴横梁的两端且分别与设在X轴横梁上的所述X轴导轨相适配，所述X轴驱动电机驱动X轴滑鞍沿X轴方向作滑移运动。优选地，所述Y轴滑移组件包括Y轴滑鞍、Y轴导轨和Y轴驱动电机，所述Y轴滑鞍设在Y轴横梁的上端且与所述Y轴导轨相适配，所述Y轴驱动电机驱动Y轴滑鞍沿Y轴方向作滑移运动。优选地，所述Z轴滑移组件包括Z轴滑鞍、Z轴导轨和Z轴驱动电机，所述Z轴滑鞍设在Z轴竖梁的一侧且与所述Z轴导轨相适配，所述Z轴驱动电机驱动Z轴滑鞍沿Z轴方向作滑移运动。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过系统控制机械手机构分别沿X轴、Y轴和Z轴作精确地滑移运动，大大提高了工件搬运的自动化程度，降低了工人的劳动强度，具有很高的效率和产品质量稳定性，并且在夹取料件时，锁紧组件实现了对不同品类产品的夹紧固定，避免了脱料情况的发生，可以满足不同种类产品的生产搬运。附图说明下面结合附图与具体实施例对本技术作进一步详细说明。图1为本技术提供的一种自动上下料桁架机器手的结构示意图；图2为本技术中的机械手机构的结构示意图；图3为本技术中的机械手机构的正视图；图4为本技术中的锁紧组件的结构示意图。其中，附图标记具体说明如下：X轴横梁11、X轴滑鞍12、X轴导轨13、X轴驱动电机14、Y轴横梁21、Y轴滑鞍22、Y轴导轨23、Y轴驱动电机24、Z轴竖梁31、Z轴滑鞍32、Z轴导轨33、Z轴驱动电机34、立柱40、机器手机构50、安装板51、气缸52、转轴53、旋转轮盘54、爪杆55、铰接座56、锁紧组件57、壳体571、锁紧块572、旋转球573、活动块574、通槽575、弹簧576。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易的了解本技术的其他优点及功效。须知，本说明书附图所示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。如图1所示，本技术提供一种自动上下料桁架机器手，包括桁架机构、运动机构和机器手机构，桁架机构包括两根平行设置的X轴横梁11、架设在X轴横梁11上的Y轴横梁21和设在Y轴横梁21上的Z轴竖梁31，X轴横梁11、Y轴横梁21和Z轴竖梁31呈正交分布，X轴横梁11支撑固定于立柱40上；运动机构包括设置在X轴横梁11上的X轴滑移组件、设置在Y轴横梁21上的Y轴滑移组件和设置在Z轴竖梁31上的Z轴滑移组件；如图2和图3所示，机器手机构50由安装板51、气缸52、旋转轮盘54和爪杆55组成，安装板51设于Z轴竖梁31上，气缸52固定安装于安装板51的上端并通过转轴53与旋转轮盘54连接，旋转轮盘54的外侧壁上等间距地铰接有爪杆55，爪杆55的一端铰接于旋转轮盘54上的铰接座56上，其另一端连接有锁紧组件57。如图4所示，锁紧组件57由壳体571、锁紧块572、旋转球573和活动块574组成，锁紧块572的背侧与旋转球573固定连接，旋转球573嵌设在活动块574内且能保证自由转动而不脱落，壳体571内部设有通槽575，活动块574安装于通槽575内且通过弹簧576与通槽575的底部连接。锁紧块572的前侧设有若干防滑凸条。X轴滑移组件包括X轴滑鞍12、X轴导轨13和X轴驱动电机14，X轴滑鞍12设在Y轴横梁21的两端且分别与设在X轴横梁11上的X轴导轨13相适配，X轴驱动电机14驱动X轴滑鞍12沿X轴方向作滑移运动。Y轴滑移组件包括Y轴滑鞍22、Y轴导轨23和Y轴驱动电机24，Y轴滑鞍22设在Y轴横梁21的上端且与Y轴导轨相23适配，Y轴驱动电机24驱动Y轴滑鞍22沿Y轴方向作滑移运动。Z轴滑移组件包括Z轴滑鞍32、Z轴导轨33和Z轴驱动电机34，Z轴滑鞍32设在Z轴竖梁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动上下料桁架机器手，其特征在于，包括桁架机构、运动机构和机器手机构，所述桁架机构包括两根平行设置的X轴横梁、架设在X轴横梁上的Y轴横梁和设在Y轴横梁上的Z轴竖梁，所述X轴横梁、Y轴横梁和Z轴竖梁呈正交分布，所述X轴横梁支撑固定于立柱上；/n所述运动机构包括设置在X轴横梁上的X轴滑移组件、设置在Y轴横梁上的Y轴滑移组件和设置在Z轴竖梁上的Z轴滑移组件；/n所述机器手机构由安装板、气缸、旋转轮盘和爪杆组成，所述安装板设于所述Z轴竖梁上，所述气缸固定安装于所述安装板的上端并通过转轴与所述旋转轮盘连接，所述旋转轮盘的外侧壁上等间距地铰接有所述爪杆，所述爪杆的一端铰接于所述旋转轮盘上的铰接座上，其另一端连接有锁紧组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动上下料桁架机器手，其特征在于，包括桁架机构、运动机构和机器手机构，所述桁架机构包括两根平行设置的X轴横梁、架设在X轴横梁上的Y轴横梁和设在Y轴横梁上的Z轴竖梁，所述X轴横梁、Y轴横梁和Z轴竖梁呈正交分布，所述X轴横梁支撑固定于立柱上；
所述运动机构包括设置在X轴横梁上的X轴滑移组件、设置在Y轴横梁上的Y轴滑移组件和设置在Z轴竖梁上的Z轴滑移组件；
所述机器手机构由安装板、气缸、旋转轮盘和爪杆组成，所述安装板设于所述Z轴竖梁上，所述气缸固定安装于所述安装板的上端并通过转轴与所述旋转轮盘连接，所述旋转轮盘的外侧壁上等间距地铰接有所述爪杆，所述爪杆的一端铰接于所述旋转轮盘上的铰接座上，其另一端连接有锁紧组件。


2.根据权利要求1所述的一种自动上下料桁架机器手，其特征在于：所述锁紧组件由壳体、锁紧块、旋转球和活动块组成，所述锁紧块的背侧与所述旋转球固定连接，所述旋转球嵌设在活动块内且能保证自由转动而不脱落，所述壳体内部设有通槽，所述活动块安装于所述通槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡岩，廖剑锋，真志辉，孙义凯，马壮，
申请(专利权)人：江苏优为智造系统集成有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32