一种基于车辆行驶的危险预警方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车辆行驶的危险预警方法、系统及存储介质，其中包括，实时获取每个所述终端设备的移动状态信息，其中，所述终端设备表示与行驶车辆或行人关联的终端设备；根据每个所述终端设备在所述道路地图中的实时位置，以及结合所述终端设备的所述移动状态信息，预测存在交通风险的所述终端设备。其技术方案的有益效果是，通过上述的危险预警方法和系统，可以实时对道路上参与交通的行人和车辆进行实时监控，可通过收集道路上行人或者车辆关联的终端设备的移动状态信息，及时的预测出存在交通的风险的行人和车辆，从而克服了现有技术中的车辆通过探测器探测风险时由于突发情况如行人闯入或者探测盲区的存在导致无法及时预测风险的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车辆行驶的危险预警方法、系统及存储介质
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种基于车辆行驶的危险预警方法、系统及存储介质。
技术介绍
车辆行驶安全是一个系统问题。无人驾驶系统，从个体的角度通过感知传感器如，视觉传感器、激光传感器、雷达传感器等感知路面信息。依靠GPS+IMU提供诸如横摆角速度、角加速度等更丰富的信息，帮助自动驾驶汽车的定位和决策控制。例如，申请号201910542034.6《智能网联混合动力汽车主动避撞增强学习控制系统和方法》文件中公开了一种主动避撞增强学习控制系统和方法，车辆通过数据感知模块获取交通信息，车辆自主检测车辆安全状态，并通过自主学习和反馈信号实现车辆速度的控制。无人驾驶的最大优势的不知疲倦，完全依靠规则，缺点是突发事件和不可预知事件的处理。也有企业从车辆自身感知传感器以外寻找解决方案。比如，申请号201910581894.0《一种基于Wi-Fi无线的智能交通系统》文件中公开了使用Wi-Fi无线作为交通管理系统和用户智能设备的通讯载体，创建了根据优化角度、球面距离算法，判定行车方向、所属路段、速度；根据交通信号灯的周期规律，计算推荐用户最佳行车速度，以获得最大概率不停车在绿灯时通过前方路口，并将行车方案语音播报给用户，避免车辆在到达路口之前抢绿灯高速行驶造成安全隐患。再比如，申请号201910614671.X《一种机器学习的智能交通状态预测方法》文件中公开了一种机器学习的智能交通状态预测方法。该方法根据收集到的路网数据集、交通流量-速度数据集、气象数据集和社会属性数据集，建立一个基于LSTM的Encoder-Decoder混合模型，通过对该混合模型的训练实现交通状态的智能实时预测。该方法特别强调了时间与空间效应，增加了气象属性、路网属性、社会属性，能够提升道路交通速度预测的准确度。以上综述的技术方案对改善交通安全现状起到了积极的作用，自动驾驶技术的推广和辅助电子设备的使用，减少了很多人为因素的事故。但是有很多交通事故本来是可以避免的，但是还是发生了，不如对于“鬼探头”这样的事件，无论自动驾驶还是技术高超的驾驶员都是难以处置。视线阻挡和探测器盲区是造成的交通事故重要原因，从根本上说还是由于个体不遵守交通规则造成。
技术实现思路
针对现有的无论是车辆还是行人在道路行驶或行走存在的上述问题，现提供一种旨在实现实时根据道路上的行驶的车辆和行人判断其是否存在交通风险的基于车辆行驶的危险预警方法、系统及存储介质。具体技术方案如下：一种基于车辆行驶的危险预警方法，其中，包括以下步骤：实时获取每个所述终端设备的移动状态信息，其中，所述终端设备表示与行驶车辆或行人关联的终端设备；根据每个所述终端设备在所述道路地图中的实时位置，以及结合所述终端设备的所述移动状态信息，预测存在交通风险的所述终端设备。优选的，获取所述终端终端设备的所述移动状态信息包括：采用多天线侦测系统侦测所述终端设备的坐标、方向以及速度。优选的，预测存在交通风险的方法，具体包括以下步骤：根据所述终端设备的移动状态信息，在由单位面积构成的道路网格区域中预测每个终端设备的下一网格位置；判断所述网格区域中是否存在网格位置在同一时刻被占据的情形，如存在，则表示同时进入当前的所述网格位置的所述终端设备所关联的车辆或者行人存在发生碰撞的风险。优选的，在判断存在交通风险后，包括以下步骤：生成一条碰撞提示信息并将所述碰撞提示信息发送至对应的终端设备；或者当所述终端设备为车辆的车控系统时，生成对应的控制指令并发送至所述车控系统，所述车控系统根据所述控制指令控制当前的车辆进行避让。还包括一种基于车辆行驶的危险预警系统，其中，包括：多天线信号侦测模块，用以实时获取道路上每个终端设备的无线信号；其中，所述终端设备表示与车辆或行人关联的终端设备；以及用以根据所述终端设备的无线信号处理得到所述终端设备的移动状态信息；风险感知模块，用以根据每个所述终端设备在道路地图中的实时位置，以及结合所述终端设备的所述移动状态信息，预测存在交通风险的所述终端设备。优选的，所述多天线信号侦测模块主要由有源零中频天线和软件基带构成。优选的，所述风险感知模块包括：位置预测单元，用以根据所述终端设备的移动状态信息，在由单位面积构成的道路网格区域中预测每个终端设备的下一网格位置；判断单元，用以判断所述网格区域中是否存在网格位置在同一时刻被占据的情形，如存在，则表示同时进入当前的所述网格位置的所述终端设备所关联的车辆或者行人存在发生碰撞的风险。优选的，还包括风险评估模块：所述风险评估模块用以在所述风险感知模块感知到存在交通风险时，生成一碰撞提示信息并将所述碰撞提示信息发送至对应的终端设备；或者当所述终端设备为车辆的车控系统时，生成对应的控制指令并发送至所述车控系统，所述车控系统根据所述控制指令控制当前的车辆进行避让。还包括一种存储介质，其中，执行以下软件，该软件用以执行上述的危险预警方法。上述技术方案的有益效果是：通过上述的危险预警方法和系统，可以实时对道路上参与交通的行人和车辆进行实时监控，可通过收集道路上行人或者车辆关联的终端设备的移动状态信息，及时的预测出存在交通的风险的行人和车辆，从而克服了现有技术中的车辆通过探测器探测风险时由于突发情况如行人闯入或者探测盲区的存在导致无法及时预测风险的问题。另一方面可帮助驾驶人员视觉阻挡和其他不可预知的情况下即使发现风险并采取有效措施。附图说明图1为本专利技术的一种基于车辆行驶的危险预警方法的实施例的流程示意图；图2为本专利技术的一种基于车辆行驶的危险预警方法的实施例中，关于预测存在交通风险的方法的流程示意图；图3为本专利技术的一种基于车辆行驶的危险预警方法的另一实施例中的流程示意图；图4为本专利技术的一种基于车辆行驶的危险预警方法的另一实施例中的流程示意图；图5为本专利技术的一种基于车辆行驶的危险预警方法的另一实施例中的流程示意图；图6为本专利技术的一种基于车辆行驶的危险预警系统的实施例的结构示意图；图7为本专利技术的一种基于车辆行驶的危险预警系统的实施例中，位置预测单元预测路线的流程示意图；图8为本专利技术的一种基于车辆行驶的危险预警系统的实施例中，多天线感知模块处理的流程示意图；图9为本专利技术的一种基于车辆行驶的危险预警系统的实施例中，关于有基带信号前端多天线结构的示意图；图10为本专利技术的一种基于车辆行驶的危险预警系统的实施例中，关于零中频天线结构的示意图。上述附图标记表示：1、多天线信号侦测模块；2、风险感知模块；3、风险评估模块；21、位置预测单元；22、判断单元。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。需要说明的是，在不冲突的前提下，以下描述的实施例以及实施例中的技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车辆行驶的危险预警方法，其特征在于，包括以下步骤：/n实时获取每个所述终端设备的移动状态信息，其中，所述终端设备表示与行驶车辆或行人关联的终端设备；/n根据每个所述终端设备在所述道路地图中的实时位置，以及结合所述终端设备的所述移动状态信息，预测存在交通风险的所述终端设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆行驶的危险预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
实时获取每个所述终端设备的移动状态信息，其中，所述终端设备表示与行驶车辆或行人关联的终端设备；
根据每个所述终端设备在所述道路地图中的实时位置，以及结合所述终端设备的所述移动状态信息，预测存在交通风险的所述终端设备。


2.根据权利要求1所述的危险预警方法，其特征在于，获取所述终端设备的所述移动状态信息包括：
采用多天线侦测系统侦测所述终端设备的坐标、方向以及速度。


3.根据权利要求1所述的危险预警方法，其特征在于，预测存在交通风险的所述终端设备的方法，具体包括以下步骤：
根据所述终端设备的移动状态信息，在由单位面积构成的道路网格区域中预测每个终端设备的下一网格位置；
判断所述网格区域中是否存在网格位置在同一时刻被占据的情形，如存在，则表示同时进入当前的所述网格位置的所述终端设备所关联的车辆或者行人存在交通风险。


4.根据权利要求3所述的危险预警方法，其特征在于，在存在交通风险后，包括以下步骤：
生成一条碰撞提示信息并将所述碰撞提示信息发送至对应的终端设备；或者
当所述终端设备为车辆的车控系统时，生成对应的控制指令并发送至所述车控系统，所述车控系统根据所述控制指令控制当前的车辆进行避让。


5.一种基于车辆行驶的危险预警系统，其特征在于，包括：
多天线信号侦测模块，用以实时获取道路上...

【专利技术属性】
技术研发人员：董孝峰，钟波，宋靖涛，
申请(专利权)人：博睿泰克科技宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33