自动驾驶车辆及其转向方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆及其转向方法，涉及无人车(或者自动驾驶或无人驾驶)领域，自动驾驶车辆包括车体以及转向控制部件，转向控制部件用于将自动驾驶车辆的车体支撑离地，并带动离地后的自动驾驶车辆的车体转动设定角度。通过本发明专利技术的技术方案，有利于降低自动驾驶车辆算法开发的难度，解决了较窄道路上自动驾驶车辆无法转向的问题，降低了自动驾驶车辆为实现转向对周围环境的要求。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆及其转向方法
本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种自动驾驶车辆及其转向方法。
技术介绍
当前小型无人车广泛被应用，从公园的无人售卖车到安防巡逻车等，解决了现实生活中的许多问题。但在无人车行驶的过程中会碰到道路狭窄或不规则的道路行驶场景，容易造成路径规划上的困难，无人车进行转弯或者掉头无疑会增加自动驾驶车辆控制算法的难度，降低路径规划和行驶的鲁棒性。例如由于车的轴距和轮距离的限制，车辆转弯需要更宽的道路去满足转弯的半径，但是一些场景下，足够宽的道路有些不切实际，例如公园、工厂或者园区等场景，道路较狭窄，使得无人车难以实现直接转弯或者掉头。目前可以采用三段式的掉头法实现无人车的掉头，即无人车首先向右前方行进，再向左后方退，再往右前方行进，这种方法对道路的宽度和无人车的控制精度有更高的要求，需要道路足够宽，不仅增加了无人车控制算法的难度，还有可能在行进中对行人造成危险，并且转向时间也会增加。也可以将无人车的所有车轮换成可以转向的车轮，这当然会使转向更容易，但这无疑会增加无人车行驶过程的不稳定性，增加无人车的制造成本。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种自动驾驶车辆及其转向方法，有利于降低自动驾驶车辆算法开发的难度，解决了较窄道路上自动驾驶车辆无法转向的问题，降低了自动驾驶车辆为实现转向对周围环境的要求。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括：车体以及转向控制部件，所述转向控制部件用于将所述自动驾驶车辆的车体支撑离地，并带动离地后的所述自动驾驶车辆的车体转动设定角度。可选地，所述转向控制部件包括：升降部件，所述升降部件可沿垂直于地面的方向升降，所述升降部件用于支撑所述车体离地；旋转部件，用于带动离地后的所述车体原地旋转设定角度。可选地，所述旋转部件与所述车体固定连接，所述旋转部件旋转以带动离地后的所述车体原地旋转设定角度；所述升降部件相对于所述旋转部件可伸缩，所述升降部件可伸出所述旋转部件以支撑所述车体离地。可选地，所述转向控制部件还包括：支撑底盘，所述升降部件的地面支撑端与所述支撑底盘固定连接。可选地，所述旋转部件固定于所述车体的内部，所述升降部件和所述支撑底盘可收纳进所述车体的内部。可选地，所述转向控制部件安装于所述车体的底部，且所述转向控制部件对应所述自动驾驶车辆的重心所在位置安装。可选地，所述自动驾驶车辆还包括：定位部件，用于获取所述自动驾驶车辆所处位置，并根据所述位置获取所述自动驾驶车辆所在位置的实景地图；启动控制部件，用于根据接收到的所述实景地图确定是否启动所述转向控制部件。可选地，所述自动驾驶车辆还包括：障碍物检测部件，安装于所述车体上，用于检测所述自动驾驶车辆车体的周围是否存在障碍物；启动控制部件，用于根据障碍物检测结果确定是否启动所述转向控制部件。可选地，所述的自动驾驶车辆还包括：障碍物检测部件，安装于所述车体上，用于检测所述自动驾驶车辆的行进方向上是否存在障碍物，并判断所述自动驾驶车辆是否能够绕行通过所述障碍物；启动控制部件，用于根据障碍物判断结果确定是否启动所述转向控制部件。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶车辆的转向方法，包括：将所述自动驾驶车辆的车体支撑离地；控制离地后的所述自动驾驶车辆的车体转动设定角度。可选地，在控制所述转向控制部件将所述自动驾驶车辆的车体支撑离地之前，所述转向方法还包括：获取所述自动驾驶车辆所处位置的实景地图；根据所述实景地图获取所述自动驾驶车辆当前所处车道的宽度；获取所述自动驾驶车辆的最小转弯半径；根据所述自动驾驶车辆的最小转弯半径以及所述车道的宽度确定所述自动驾驶车辆的转向方式；若所述最小转弯半径大于所述车道的宽度，将所述自动驾驶车辆的车体支撑离地，并控制离地后的所述自动驾驶车辆的车体转动设定角度；若所述最小转弯半径小于等于所述车道的宽度，控制所述自动驾驶车辆正常转向。本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆及其转向方法，自动驾驶车辆包括车体以及转向控制部件，当自动驾驶车辆在较窄的道路上需要转向时，转向控制部件用于将自动驾驶车辆的车体支撑离地，并带动离地后的自动驾驶车辆的车体根据转向需求转动设定角度。这样，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆在较窄道路上较为高效的转向系统，有利于降低自动驾驶车辆算法开发的难度，解决了较窄道路上自动驾驶车辆无法转向的问题，降低了自动驾驶车辆为实现转向对周围环境的要求，提升了自动驾驶车辆的行车稳定性，也提升了自动驾驶车辆应用场景的广泛性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的侧视结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种转向控制部件的具体结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种自动驾驶车辆的侧视结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的另一种自动驾驶车辆的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的转向方法的流程示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的转向方法的具体流程示意图。具体实施方式为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。图1为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的侧视结构示意图。如图1所示，自动驾驶车辆包括车体1以及转向控制部件2，转向控制部件2用于将自动驾驶车辆的车体1支撑离地，并带动离地后的自动驾驶车辆的车体1转动设定角度。具体地，如图1所示，当自动驾驶车辆行驶在宽度较窄的道路上时，由于车的轴距和轮距离的限制，道路的宽度无法满足自动驾驶车辆的最小转弯半径，导致自动驾驶车辆难以在较窄道路上实现直接转弯或者掉头。本专利技术实施例在自动驾驶车辆行驶在较窄的道路上且需要转向时，设置了转向控制部件2，转向控制部件2能够将自动驾驶车辆的车体1支撑离地，并带动离地后的自动驾驶车辆的车体1根据转向需求转动设定角度，例如可以实现将自动驾驶车辆支撑离地后，使自动驾驶车辆实现原地转弯或者掉头，只要道路宽度大于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：/n车体以及转向控制部件，所述转向控制部件用于将所述自动驾驶车辆的车体支撑离地，并带动离地后的所述自动驾驶车辆的车体转动设定角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：
车体以及转向控制部件，所述转向控制部件用于将所述自动驾驶车辆的车体支撑离地，并带动离地后的所述自动驾驶车辆的车体转动设定角度。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述转向控制部件包括：
升降部件，所述升降部件可沿垂直于地面的方向升降，所述升降部件用于支撑所述车体离地；
旋转部件，用于带动离地后的所述车体原地旋转设定角度。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述旋转部件与所述车体固定连接，所述旋转部件旋转以带动离地后的所述车体原地旋转设定角度；
所述升降部件相对于所述旋转部件可伸缩，所述升降部件可伸出所述旋转部件以支撑所述车体离地。


4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述转向控制部件还包括：
支撑底盘，所述升降部件的地面支撑端与所述支撑底盘固定连接。


5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述旋转部件固定于所述车体的内部，所述升降部件和所述支撑底盘可收纳进所述车体的内部。


6.根据权利要求1-5任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述转向控制部件安装于所述车体的底部，且所述转向控制部件对应所述自动驾驶车辆的重心所在位置安装。


7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还包括：
定位部件，用于获取所述自动驾驶车辆所处位置，并根据所述位置获取所述自动驾驶车辆所在位置的实景地图；
启动控制部件...

【专利技术属性】
技术研发人员：郎玉川，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11