一种基于农机的自动驾驶控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于农机的自动驾驶控制方法，包括：获取目标区域的土地道路信息，并根据所述土地道路信息规划出多条路线，得到路线规划数据；对所述多条路线的相交点进行标注得到多个节点，并确定每两个相邻的节点之间的距离值；从所述多条路线中选择第一路线作为农机的自动行驶路线，并将农机的初始位置所对应的节点作为初始节点；实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离，并根据所述第一路线中每两个相邻的节点之间的距离值控制农机沿着所述第一路线自动行驶；本发明专利技术技术方案实现在摒弃卫星定位技术的情况下也能进行精准路线导航，提高农机设备自动驾驶的准确性和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于农机的自动驾驶控制方法及系统
本专利技术涉及农机自动驾驶领域，尤其涉及一种基于农机的自动驾驶控制方法及系统。
技术介绍
随着科学技术的进步，为了节省劳动力，提高劳动效率，农机自动化作业已经日渐普及。目前，农机自动化作业主要是通过农机设备自动驾驶实现的。在现有技术中，农机设备自动驾驶方法主要是通过定位技术实现，通过GPS卫星定位或者北斗卫星定位确定农机的当前位置和目的地位置，然后规划出驾驶路线并通过定位技术进行实时更新轨迹。可见，现有的农机设备自动驾驶方式是直接应用了现有技术中的卫星定位技术，但是在实际生产应用中，由于绝大部分的农田都位于偏远地区，再加上周围丛林密布，农机在自动驾驶过程中往往会由于卫星信号不佳而无法及时更新路线信息，导致驾驶路线错误，严重影响农机设备的工作效率。因此，目前亟需一种基于农机的自动驾驶方案，在卫星定位失败的情况下也能精准路线导航，以提高农机设备自动驾驶的准确性和效率。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于农机的自动驾驶控制方法及系统，在摒弃卫星定位技术的情况下也能实现精准路线导航，提高农机设备自动驾驶的准确性和效率。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于农机的自动驾驶控制方法，包括：获取目标区域的土地道路信息，并根据所述土地道路信息规划出多条路线，得到路线规划数据；对所述多条路线的相交点进行标注得到多个节点，并确定每两个相邻的节点之间的距离值，以及确定每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值；从所述多条路线中选择第一路线作为农机的自动行驶路线，并将农机的初始位置所对应的节点作为初始节点；实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离，并根据所述第一路线中每两个相邻的节点之间的距离值，以及所述每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值，控制农机沿着所述第一路线自动行驶。作为优选方案，所述实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离的步骤中，具体包括：实时检测农机上车轮的转动角度，根据所述转动角度和预设的车轮周长计算得到农机的行驶距离。作为优选方案，所述实时检测农机上车轮的转动角度，根据所述转动角度和预设的车轮周长计算得到农机的行驶距离的步骤中，具体为：实时检测农机上的多个车轮的转动角度，根据多个车轮各自的转动角度和预设的车轮周长计算得到各个车轮的行驶距离，对所述各个车轮的行驶距离进行平均值计算，得到农机的行驶距离。作为优选方案，所述基于农机的自动驾驶控制方法还包括：接收路线转换指令，根据所述路线转换指令确定第二路线；根据所述路线规划数据确定所述第二路线与所述第一路线相交的所有节点，并在所有节点中确定与农机当前位置的距离最短的节点，作为转换节点；当农机行驶至所述转换节点时控制农机沿着所述第二路线自动行驶，以使农机实现行驶路线转换。本专利技术实施例还提供了一种基于农机的自动驾驶控制系统，包括：路线规划模块，用于获取目标区域的土地道路信息，并根据所述土地道路信息规划出多条路线，得到路线规划数据；节点标注模块，用于对所述多条路线的相交点进行标注得到多个节点，并确定每两个相邻的节点之间的距离值，以及确定每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值；第一路线模块，用于从所述多条路线中选择第一路线作为农机的自动行驶路线，并将农机的初始位置所对应的节点作为初始节点；行驶控制模块，用于实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离，并根据所述第一路线中每两个相邻的节点之间的距离值，以及所述每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值，控制农机沿着所述第一路线自动行驶。作为优选方案，所述行驶控制模块包括：行驶控制单元，所述行驶控制单元用于实时检测农机上车轮的转动角度，根据所述转动角度和预设的车轮周长计算得到农机的行驶距离。作为优选方案，所述行驶控制单元用于实时检测农机上车轮的转动角度，根据所述转动角度和预设的车轮周长计算得到农机的行驶距离的步骤中，具体为：实时检测农机上的多个车轮的转动角度，根据多个车轮各自的转动角度和预设的车轮周长计算得到各个车轮的行驶距离，对所述各个车轮的行驶距离进行平均值计算，得到农机的行驶距离。作为优选方案，所述基于农机的自动驾驶控制系统还包括：转换指令模块，用于接收路线转换指令，根据所述路线转换指令确定第二路线；节点距离模块，用于根据所述路线规划数据确定所述第二路线与所述第一路线相交的所有节点，并在所有节点中确定与农机当前位置的距离最短的节点，作为转换节点；路线转换模块，用于当农机行驶至所述转换节点时控制农机沿着所述第二路线自动行驶，以使农机实现行驶路线转换。本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如上述任一项所述的基于农机的自动驾驶控制方法。本专利技术实施例还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的基于农机的自动驾驶控制方法。相比于现有技术，本专利技术实施例具有如下有益效果：1、通过事先对目标区域规划多条路线并标注各条路线的交点，计算出相邻每两个交点之间的距离，然后通过检测农机的行驶距离确定农机的到达位置，以控制农机自动驾驶，以使农机设备在摒弃卫星定位技术的情况下也能实现精准路线导航，提高农机设备自动驾驶的准确性和效率。2、通过对多个车轮的行驶距离进行平均值计算，以确定农机的行驶距离，可以得到农机的真实行驶距离，提高路线行驶的准确度。3、通过接收路线转换指令，实现对农机进行路线更改，进一步提高本技术方案的实用性。附图说明图1：为本专利技术实施例中的基于农机的自动驾驶控制方法步骤流程图；图2：为本专利技术实施例中的路线规划示意图；图3：为本专利技术实施例中的基于农机的自动驾驶控制系统结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参照图1和图2，本专利技术优选实施例提供了一种基于农机的自动驾驶控制方法，包括：S1，获取目标区域的土地道路信息，并根据所述土地道路信息规划出多条路线，得到路线规划数据。具体地，目标区域为农机设备即将进行自动驾驶的区域范围，可以事先对该区域范围的土地道路信息进行收集，然后根据道路规划规则进行路线规划。需要说明的是，路线的规划可以采用现有的规划方法或直接由人工自定义规划，根据工作的实际需要可以对路线规划的方案进行变换，在本技术方案中，对于路线规划的方案不作限定。如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于农机的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：/n获取目标区域的土地道路信息，并根据所述土地道路信息规划出多条路线，得到路线规划数据；/n对所述多条路线的相交点进行标注得到多个节点，并确定每两个相邻的节点之间的距离值，以及确定每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值；/n从所述多条路线中选择第一路线作为农机的自动行驶路线，并将农机的初始位置所对应的节点作为初始节点；/n实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离，并根据所述第一路线中每两个相邻的节点之间的距离值，以及所述每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值，控制农机沿着所述第一路线自动行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于农机的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：
获取目标区域的土地道路信息，并根据所述土地道路信息规划出多条路线，得到路线规划数据；
对所述多条路线的相交点进行标注得到多个节点，并确定每两个相邻的节点之间的距离值，以及确定每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值；
从所述多条路线中选择第一路线作为农机的自动行驶路线，并将农机的初始位置所对应的节点作为初始节点；
实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离，并根据所述第一路线中每两个相邻的节点之间的距离值，以及所述每两个相邻节点之间转角点的转角角度和各转角点之间的距离值，控制农机沿着所述第一路线自动行驶。


2.如权利要求1所述的基于农机的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述实时接收农机从所述初始节点开始行驶后的行驶距离的步骤中，具体包括：
实时检测农机上车轮的转动角度，根据所述转动角度和预设的车轮周长计算得到农机的行驶距离。


3.如权利要求2所述的基于农机的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述实时检测农机上车轮的转动角度，根据所述转动角度和预设的车轮周长计算得到农机的行驶距离的步骤中，具体为：实时检测农机上的多个车轮的转动角度，根据多个车轮各自的转动角度和预设的车轮周长计算得到各个车轮的行驶距离，对所述各个车轮的行驶距离进行平均值计算，得到农机的行驶距离。


4.如权利要求1至3中任一项所述的基于农机的自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括：
接收路线转换指令，根据所述路线转换指令确定第二路线；
根据所述路线规划数据确定所述第二路线与所述第一路线相交的所有节点，并在所有节点中确定与农机当前位置的距离最短的节点，作为转换节点；
当农机行驶至所述转换节点时控制农机沿着所述第二路线自动行驶，以使农机实现行驶路线转换。


5.一种基于农机的自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：
路线规划模块，用于获取目标区域的土地道路信息，并根据所述土地道路信息规划出多条路线，得到路线规划数据；
节点标注模块，用于对所述多条路线的相交点进行标注得到多个节点，并确定每两个相邻的节点之间的距离值，以及确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛义学，张效忠，檀根甲，汪章勋，汪永安，马文纲，葛义发，石思德，高久青，马开涛，
申请(专利权)人：安徽舒州农业科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34