对接焊缝识别方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种对接焊缝识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在焊接开始后，获取一帧焊缝图像；在所述焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点；如果所述左拐点与左锚点的第一距离，以及所述右拐点与右锚点的第二距离不满足预设条件，则将所述左锚点作为所述左拐点，将所述右锚点作为所述右拐点；其中，所述左锚点和所述右锚点是预先设置的；将所述左拐点与所述右拐点的中点作为所述焊缝图像中的焊缝中心点。在上述技术方案中，当焊缝拐点识别发生错误时，采用锚点来替代能够实现有效地过渡，直到焊缝拐点识别重新回到正常状态，进而有效地解决了在正常焊接过程中短期出现焊缝识别错误的问题。

【技术实现步骤摘要】
对接焊缝识别方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及图像识别
，尤其涉及一种对接焊缝识别方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着工业化自动化的迅猛发展，焊接自动化也越来越被工业领域广泛地接受和应用，尤其是在应对一些高难度高要求的大型钢结构设备焊接中。要实现焊接自动化，焊缝自动跟踪是一大关键，实现焊缝跟踪最关键的技术问题就是要实现焊缝的自动识别。然而，在室外的大型结构件现场应用中，存在组队不规则的问题，具体表现为错边、组队间隙不规则等，还可能存在过T型口，光照强弱变化也会带来干扰。进而，在盖面焊接时，焊缝特征不明显，或者由于打磨导致焊缝内反光严重，这些问题都会影响焊缝识别的准确率，导致焊缝的拐点识别出现错误。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种对接焊缝识别方法、装置、设备及存储介质，以有效解决在正常焊接过程中短期出现焊缝识别错误的问题，提高焊缝识别的准确率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种对接焊缝识别方法，包括：在焊接开始后，获取一帧焊缝图像；在所述焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点；如果所述左拐点与左锚点的第一距离，以及所述右拐点与右锚点的第二距离不满足预设条件，则将所述左锚点作为所述左拐点，将所述右锚点作为所述右拐点；其中，所述左锚点和所述右锚点是预先设置的；将所述左拐点与所述右拐点的中点作为所述焊缝图像中的焊缝中心点。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种对接焊缝识别装置，包括：焊缝图像获取模块，用于在焊接开始后，获取一帧焊缝图像；左右拐点确定模块，用于在所述焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点；左右拐点修正模块，用于如果所述左拐点与左锚点的第一距离，以及所述右拐点与右锚点的第二距离不满足预设条件，则将所述左锚点作为所述左拐点，将所述右锚点作为所述右拐点；其中，所述左锚点和所述右锚点是预先设置的；焊缝中心点确定模块，用于将所述左拐点与所述右拐点的中点作为所述焊缝图像中的焊缝中心点。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术任意实施例所述的对接焊缝识别方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所述的对接焊缝识别方法。本专利技术实施例提供的一种对接焊缝识别方法、装置、设备及存储介质，在焊接过程中，针对获取的一帧焊缝图像，如果在该帧焊缝图像中识别出的激光条纹的左右拐点与预设确定的左右锚点之间的距离不满足预设条件，则将左右锚点分别作为该帧焊缝图像中激光条纹的左右拐点，进而得到焊缝中心点(即左右拐点的中点)。在上述技术方案中，当焊缝拐点识别发生错误时，采用锚点来替代能够实现有效地过渡，直到焊缝拐点识别重新回到正常状态，进而有效地解决了在正常焊接过程中短期出现焊缝识别错误的问题。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种对接焊缝识别方法的流程图；图2是本专利技术实施例三中的一种对接焊缝识别方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种自适应图像增强后的焊缝图像示例图；图4是本专利技术实施例四中的一种对接焊缝识别方法的流程图；图5是本专利技术实施例五中的一种对接焊缝识别装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例六中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的一种对接焊缝识别方法的流程图，可适用于在焊接过程中由于背景光照强度不同或激光线条的强弱不同使焊缝特征点识别可能发生错误的情况下，该方法可以由本专利技术实施例提供的对接焊缝识别装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在焊缝图像采集设备(含处理器)中。如图1所示，本实施例的方法具体包括：S110、在焊接开始后，获取一帧焊缝图像。焊缝图像，指的是通过焊缝图像采集设备采集到的焊缝的图像，焊缝图像中包含激光条纹。其中，本实施例中所涉及的焊缝一般指的是对接型焊缝，对接型焊缝是指在焊件的坡口面间或一焊件的坡口面与另一焊件端(表)面间焊接的焊缝，例如是V型口焊缝。S120、在所述焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点。对焊缝图像进行焊缝特征点识别，即为在焊缝图像中识别激光条纹的左右拐点。其中，拐点在数学上指的是改变曲线向上或向下方向的点，而激光条纹的拐点即为激光条纹上的突变点，其代表着焊缝的边缘。其中，确定激光条纹的左拐点和右拐点，具体为在激光条纹的单像素中心线上确定左右拐点。激光条纹的单像素中心线，指的是激光条纹的中心线，且该中心线的线宽为一个像素。具体的，可以使用Hessian矩阵法获得激光条纹的单像素中心线。作为一种具体的实施方式，可以使用斜率分析法在激光条纹的单像素中心线上确定左右拐点，也即根据中心线上各像素点的平均斜率在中心线上搜索左右拐点。计算中心线上各个像素点的斜率，比较相邻两点的斜率变化，如果前后两点的斜率变化大于设定斜率差阈值，则判定这两个像素点为左右拐点。示例性的，中心线上第i点的斜率k(i)可以按照如下公式来计算：其中，f(i)为第i个像素点的灰度值。值得指出的是，上述计算斜率k(i)的公式可以根据实际需求进行调整，本实施例对此不做具体限定。还需指出的是，左拐点和右拐点，是针对于水平方向的激光条纹而言的，是位置相对的两个拐点，而“左右”并非是对拐点位置的具体限定。左拐点和右拐点，也可被称为是位置相对的第一拐点和第二拐点。S130、如果所述左拐点与左锚点的第一距离，以及所述右拐点与右锚点的第二距离不满足预设条件，则将所述左锚点作为所述左拐点，将所述右锚点作为所述右拐点。其中，所述左右锚点是预先确定的，用于对焊接开始后根据每一帧焊缝图像识别出的左右拐点进行校验并修正。具体的，可以在焊接开始前，根据至少一帧焊缝图像确定所述左锚点以及所述右锚点。典型的，左右锚点具体可以是在焊接开始前采集到的焊缝图像比较理想的情况下得到焊缝特征点(激光条纹的左右拐点)，还可以根据多个焊缝特征点(通过识别在焊接开始前采集到的至少一帧焊缝图像得到的)综合确定。值得指出的是，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对接焊缝识别方法，其特征在于，包括：/n在焊接开始后，获取一帧焊缝图像；/n在所述焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点；/n如果所述左拐点与左锚点的第一距离，以及所述右拐点与右锚点的第二距离不满足预设条件，则将所述左锚点作为所述左拐点，将所述右锚点作为所述右拐点；其中，所述左锚点和所述右锚点是预先设置的；/n将所述左拐点与所述右拐点的中点作为所述焊缝图像中的焊缝中心点。/n

【技术特征摘要】
1.一种对接焊缝识别方法，其特征在于，包括：
在焊接开始后，获取一帧焊缝图像；
在所述焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点；
如果所述左拐点与左锚点的第一距离，以及所述右拐点与右锚点的第二距离不满足预设条件，则将所述左锚点作为所述左拐点，将所述右锚点作为所述右拐点；其中，所述左锚点和所述右锚点是预先设置的；
将所述左拐点与所述右拐点的中点作为所述焊缝图像中的焊缝中心点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在焊接开始前，根据至少一帧焊缝图像确定所述左锚点以及所述右锚点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据至少一帧焊缝图像确定所述左锚点以及所述右锚点，包括：
获取第一帧焊缝图像；
在所述第一帧焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点，分别作为所述左锚点和所述右锚点。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据至少一帧焊缝图像确定所述左锚点以及所述右锚点，包括：
获取至少两帧焊缝图像；
在每帧焊缝图像中分别确定激光条纹的至少一个左拐点和至少一个右拐点；
根据在所述至少两帧焊缝图像中得到的多个左拐点确定所述左锚点，根据在所述至少两帧焊缝图像中得到的多个右拐点确定所述右锚点。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在获取每一帧焊缝图像之后，还包括：
对所述焊缝图像进行自适应图像增强，在所述焊缝图像中自动选取感兴趣区域；
在所述焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点，包括：
在所述焊缝图像的所述感兴趣区域中确定激光条纹的左拐点和右拐点。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，付寅飞，田伟，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11