倒三轮车自动侧倾控制方法技术

本发明专利技术揭露了一种倒三轮车自动侧倾控制方法，涉及车辆底盘设计技术领域，解决了车辆起伏路转弯易侧翻问题，包括确认车辆行驶状态，获取车辆前行速度v及转弯半径R；根据速度v及转弯半径R，确认车身侧倾角θ；根据车身侧倾角θ执行侧倾动作；确认车辆侧倾修正角度Δ

【技术实现步骤摘要】
倒三轮车自动侧倾控制方法
本专利技术涉及车辆转向侧倾机构，属于车辆底盘设计
，特别涉及一种倒三轮车自动侧倾控制方法。
技术介绍
随着机动车技术的发展，人们对于车辆的使用要求不再仅仅局限于长距离的行驶，更多的倾向于便捷、科技感，因此，小型化、轻量化、便捷化、科技感十足的机动车越来越受到人们的喜爱与重视。其中倒三轮更是由于其炫酷的外观、近似汽车的稳定性，同时又保有机车的操作稳定性、安全性大大提升，受到大批人的追捧。但是，车辆行驶过车中，遇到路面起伏大的情况，由于在转向过程中车身的稳定性较差，无论直行还是转弯均容易引起车身侧倾，甚至是侧翻，就给驾驶者以及乘客带来了很大的麻烦。鉴于此，本专利技术提供一种倒三轮车自动侧倾控制方法，保证起伏路车辆转弯过程中的稳定性和安全性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种倒三轮车自动侧倾控制方法，保证起伏路车辆转弯过程中的稳定性和安全性。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种倒三轮车自动侧倾控制方法，包括：步骤S1，确认车辆行驶状态；若车辆为直行状态，跳过步骤S2、步骤S3，执行步骤S4；若车辆为转弯状态，获取车辆前行速度v及转弯半径R，执行步骤S2；步骤S2，根据行驶速度v、转弯半径R，确认车身侧倾角θ；步骤S3，根据车身侧倾角θ执行侧倾动作；步骤S4，确认车辆侧倾修正角度Δθ；步骤S5，判断Δθ是否大于修正角度阈值K；若Δθ＞K，则进行修正，否则不进行修正。进一步地，步骤S1包括：步骤S11，检测倒三轮车行驶状态；提供侧倾控制执行器，侧倾控制执行器通过采集档位信息判断车辆是否为前进的行驶状态，当为是时，执行步骤S12，当为否时，结束；步骤S12，获取车辆质心高度Hg；步骤S13，获取倒三轮车前进行驶速度v；步骤S14，提供后车轮，采集后车轮转角信号α；步骤S15，判断车辆是否直行；若-90°＜α＜0°或0°＜α＜90°，侧倾控制执行器判断车辆正在进行转弯,转弯半径其中，L1为轴距，执行步骤步骤S2；若α为0°，侧倾执行控制器判断车辆为直行状态，跳过步骤S2、步骤S3，执行步骤S4。进一步地，车身侧倾角其中，R为转弯半径，g为重力系数。进一步地，提供侧倾悬架及两个前车轮，所述侧倾悬架包括上摇臂、与所述上摇臂平行设置的下摇臂以及与所述下摇臂连接的侧倾摇臂，所述上摇臂、所述下摇臂两端均连接一前减振器，所述前减振器与所述前车轮连接，所述侧倾执行控制器实际执行角度θz＝θ·i，其中i为上摇臂长度与两前车轮中心距离的比值。进一步地，车辆侧倾修正角度ML、MR分别是两个前减振器对车辆中心力产生的力矩，MF是离心力对车辆产生的力矩。进一步地，车辆转弯侧倾修正角度进一步地，车辆直行侧倾修正角度与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过对车辆侧倾角θ进行修正，获得侧倾修正角度Δθ，并判断车辆行驶过程中是否需要修正，进而保证车辆不论在直行或转弯，平路或起伏路始终平稳行驶。附图说明图1为本专利技术倒三轮车整体结构示意图；图2为图1中的倒三轮车部分结构示意图；图3为图2中的侧倾悬架正视图；图4为侧倾悬架俯视图；图5为图2中的转向悬架结构示意图；图6为倒三轮车转弯侧倾状态示意图；图7为倒三轮车侧倾电路控制图；图8本专利技术倒三轮车转弯侧倾控制方法框图；图9本专利技术倒三轮车转弯侧倾控制方法流程图；图10为侧倾悬架侧倾状态示意图；图11为倒三轮车侧倾状态示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1至图11，本专利技术为一种转弯自动侧倾的倒三轮车，其包括车架10、设置于车架10前部的侧倾悬架20、连接于侧倾悬架20两侧的一对前车轮30、连接于车架10后部的转向悬架40、与转向悬架40相连的后车轮50以及控制后车轮50转向的转向传动机构60。其中，车架10具有一安装轴11，用于连接侧倾悬架20。参见图2，侧倾悬架20包括上摇臂21、与上摇臂21平行设置的下摇臂22、与下摇臂22连接的侧倾摇臂23、控制侧倾摇臂23转动的侧倾控制执行器24以及活动连接于上摇臂21、下摇臂22两端的一对前减振器，一对前减振器包括左前减振器25和右前减振器26。上摇臂21、下摇臂22、左前减振器25的一部分及右前减振器26的一部分构成平行四边形结构，侧倾控制执行器24通过侧倾摇臂23控制平行四边形结构运动变形。在倒三轮车没有侧倾的情况下，上摇臂21、下摇臂22分别于左前减振器25和右前减振器26相互垂直。侧倾控制执行器24包括电机本体241及电机控制器242，电机控制器242接收传感器的信号，并控制电机本体241执行动作。参见图2，上摇臂21、下摇臂22中间与车架10的安装轴11连接，上摇臂21、下摇臂22绕安装轴11转动，在倒三轮车没有侧倾的情况下，安装轴11与上摇臂21、下摇臂22垂直。参见图3，左前减振器25和右前减振器26均包括减振阻尼251及弹簧252，起到减振和缓冲的作用，减振阻尼251上端连接于上摇臂21、下摇臂22末端并形成侧边部2511。具体的，上摇臂21、下摇臂22与两端的侧边部2511构成平行四边形运动结构。弹簧252套设在减振阻尼251外围，减振阻尼251下端与一前车轮30连接。左前减振器25和右前减振器26还包括力传感器253，力传感器253为侧倾控制执行器24提供信号。参见图4，侧倾摇臂23包括与侧倾控制执行器24相连的摇动横杆231以及连接于摇动横杆231两端的一对侧倾轴232，一对侧倾轴232末端与下摇臂22连接，侧倾控制执行器24驱动摇动横杆231运动，摇动横杆231带动下摇臂22侧倾。本实施例中的侧倾悬架20用于前轮并作为整车前悬架使用，但不仅限于作为整车前悬架使用，在其他实施例中，该侧倾悬架20可以用于后轮并作为整车后悬架使用，也可以同时使用在三轮车或者四轮车或者其他侧倾车辆。参见图2及图4，一对前车轮30包括左前车轮31和右前车轮32，左前车轮31和右前车轮32均包括前轮胎311、用于固定前轮胎311的前轮辋312、前轮驱动器313以及设置于前轮辋312上的前轮速传感器314。该前轮速传感器314为侧倾控制执行器24提供控制信号。其中，侧倾控制执行器24通过采集前轮速传感器314的信号，并驱动侧倾摇臂23做出相应的旋转运动，致使车身发生一定侧倾，抵消转弯时车身的离心力产生的力矩，保证行驶的平稳性。参见图2，转向悬架40包括转向执行器41以及与转向执行器41连接的后减振器42。后车轮50与后减振器42刚性连接。转向执行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种倒三轮车自动侧倾控制方法，其特征在于，包括：/n步骤S1，确认车辆行驶状态；/n若车辆为直行状态，跳过步骤S2、步骤S3，执行步骤S4；/n若车辆为转弯状态，获取车辆前行速度v及转弯半径R，执行步骤S2；/n步骤S2，根据行驶速度v、转弯半径R，确认车身侧倾角θ；/n步骤S3，根据车身侧倾角θ执行侧倾动作；/n步骤S4，确认车辆侧倾修正角度Δ

【技术特征摘要】
1.一种倒三轮车自动侧倾控制方法，其特征在于，包括：
步骤S1，确认车辆行驶状态；
若车辆为直行状态，跳过步骤S2、步骤S3，执行步骤S4；
若车辆为转弯状态，获取车辆前行速度v及转弯半径R，执行步骤S2；
步骤S2，根据行驶速度v、转弯半径R，确认车身侧倾角θ；
步骤S3，根据车身侧倾角θ执行侧倾动作；
步骤S4，确认车辆侧倾修正角度Δθ；
步骤S5，判断Δθ是否大于修正角度阈值K；
若Δθ＞K，则进行修正，否则不进行修正。


2.根据权利要求1所述的倒三轮车自动侧倾控制方法，其特征在于，步骤S1包括：
步骤S11，检测倒三轮车行驶状态；
提供侧倾控制执行器，侧倾控制执行器通过采集档位信息判断车辆是否为前进的行驶状态，当为是时，执行步骤S12，当为否时，结束；
步骤S12，获取车辆质心高度Hg；
步骤S13，获取倒三轮车前进行驶速度v；
步骤S14，提供后车轮，采集后车轮转角信号α；
步骤S15，判断车辆是否直行；
若-90°＜α＜0°或0°＜α＜90°，侧倾控制执...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建树，鞠炜锋，杨娟，
申请(专利权)人：苏州盱酋汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32